具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备的制作方法

1.本技术涉及轨道螺栓检修设备技术领域，特别涉及一种具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备。


背景技术：

2.相关技术中，存在能够沿轨道自动行走，实现对轨道螺栓进行自动检测识别，并能够自动完成轨道螺栓松紧的轨道作业车；这种轨道作业车一般包括有车体、检测装置、拧紧装置和控制器等多种装置或部件，车体能够在轨道上行走，检测装置固定安装在车体上用于对螺栓的位置等进行检测识别，拧紧装置固定安装在车体上用于拧紧或松开螺栓，控制器固定安装在车体上用于对其他装置或部件的控制；这种轨道作业车自动化程度高，与普通的人工作业模式相比，提高了工作效率和作业精度。但是，当轨道作业车在轨道上行走作业的过程中，轨道上或轨道边缘的其他作业人员将可能会影响到轨道作业车的正常作业，并且轨道作业车在轨道上行走也具有对其他作业人员造成伤害的可能性，因而有一定的安全隐患。


技术实现要素：

3.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备，其能够从多个方位发射并接收超声波，以检测设备前进方向上的作业人员实现自动避障，从而提高安全性能。
4.根据本技术实施例的具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备，其包括有行走模块，行走模块用于在轨道上行走；
5.控制模块，设置于行走模块上；
6.第一超声波感应器，第一超声波感应器设置于行走模块行走方向的前侧，第一超声波感应器设置有多个且间隔设置；其中，
7.第一超声波感应器、行走模块均与控制模块通信连接，控制模块能够接受第一超声波感应器传输的检测信号，并根据检测信号控制行走模块。
8.根据本技术上述实施例的轨道螺栓松紧设备，至少具有如下有益效果：
9.第一超声波感应器设置于行走模块的前侧，能够用于轨道螺栓松紧设备前进方向行走的避障检测，以提高安全性能；其中，多个第一超声波感应器之间间隔设置，从而使得每一个第一超声波感应器均能够用于对行走模块前侧的不同位置进行检测，并实现行走模块前侧不同位置的超声波静态覆盖，从而可以减少检测死角的存在，有利于提高避障检测的准确度和安全性。
10.根据本技术实施例的具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备，所述第一超声波感应器之间以所述行走模块的中心为中心点进行角度等分设置，或者，所述第一超声波感应器之间关于所述行走模块的中轴面对称设置。
11.根据本技术实施例的具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备，还包括有第二超
声波感应器，第二超声波感应器设置于行走模块的行走方向的后侧，第二超声波感应器设置有多个且间隔设置；第二超声波感应器与控制模块通信连接，控制模块能够接受第二超声波感应器传输的检测信号，并根据检测信号控制行走模块。
12.根据本技术实施例的具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备，行走模块的前侧和后侧均连接有感应器安装板，第一超声波感应器和第二超声波感应器均安装在感应器安装板上。
13.根据本技术实施例的具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备，感应器安装板包括有连接部和安装部，连接部连接在行走模块的前侧或后侧，安装部一端连接于连接部、另一端向连接部一侧弯折形成围档结构，围档结构用于包围第一超声波感应器或第二超声波感应器，第一超声波感应器和第二超声波感应器均安装在安装部内侧。
14.根据本技术实施例的具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备，安装部对应第一超声波感应器或第二超声波感应器的发射端及接收端的位置均设置有通孔。
15.根据本技术实施例的具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备，还包括有警报装置，警报装置与控制模块通信连接，控制模块能够根据第一超声波感应器和 /或第二超声波感应器传输的信号控制警报装置。
16.根据本技术实施例的具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备，第一超声波感应器和/或第二超声波感应器为以探测人体辐射为目标的超声波感应器。
17.根据本技术实施例的具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备，控制模块为驱控一体化控制模块。
18.根据本技术实施例的具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备，还包括有锁螺栓模块，锁螺栓模块设置于行走模块上且与控制模块通信连接，锁螺栓模块用于松紧轨道螺栓。
19.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
20.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
21.图1为本技术一些实施例的轨道螺栓松紧设备的整体结构示意图；
22.图2为本技术一些实施例中锁螺栓模块及控制模块通过快速夹钳固定于行走模块的结构示意图；
23.图3为本技术一些实施例中螺栓松紧组件的结构示意图；
24.图4为本技术一些实施例中控制模块的结构示意图；
25.图5为本技术一些实施例中行走模块的结构示意图；
26.图6为图2中a所示虚线圈区域的局部放大图；
27.图7为图4中b所示虚线圈区域的局部放大图；
28.图8为图5中c所示虚线圈区域的局部放大图。
29.附图标号：
30.行走模块100、控制模块200、锁螺栓模块300、电源模块400；车架110、轨道轮120、
第四电机131、车轴132；作业区140、模块安装区150、模块支撑板151、快速夹钳160；
31.支撑脚210、夹持片211，显示屏220、控制按钮230；
32.视觉识别装置310、相机311、环形光源312、多轴驱动装置320、x轴驱动机构321、第一电机3211、第一滑轨3212、第一滑架3213、第一传动带机构3214、 y轴驱动机构322、第二电机3221、第二滑轨3222、第二滑架3223、z轴驱动机构323、第三电机3231、第三滑轨3232、第三滑架3233、第三传动带机构3234、螺栓松紧装置330、智能扳手331、螺栓仿形头332、模块安装板340、作业口 341；
33.第一超声波感应器510、第二超声波感应器520、感应器安装板530、连接部531、安装部532。
具体实施方式
34.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
35.在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、左、右、前、后等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
36.本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
37.以下结合附图1至图8描述根据本技术实施例的具有超声波避障功能的轨道螺栓松紧设备，其包括有行走模块100、锁螺栓模块300、控制模块200和电源模块400和第一超声波感应器510。
38.参照图1，图5和图8，其中，行走模块100用于在轨道上行走，控制模块 200设置于行走模块100上，第一超声波感应器510设置于行走模块100行走方向的前侧，第一超声波感应器510设置有多个且间隔设置；第一超声波感应器 510和行走模块100均与控制模块200通信连接，控制模块200能够接受第一超声波感应器510传输的检测信号，并根据检测信号控制行走模块100。
39.在本技术实施例中，通过将第一超声波感应器510设置于行走模块100的前侧，能够用于轨道螺栓松紧设备前进方向行走的避障检测，以提高安全性能；其中，多个第一超声波感应器510之间间隔设置，从而使得每一个第一超声波感应器510均能够用于对行走模块100前侧的不同位置进行检测，并实现行走模块 100前侧不同位置的超声波静态覆盖，从而可以减少检测死角的存在，有利于提高避障检测的准确度和安全性。
40.关于第一超声波感应器510可以有多种间隔设置形式，在本技术实施例中主要提供以下两种间隔设置形式。
41.参照图2和图5，示出了第一超声波感应器510的第一种间隔设置形式，即第一超声波感应器510之间关于行走模块100的中轴面对称设置；具体地，第一超声波感应器510的数量为4个，当然根据实际情况在他一些实施例中还可以是 2个、3个或者4个以上。并且，具体
地，在行走模块100的中轴面两侧各设置有2个第一超声波感应器510，并且其中2个第一超声波感应器510与另外2个第一超声波感应器510关于行走模块100的中轴面镜像对称。通过将多个第一超声波感应器510对称设置于行走模块100的中轴面两侧，可以保证对轨道的中部两侧同时进行超声波避障检测，进而可以更好地、更加全面地检测到轨道两侧的障碍物或作业人员。
42.第二种间隔设置形式，第一超声波感应器510之间以行走模块100的中心为中心点进行角度等分设置。具体地，第一超声波感应器510的数量为四个，当然根据实际情况还可以是2个、3个或者4个以上。并且，具体地，四个第一超声波感应器510之间以行走模块100的中心为中心点进行角度等分安装，使得每一个第一超声波感应器510均能够用于对行走模块100前侧的不同角度方位进行检测，并实现行走模块100前侧不同角度方位的超声波全面静态覆盖，进一步避免出现检测死角等问题。
43.可以理解的是，还包括有第二超声波感应器520，第二超声波感应器520设置于行走模块100的行走方向的后侧，第二超声波感应器520设置有多个且间隔设置；第二超声波感应器520与控制模块200通信连接，控制模块200能够接受第二超声波感应器520传输的检测信号，并根据检测信号控制行走模块100。
44.具体地，第二超声波感应器520的数量为三个，当然根据实际情况还可以是 2个、4个或者4个以上，其中第二超声波感应器520用于轨道螺栓松紧设备后退方向行走的避障检测，以提高安全性能。
45.可以理解的是，第二超声波感应器520的间隔设置形式可以参照第一超声波感应器510的设置形式。例如，第二超声波感应器520之间可以关于行走模块 100的中轴面对称设置，或者，第二超声波感应器520之间以行走模块100的中心为中心点进行角度等分设置等。以下以，第二超声波感应器520的数量为3 个，且第二超声波感应器520之间关于行走模块100的中轴面对称设置，为例进行说明。具体地，3个第二超声波感应器520中，其中一个设置于行走模块100 的后侧中部，另外两个第二超声波感应器520之间关于行走模块100的中轴面对称设置。
46.可以理解的是，为了便于安装第一超声波感应器510和第二超声波感应器 520，行走模块100的前侧和后侧均连接有感应器安装板530，第一超声波感应器510和第二超声波感应器520均安装在感应器安装板530上。
47.参照图5和图8，感应器安装板530设置在行车模块100的前侧面和后侧面上；具体地，行车模块包括有用于承载各个模块的车架110，感应器安装板530 设置在车架110的前侧面和后侧面上。并且，感应器安装板530包括有连接部 531和安装部532，连接部531连接在行走模块100的前侧或后侧，也即车架110 的前侧面和后侧面上，安装部532一端连接于连接部531、另一端向连接部531 一侧弯折形成围档结构，围档结构用于包围第一超声波感应器510或第二超声波感应器520，第一超声波感应器510和第二超声波感应器520均安装在安装部532 内侧，通过围挡结构可以对第一超声波感应器510和第二超声波感应器520形成保护，以避免在搬运过程对第一超声波感应器510和第二超声波感应器520造成磕碰损伤，也避免在轨道螺栓松紧设备行走过程中碾压到的石子等飞溅到第一超声波感应器510和第二超声波感应器520上造成损伤。
48.可以理解的是，第一超声波感应器510和第二超声波感应器520均包括有发射器和
接收器，发射器具有发射端用于发出超声波，接收器具有用于接受超声波的接收端；并且，具体地，安装部532对应第一超声波感应器510或第二超声波感应器520的发射端及接收端的位置均设置有通孔，以允许超声波能够射出和被接收。
49.可以理解的是，还包括有警报装置，警报装置与控制模块200通信连接，控制模块200能够根据第一超声波感应器510和/或第二超声波感应器520传输的信号控制警报装置。当检测到障碍物时，以通过警报装置发出警报，提醒轨道螺栓松紧设备的相关工作人员引起注意，并提醒轨道螺栓松紧设备前的其他作业人员注意避让。
50.可以理解的是，警报装置包括有蜂鸣器和警示灯中的至少一个，在本实施例中，两种都进行设置，以使得能够同时发出声音及灯光警报。具体地，报警装置可以选择连接在行走模块100的车架110上，也可以选择集成设置在控制模块 200上。
51.可以理解的是，第一超声波感应器510和/或第二超声波感应器520为以探测人体辐射为目标的超声波感应器。以探测人体避障为目标的超声波感应器，相对价格便宜，并且可自行组装。
52.参照图1、图2，可以理解的是，行走模块100设置有若干快速夹钳160，锁螺栓模块300设置于行走模块100上，锁螺栓模块300用于松紧轨道螺栓；电源模块400设置于行走模块100上，电源模块400用于向控制模块200、锁螺栓模块300、行走模块100供电。
53.其中，锁螺栓模块300、控制模块200和电源模块400中至少有一者通过快速夹钳160可拆卸连接行走模块100上。
54.由于行走模块100上设置的快速夹钳160，锁螺栓模块300、控制模块200 或电源模块400可以通过快速夹钳160夹紧固定在行走模块100上，由于快速夹钳160可以实现快速夹紧和松开，因此在需要搬运轨道螺栓松紧设备时，可以快速松开快速夹钳160并将锁螺栓模块300、控制模块200或电源模块400从行走模块100上快速拆卸下来，从而减轻轨道螺栓松紧设备的重量，便于搬运；并且，由于锁螺栓模块300、控制模块200或电源模块400可以从行走模块100上快速拆卸下，当轨道螺栓松紧设备出现故障时，可便于对锁螺栓模块300、控制模块 200或电源模块400进行快速更换，从而便于保养维修。
55.在本实施例中，将以锁螺栓模块300和控制模块200通过快速夹钳160固定于行走模块100为例，对本技术专利申请进行说明；其中，锁螺栓模块300主要用于完成松紧轨道螺栓，控制模块200用于实现对个其他各个模块的控制，因此这两种模块相对其他模块结构更加复杂、体积质量也更大、也更容易出现故障，因而选择这两种模块通过快速夹钳160实现快速拆装，既可以减少快速夹钳160 的数量，又能够达到便于搬运及方便保养维护的目的。
56.当然，可以理解的是，根据实际情况，在其他一些实施例中，可以选择将锁螺栓模块300、控制模块200和电源模块400中的全部通过快速夹钳160固定于行走模块100，以使得上述所有的模块都能够实现快速拆装；可以理解的是，在其他另外一些实施例中，还可以选择将其中的一个模块通过快速夹钳160固定于行走模块100上，例如仅将电源模块400通过快速夹钳160夹紧固定于行走模块 100等。
57.参照图2和图5，可以理解的是，为了便于将锁螺栓模块300安装于行走模块100，锁螺栓模块300包括有模块安装板340和螺栓松紧组件，螺栓松紧组件连接于模块安装板340，模块安装板340通过快速夹钳160夹持固定于行走模块 100上。
58.具体地，模块安装板340位于锁螺栓模块300的底部，螺栓松紧组件设置于模块安
装板340的上表面；模块安装板340安装在行走模块100的上表面，在行走模块100的顶部围绕模块安装板340的四角均设置有一快速夹钳160，模块安装板340的四个边角均通过快速夹钳160进行夹持固定于行走模块100。
59.可以理解的是，在另外一些实施例中，模块安装板340除了可以通过设置于其边角的四个快速夹钳160进行夹持固定之外，还可以采用其他数量或安装于其他位置的快速夹钳160进行固定，例如可以仅通过分别设置于模块安装板340 对边的两个快速夹钳160进行固定等。
60.参照图2和图3，可以理解的是，螺栓松紧组件包括有多轴驱动装置320、视觉识别装置310和螺栓松紧装置330，视觉识别装置310和螺栓松紧装置330 均连接于多轴驱动装置320，视觉识别装置310用于识别轨道螺栓的位置，螺栓松紧装置330用于拧紧或松开轨道螺栓，多轴驱动装置320用于驱动视觉识别装置310和螺栓松紧装置330共同移动，以完成螺栓松紧装置330与轨道螺栓的对位。
61.在本实施例中，具体地，多轴驱动装置320位于行走模块100上，并且固定设置于模块安装板340上表面，视觉识别装置310和螺栓松紧装置330均连接在多轴驱动装置320的驱动端，从而通过多轴驱动装置320即可带动视觉识别装置 310与螺栓松紧装置330一起进行移动。
62.可以理解的是，由于视觉识别装置310和螺栓松紧装置330均设置于多轴驱动装置320，因此视觉识别装置310将可以进行移动，从而使得视觉识别装置310 可以在不同的位置对轨道螺栓进行识别；例如，可以在垂直于轨道的方向上距离轨道相对较远的位置设置一预设识别位置，并以这一位置作为对轨道螺栓进行初次识别的位置，在这一位置下，由于在垂直于轨道的方向上距离轨道较远，视觉识别装置310具有较大视野范围，进而能够将较多的轨道部分纳入到视野范围内，从而便于快速识别到轨道螺栓，并用于初步定位轨道螺栓，获取轨道螺栓精度较低的粗略位置数据；当获取到粗略位置数据之后，即可根据粗略位置数据控制多轴驱动装置320带动视觉识别装置310来到轨道螺栓上方并靠近轨道螺栓再次进行识别，从而对轨道螺栓再一次进行精确定位，获取到轨道螺栓高精度的精确位置数据，进而可以将螺栓松紧装置330准确移动并定位到轨道螺栓上，从实现对轨道螺栓的精准松紧作业。
63.可以理解的是，在其中一些实施方式中，多轴驱动装置320可以选择采用多轴关节机器人，例如六轴关节型机器人等，在另外一些实施方式中，也可以选择采用能够实现三个相互垂直方向直线移动的三坐标机构等。在本实施例中，将主要以三坐标机构类型的多轴驱动装置320为例进行说明。
64.参照图2和图3，可以理解的是，在实施例中，多轴驱动装置320包括有x 轴驱动机构321、y轴驱动机构322和z轴驱动机构323，x轴驱动机构321、y 轴驱动机构322和z轴驱动机构323分别用于驱动视觉识别装置310和螺栓松紧装置330沿x轴方向、y轴方向和z轴方向移动。其中，x轴平行于轨道的宽度方向设置，y轴平行于轨道延伸方向(长度方向)设置，而z轴则垂直轨道设置。
65.参照图2和图3，可以理解的是，x轴驱动机构321、y轴驱动机构322和 z轴驱动机构323均包括有滑轨、滑架和直线驱动组件，其中直线驱动组件用于带动滑架在滑轨上移动。为便于描述和区分，具体地，x轴驱动机构321包括有第一滑轨3212、第一滑架3213和第一直
线驱动组件，第一滑轨3212平行于x 轴方向且设置于模块安装板340，第一滑架3213滑动连接在第一滑轨3212上，第一直线驱动组件用于驱动第一滑架3213在第一滑轨3212上滑动；y轴驱动机构322设置于第一滑架3213上，y轴驱动机构322包括有第二滑轨3222、第二滑架3223和第二直线驱动组件，第二滑轨3222平行于y轴方向，第二滑架3223 滑动连接在第二滑轨3222上，第二直线驱动组件用于驱动第二滑架3223在第二滑轨3222上滑动；z轴驱动机构323设置于第二滑架3223上，z轴驱动机构323 包括有第三滑轨3232、第三滑架3233和第三直线驱动组件，第三滑轨3232平行于z轴方向，第三滑架3233滑动连接在第三滑轨3232上，第三直线驱动组件用于驱动第三滑架3233在第三滑轨3232上滑动；视觉识别装置310和螺栓松紧装置330均连接在第三滑架3233上。因此，在上述结构的基础上，通过分别控制第一直线驱动组件、第二直线驱动组件和第三直线驱动组件，即可驱动视觉识别装置310和螺栓松紧装置330分别沿x轴、y轴和z轴移动。
66.参照图2和图3，可以理解的是，具体地，直线驱动组件均包括有电机和传动带机构，传动带机构包括有传动带、主动带轮和从动带轮，其中主动带轮连接电机输出端，传动带绕设于主动带轮和从动带轮，电机旋转即可带动传动带往复运动，滑架则与传动带连接，从而能够通过传动带带动滑架沿滑轨滑动。为便于描述和区分，具体地，其中第一直线驱动组件包括有第一电机3211和第一传动带机构3214，第一传动带机构3214中的第一传动带连接第一滑架3213，第二直线驱动组件包括有第二电机3221和第二传动带机构，第二传动带机构中的第二传动带连接第二滑架3223，第三直线驱动组件包括有第三电机3231和第三传动带机构3234，第三传动带机构3234中的第三传动带连接第三滑架3233；因此，通过启动第一电机3211即可驱动视觉识别装置310和螺栓松紧装置330沿x轴移动，通过启动第二电机3221即可驱动视觉识别装置310和螺栓松紧装置330 沿y轴移动，而通过启动第三电机3231即可驱动视觉识别装置310和螺栓松紧装置330沿z轴移动。
67.参照图2和图3，可以理解的是，视觉识别装置310包括相机311和环形光源312，相机311的光轴沿z轴方向设置，环形光源312设置于相机311的下方。其中，相机311用于采集轨道图像，并通过轨道图像识别并获取轨道螺栓的位置数据，环形光源312则用于对相机311下方的区域进行补光，确保能够采集到清晰的轨道图像，进而方便对图像中的轨道螺栓进行识别。
68.参照图2和图3，可以理解的是，螺栓松紧装置330包括有智能扳手331和螺栓仿形头332，智能扳手331的电批轴沿z轴方向设置，螺栓仿形头332连接于电批轴的下端。可以理解的是，其中螺栓仿形头332上形成有与轨道螺栓头部相匹配的结构，进而能够套在轨道螺栓的头部，从而在智能扳手331的带动下能够驱动螺栓一起旋转，以达到实现螺栓松紧的作用。
69.参照图1，可以理解的是，锁螺栓模块300还包括有机罩，机罩罩设于模块安装板340上方，且螺栓松紧组件位于机罩内部，通过机罩和模块安装板340 能够实现对锁螺栓模块300的整体封装，以提高美观性和安全性，同时也能够避免外界环境对螺栓的视觉识别和螺栓松紧作业造成干扰。
70.参照图2、图3和图5，根据本技术一些实施例的轨道螺栓松紧设备，模块安装板340对应视觉识别装置310和螺栓松紧装置330的区域开设有作业口341，行走模块100对应作业口341的位置形成有上下贯通的作业区140。由于锁螺栓模块300通过模块安装板340安装于
行走模块100的上表面，通过设置于模块安装板340及行走模块100上的作业口341和作业区140，可以使视觉识别装置310 能够通过作业区140和作业口341采集到行走模块100下方位置的轨道图形，进而能够识别到轨道螺栓并获取轨道螺栓的位置，当获取到轨道螺栓的位置后，螺栓松紧装置330也能够穿过作业区140和作业口341以对行走模块100下方的轨道螺栓进行松紧作业。
71.参照图1，可以理解的是，轨道螺栓松紧设备中，锁螺栓模块300设置有两组且分别设置于行走模块100的两侧，用于对两条平行轨道同时进行螺栓松紧作业。
72.参照图2、图4、图6和图7，可以理解的是，为了便于快速夹钳160对控制模块200的夹持固定，控制模块200的底部设置有支撑脚210，快速夹钳160 通过夹持支撑脚210将控制模块200固定于行走模块100上。
73.具体地，控制模块200可以选择采用驱控一体化控制模块，同时设置有显示屏220和控制按钮230等。控制模块200整体为呈长方体状的箱型，支撑脚210 设置于控制模块200的底部且处于底部边缘的位置处，并且，支撑脚210的顶部一侧凸设有夹持片211；行走模块100的车架110的主体由若干矩形管件连接而成，矩形管件之间的间隔形成有模块安装区150，模块安装区150的侧面设置有模块支撑板151，模块支撑板151用于承载支撑脚210，支撑脚210的顶部一侧凸设有夹持片211，夹持片211通过快速夹钳160与矩形管件的上表面夹紧贴合。通过模块安装区150和支撑脚210，可以给控制模块200的安装实现初步定位，然后借助设置于车架110上表面的快速夹钳160，将夹持片211进行夹持并保持贴合车架110上表面，即可完成控制模块200的固定，因此其拆装更换能够做到方便快捷。
74.参照图5，可以理解的是，行走模块100还包括有轨道轮120和行走驱动机构，轨道轮120设置于车架110底部，行走驱动机构设置在车架110上，且用于驱动轨道轮120转动，行走驱动机构与电源模块400电连接并与控制模块200 通信连接，从而可以通过控制模块200实现对行走模块100的控制。
75.具体地，轨道轮120设置于车架110下方，并且位置对应轨道中的铁轨部分，行走驱动装置包括有第四电机131、车轴132和传动机构等，控制模块200与第四电机131控制连接，车轴132连接轨道轮120，第四电机131通过传动机构连接车轴132，从而驱动轨道轮120转动，进而实现轨道螺栓松紧设备在轨道上行走。
76.上面结合附图对本技术实施例作了详细说明，但是本技术不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下做出各种变化。