一种除锈用钢丝刷装置及其系统的制作方法

1.本发明涉及除锈钢丝刷技术领域，尤其涉及一种除锈用钢丝刷装置及其系统。


背景技术：

2.铁路是交通网络的重要组成部分，铁路轨道由于处于户外，并且长时间遭受日晒雨淋，十分容易生锈，若长时间不对铁锈进行处理，容易将铁轨锈蚀损坏，造成交通运输安全问题。传统的除锈方式，主要是工人利用除锈装置，沿着铁轨对轨道的两侧进行除锈，申请日为2017年7月19日的申请号为cn201910077305.5的中国专利，提供了一种铁轨除锈装置，采用火车牵引从而带动发电机转动发电、带动除锈刷转动除锈，所产生的电能用于喷涂药液。
3.但是，本技术人发现，现有技术至少存在以下问题：
4.在进行除锈过程中，铁轨上的铁锈分布并不均匀，除锈装置以恒定功率除锈时，容易造成锈迹较多的位置除锈不净，而锈迹较少的位置，则会伤及铁轨本身，从而造成除锈效果差。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提出一种除锈用钢丝刷装置及其系统，以解决在进行除锈过程中，铁轨上的铁锈分布并不均匀，除锈装置以恒定功率除锈时，容易造成锈迹较多的位置除锈不净，而锈迹较少的位置，则会伤及铁轨本身，从而造成除锈效果差的问题。
6.基于上述目的，本发明提供了.一种除锈用钢丝刷装置，包括车体，车体底部安装有车架，车架上安装有滚轮，所述车架上还安装有驱动机构，驱动车体移动，所述车体上设有两组第一连接杆与两组第二连接杆，所述第一连接杆上安装有第一除锈电机，第一除锈电机驱动连接有第一钢丝刷，所述第二连接杆上安装有第二除锈电机，第二除锈电机驱动连接有第二钢丝刷，第一连接杆上安装有第一吸取管，第一吸取管端口处安装有第一吸嘴，第一吸嘴吸取第一钢丝刷旋转产生的粉尘，所述第一吸取管连通有第一管道，所述第一管道设于车体内部，车体内部还安装有可翻转的第一托板，第一托板上安装有第一电磁板，第一电磁板与第一托板之间安装有第一压力计，第一管道将粉尘传送至第一电磁板上，第一电磁板通电生磁，所述车体每行进预设距离，第一压力计一次测量第一电磁板上粉尘的重量m，第一托板旋转360
°
，第一压力计二次测量第一电磁板上铁屑的重量m，所述车体中安装有控制器，控制器根据铁屑重量m以及粉尘重量m控制车体行驶速度。
7.在进行使用时，将车体放置于铁轨上，两组第一连接杆与两组第二连接杆分别位于铁轨两侧，并对铁轨进行夹紧，启动时，人工控制车体移动，并通过第一钢丝刷旋转对铁轨进行除锈，人工把控除锈程度，并多次行进一定距离，从而使得控制器得到预设铁屑重量集合a以及预设距离，之后，车体自动巡航除锈，正常状态下，由第一除锈电机驱动第一钢丝刷旋转除锈，车体每行进预设距离，第一压力计一次测量第一电磁板上粉尘的重量m，第一托板旋转360
°
后，第一压力计二次测量第一电磁板上铁屑的重量m，将预设铁屑重量集合a
与测量铁屑重量m相比较，当x＞m时，则第二除锈电机驱动第二钢丝刷旋转，否则第二除锈电机不工作，若m＞b，则降低车体行驶速度，若m∈m
预设
，则保持车体行驶速度，若m＜a，则提升车体行驶速度。从而监控除锈效果，保证除锈更加干净的同时，减少对铁轨本体的损伤，提升了除锈效果。
8.可选的，所述控制器中设有预设铁屑重量集合a＝[x，y]与预设粉尘重量集合m
预设
＝[a，b]，将预设铁屑重量集合a与测量铁屑重量m相比较，当x＞m时，则第二除锈电机驱动第二钢丝刷旋转，否则第二除锈电机不工作，若m＞b，则降低车体行驶速度，若m∈m
预设
，则保持车体行驶速度，若m＜a，则提升车体行驶速度。
[0009]
可选的，所述驱动机构包括安装于车架两侧的间距可调的支撑架，所述支撑架底端向下延伸连接有连接座，连接座上安装有驱动电机，驱动电机动力连接有驱动轮，驱动电机驱动驱动轮旋转驱动车体移动。
[0010]
可选的，所述第一吸取管联通有第一连接管，第一连接管通过第一固定夹固定于第一连接杆上，第一连接管连接有第一软管，第一软管与第一管道联通，第一管道联通有第一排气管道，所述第一排气管道中安装有第一风扇，第一排气管道中还安装有第一滤网，第一滤网设于第一托板上方。
[0011]
可选的，所述车体中设有第一容置腔，所述第一容置腔中设有第一分离腔，所述第一托板安装于第一分离腔中，第一托板下方开设有第一出料口，第一出料口延伸至车体侧面，第一出料口联通有第一出尘管，第一出尘管向下延伸将粉尘导至地面。
[0012]
可选的，所述第一分离腔两侧开设有两组相对设置的第一分流口，第一分流口上安装有第一翻转轴，所述第一翻转轴连接有第一翻板，两组第一翻板具有两种状态，第一状态下，两组第一翻板处于关闭状态，第一托板旋转360
°
且第一电磁板通电生磁，第二状态下，两组第一翻板相互靠拢，第一分流口打开，第一托板二次旋转360
°
，且第一电磁板不通电。
[0013]
在进行使用时，当第一电磁板通电生磁，将粉尘中的铁屑吸附，第一托板旋转360
°
，铁锈由于不具有铁磁性，自第一电磁板上脱离，两组第一翻板处于关闭状态，铁锈自第一出料口排出，之后第一托板二次旋转360
°
，第一电磁板不通电，使得铁屑自第一电磁板上掉落，此时两组第一翻板处于靠拢状态，第一分流口打开，铁屑自第一分流口流出至第一容置腔中，从而实现对铁屑与铁锈的分离，将铁屑进行回收。
[0014]
本发明还提供一种除锈用钢丝刷装置的系统，包括：
[0015]
驱动模块：用于驱动车体移动；
[0016]
除锈模块：包括第一除锈单元与第二除锈单元，用于除锈工序；
[0017]
吸取模块：包括第一吸取单元与第二吸取单元，第一吸取单元用于吸取第一除锈单元除锈过程中产生的粉尘；第二吸取单元用于吸取第二除锈单元除锈过程中产生的粉尘；
[0018]
分离模块：包括第一分离单元，用于对第一吸取单元吸取的粉尘进行处理，将铁屑与铁锈分离；
[0019]
检测模块：包括第一检测单元，用于检测第一吸取单元中吸取的第一除锈单元除锈过程中产生的粉尘质量m，以及分离模块中第一吸取单元吸取粉尘中铁屑的质量m；
[0020]
控制模块：用于录入并存储预设铁屑重量集合a＝[x，y]与预设距离s，驱动模块驱
动车体每行进预设距离s，检测模块进行检测，控制模块将预设铁屑重量集合a＝[x，y]与测量铁屑重量m相比较，当x＞m时，第二除锈单元工作。
[0021]
可选的，所述控制模块中还存储有预设粉尘重量集合m
预设
＝[a，b]，若m＞b，则降低101行驶速度，若m∈m
预设
，则保持车体行驶速度，若m＜a，则提升车体行驶速度。
[0022]
可选的，所述检测模块检测吸取单元中吸取的第一除锈单元除锈过程中产生的粉尘质量m，以及分离模块中第一吸取单元吸取粉尘中铁屑的质量m，其中：检测过程中吸取模块与驱动模块停止工作；
[0023]
所述驱动模块驱动车体移动速度为匀速v；
[0024]
检测模块每次检测间隔为t；则
[0025]
所述分离模块还包括第二分离单元，用于对第二吸取单元吸附的粉尘进行处理，将铁屑与铁锈分离；
[0026]
所述检测模块还包括第二检测单元，用于检测第二吸取单元吸取粉尘中铁屑质量n，并将第二吸取单元吸取粉尘中铁屑的质量n发送至控制模块，控制模块判定n+m∈a是否成立，若成立，则记录铁屑质量n，车体行驶速度v以及第二除锈单元转速c；否则不记录。
[0027]
根据多次记录的铁屑质量n，车体行驶速度v以及第二除锈单元转速c，建立转速函数模型：c＝f(n，v)，并根据转速函数模型调节第二除锈单元转速c。
[0028]
可选的，当n+m∈a不成立时，根据m+n的值以及车体移动速度v，调整第二吸取单元的转速c，具体的：
[0029]
当m+n＜x时，记录本次车体移动速度v，计算本次第二除锈单元旋转和则当下次第一单元吸取粉尘中铁屑质量m1≤m时，记录下次车体移动速度v1，则调整下次第二除锈单元转速c1；使得下次第二除锈单元旋转和p1＞p；
[0030]
当m+n＞y时，记录本次车体移动速度v，计算本次第二除锈单元旋转和则当下次第一单元吸取粉尘中铁屑质量m1≥m时，记录下次车体移动速度v1，则调整下次第二除锈单元转速c1；使得下次第二除锈单元旋转和p1＜p
[0031]
本发明的有益效果：本发明提供一种除锈用钢丝刷装置及其系统，通过第一钢丝刷对铁轨进行除锈，并通过第一吸取管对除锈产生的粉尘进行吸取，再将粉尘中的铁屑与锈粉进行分离，并对铁屑的质量进行检测，当车体行驶预距离，产生的铁屑质量高于预设铁屑质量，则判定第一钢丝刷除锈干净，第二钢丝刷不工作，当产生铁屑质量低于预设铁屑质量，则判定第一钢丝刷除锈不干净，第二钢丝刷工作，对铁轨表面进行进一步除锈，从而监控除锈效果，保证除锈更加干净的同时，减少对铁轨本体的损伤，提升了除锈效果。
附图说明
[0032]
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]
图1为本发明实施例一种除锈用钢丝刷示意图；
[0034]
图2为本发明实施例一种除锈用钢丝刷底座部分的局部示意图；
[0035]
图3为本发明实施例一种除锈用钢丝刷的局部剖视示意图；
[0036]
图4为本发明实施例一种除锈用钢丝刷的车体内部示意图；
[0037]
图5为图4的局部结构示意图；
[0038]
图6为图4工作状态时的局部结构示意图。
[0039]
图中标记为：
[0040]
101、车体；102、车架；103、滚轮；201、支撑架；202、连接轴；203、复位弹簧；204、安装槽；205、连接座；206、驱动电机；207、驱动轮；301、第一连接杆；302、第一除锈电机；303、第一钢丝刷；304、第一安装杆；305、第一拉力弹簧；306、第一安装腔；307、第一隔板；308、第一伸缩杆；401、第二连接杆；402、第二除锈电机；403、第二钢丝刷；501、第一吸取管；502、第一吸嘴；503、第一连接管；504、第一软管；505、第一固定夹；601、第二吸取管；602、第二吸嘴；603、第二连接管；604、第二软管；701、第一管道；702、第一排气管道；703、第一风扇；704、第一滤网；705、第一弹簧；706、第一弹簧座；707、第一托板；708、第一电机；709、第一压力计；710、第一电磁板；711、第一翻板；712、第一翻转轴；714、第一出料口；715、第一容置腔；801、第二管道；802、第二排气管道；803、第二风扇；804、第二滤网；805、第二弹簧；806、第二弹簧座；807、第二托板；808、第二电机；809、第二压力计；810、第二电磁板；811、第二翻板；812、第二翻转轴；814、第二出料口；815、第二容置腔；816、第二分流口。
具体实施方式
[0041]
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本发明进一步详细说明。
[0042]
需要说明的是，除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0043]
如图1至图6所示，本说明书一种或多种具体实施例提供一种除锈用钢丝刷装置，包括车体101，车体101底部安装有车架102，车架102上安装有滚轮103，所述车架102上还安装有驱动机构，驱动车体101移动，所述车体101上设有两组第一连接杆301与两组第二连接杆401，所述第一连接杆301上安装有第一除锈电机302，第一除锈电机302驱动连接有第一钢丝刷303，所述第二连接杆401上安装有第二除锈电机402，第二除锈电机402驱动连接有第二钢丝刷403，第一连接杆301上安装有第一吸取管501，第一吸取管501端口处安装有第一吸嘴502，第一吸嘴502吸取第一钢丝刷303旋转产生的粉尘，所述第一吸取管501连通有第一管道701，所述第一管道701设于车体101内部，车体101内部还安装有可翻转的第一托板707，第一托板707上安装有第一电磁板710，第一电磁板710与第一托板707之间安装有第一压力计709，第一管道701将粉尘传送至第一电磁板710上，第一电磁板710通电生磁，所述
车体101每行进预设距离，第一压力计709一次测量第一电磁板710上粉尘的重量m，第一托板707旋转360
°
，第一压力计709二次测量第一电磁板710上铁屑的重量m，所述车体101中安装有控制器，控制器中设有预设铁屑重量集合a＝[x，y]与预设粉尘重量集合m
预设
＝[a，b]，将预设铁屑重量集合a与测量铁屑重量m相比较，当x＞m时，则第二除锈电机402驱动第二钢丝刷403旋转，否则第二除锈电机402不工作，若m＞b，则降低车体101行驶速度，若m∈m
预设
，则保持车体101行驶速度，若m＜a，则提升车体101行驶速度。在进行使用时，将车体101放置于铁轨上，两组第一连接杆301与两组第二连接杆401分别位于铁轨两侧，并对铁轨进行夹紧，启动时，人工控制车体101移动，并通过第一钢丝刷303旋转对铁轨进行除锈，人工把控除锈程度，并多次行进一定距离，从而使得控制器得到预设铁屑重量集合a以及预设距离，之后，车体101自动巡航除锈，正常状态下，由第一除锈电机302驱动第一钢丝刷303旋转除锈，车体101每行进预设距离，第一压力计709一次测量第一电磁板710上粉尘的重量m，第一托板707旋转360
°
后，第一压力计709二次测量第一电磁板710上铁屑的重量m，将预设铁屑重量集合a与测量铁屑重量m相比较，当x＞m时，则第二除锈电机402驱动第二钢丝刷403旋转，否则第二除锈电机402不工作，若m＞b，则降低车体101行驶速度，若m∈m
预设
，则保持车体101行驶速度，若m＜a，则提升车体101行驶速度。从而监控除锈效果，保证除锈更加干净的同时，减少对铁轨本体的损伤，提升了除锈效果。
[0044]
在一些可选的具体实施例中，如图1至3所示，所述驱动机构包括安装于车架102两侧的间距可调的支撑架201，所述支撑架201底端向下延伸连接有连接座205，连接座205上安装有驱动电机206，驱动电机206动力连接有驱动轮207，驱动电机206驱动驱动轮207旋转驱动车体101移动。在进行使用时，将两组驱动轮207分设于铁轨两侧，并对铁轨进行夹持，之后启动驱动电机206，驱动电机206驱动驱动轮207旋转，从而带动车体101移动。
[0045]
在一些可选的具体实施例中，如图1至3所示，所述车架102上设有安装槽204，安装槽204中安装有复位弹簧203，所述支撑架201连接有连接轴202，连接轴202伸入至安装槽204中，复位弹簧203套设于连接轴202上，所述连接轴202端部与复位弹簧203一端固定连接，复位弹簧203的另一端与安装槽204的内壁固定连接，复位弹簧203驱使两组连接轴202有相互靠近的趋势。在进行使用时，通过复位弹簧203使得两组连接轴202具有相互靠近的趋势，从而使得两组驱动轮207从铁轨两侧对铁轨进行夹紧，驱动车体101移动。
[0046]
在一些可选的具体实施例中，如图1至3所示，所述第一连接杆301连接有第一安装杆304，所述车体101内部设有第一安装腔306，第一安装杆304端部伸入第一安装腔306中，所述第一连接杆301与车体101之间安装有第一拉力弹簧305，所述第一拉力弹簧305使得两组第一连接杆301具有相互靠近的趋势。在进行使用时，通过两组第一拉力弹簧305的弹力，从而使得两组第一钢丝刷303与铁轨表面紧密接触，从而实现除锈操作。其中第二连接杆401的结构与第一连接杆301相同，此处不再具体介绍。
[0047]
在一些可选的具体实施例中，如图1至3所示，所示第一安装腔306中安装有第一隔板307，所述第一隔板307上安装有第一伸缩杆308，第一伸缩杆308输出端与所述第一安装杆304端部固定连接。在进行使用时，当不需要第一钢丝刷303工作时，通过第一伸缩杆308伸长，从而将第一安装杆304向外顶动，使得第一钢丝刷303不与铁轨接触。其中第二钢丝刷403不工作时，其原理与第一钢丝刷303相同。
[0048]
在一些可选的具体实施例中，如图1至6所示，所述第一吸取管501联通有第一连接
管503，第一连接管503通过第一固定夹505固定于第一连接杆301上，第一连接管503连接有第一软管504，第一软管504与第一管道701联通，第一管道701联通有第一排气管道702，所述第一排气管道702中安装有第一风扇703，第一排气管道702中还安装有第一滤网704，第一滤网704设于第一托板707上方。在进行使用时，第一风扇703旋转，使得第一管道701中产生负压，将第一钢丝刷303除锈产生的粉尘进行吸取，吸取后的粉尘进入第一电磁板710上，第一滤网704对粉尘进行阻挡，在第一压力计709进行检测第一电磁板710上粉尘重量时，第一风扇703停机。
[0049]
在一些可选的具体实施例中，如图1至6所示，所述车体101中设有第一容置腔715，所述第一容置腔715中设有第一分离腔，所述第一托板707安装于第一分离腔中，第一托板707下方开设有第一出料口714，第一出料口714延伸至车体101侧面，第一出料口714联通有第一出尘管，第一出尘管向下延伸将粉尘导至地面。
[0050]
在下一些可选的具体实施例中，如图1-6所示，所述第一分离腔两侧开设有两组相对设置的第一分流口，第一分流口上安装有第一翻转轴712，所述第一翻转轴712连接有第一翻板711，两组第一翻板711具有两种状态，第一状态下，两组第一翻板711处于关闭状态，第一托板707旋转360
°
且第一电磁板710通电生磁，第二状态下，两组第一翻板711相互靠拢，第一分流口打开，第一托板707二次旋转360
°
，且第一电磁板710不通电。在进行使用时，当第一电磁板710通电生磁，将粉尘中的铁屑吸附，第一托板707旋转360
°
，铁锈由于不具有铁磁性，自第一电磁板710上脱离，两组第一翻板711处于关闭状态，铁锈自第一出料口714排出，之后第一托板707二次旋转360
°
，第一电磁板710不通电，使得铁屑自第一电磁板710上掉落，此时两组第一翻板711处于靠拢状态，第一分流口打开，铁屑自第一分流口流出至第一容置腔715中，从而实现对铁屑与铁锈的分离，将铁屑进行回收。
[0051]
在一些可选的具体实施例中，所述第一托板707动力连接有第一电机708，第一电机708驱动第一托板707翻转。
[0052]
在一些可选的具体实施例中，如图5至6所示，所述第一排气管道702的内部侧壁上安装有第一弹簧座706，所述第一弹簧座706与第一滤网704之间连接有第一弹簧705。在进行使用时，第一风扇703旋转产生吸力，使得第一弹簧705压缩，当第一风扇703停机时，第一弹簧705复位，使得第一滤网704产生震荡，将第一滤网704上的粉尘振落。
[0053]
在一些可选的具体实施例中，如图1至6所示，所述第二吸取管601底端端部安装有第二吸嘴602，第二吸取管601上端联通有第二连接管603，第二连接管603通过605固定于第二连接杆401上，第二连接管603连接有第二软管604，第二软管604与第二管道801联通，第二管道801联通有第二排气管道802，所述第二排气管道802中安装有第二风扇803，第二排气管道802中还安装有第二滤网804，第二滤网804设于第二托板807上方，第二托板807上安装有第二电磁板810，第二托板807与第二电磁板810之间安装有第二压力计809。
[0054]
在一些可选的具体实施例中，如图1至6所示，所述车体101中设有第二容置腔815，所述第二容置腔815中设有第二分离腔，所述第二托板807安装于第一分离腔中，第二托板807下方开设有第二出料口814，所述第二出料口814延伸至车体101侧面，第二出料口814联通有第二除尘管，第二除尘管向下延伸至地面。
[0055]
在下一些可选的具体实施例中，如图1-6所示，所述第二分离腔两侧开设有两组相对设置的第二分流口816，第二分流口816上安装有第二翻转轴812，所述第二翻转轴812连
接有第二翻板811，两组第二翻板811具有两种状态，第一状态下，两组第二翻板811处于关闭状态，第二托板807旋转360
°
且第二电磁板810通电生磁，第二状态下，两组第二翻板811相互靠拢，第二分流口816打开，第二托板807二次旋转360
°
，且第二电磁板810不通电。
[0056]
在一些可选的具体实施例中，所述第二托板807动力连接有第二电机808，第二电机808驱动第二托板807翻转。
[0057]
在一些可选的具体实施例中，如图5至6所示，所述第二排气管道802的内部侧壁上安装有第二弹簧座806，所述第二弹簧座806与第二滤网804之间连接有第二弹簧805。
[0058]
本发明的工作原理：在进行使用时，将车体101放置于铁轨上，两组第一连接杆301与两组第二连接杆401分别位于铁轨两侧，并对铁轨进行夹紧，启动时，人工控制车体101移动，并通过第一钢丝刷303旋转对铁轨进行除锈，人工把控除锈程度，并多次行进一定距离，从而使得控制器得到预设铁屑重量集合a以及预设距离，之后，车体101自动巡航除锈，正常状态下，由第一除锈电机302驱动第一钢丝刷303旋转除锈，车体101每行进预设距离，第一压力计709一次测量第一电磁板710上粉尘的重量m，第一托板707旋转360
°
后，第一压力计709二次测量第一电磁板710上铁屑的重量m，将预设铁屑重量集合a与测量铁屑重量m相比较，当x＞m时，则第二除锈电机402驱动第二钢丝刷403旋转，否则第二除锈电机402不工作，若m＞b，则降低车体101行驶速度，若m∈m
预设
，则保持车体101行驶速度，若m＜a，则提升车体101行驶速度。从而监控除锈效果，保证除锈更加干净的同时，减少对铁轨本体的损伤，提升了除锈效果。
[0059]
本说明书还提供一种除锈用钢丝刷装置的系统，包括：
[0060]
驱动模块：用于驱动车体移动；
[0061]
除锈模块：包括第一除锈单元与第二除锈单元，用于除锈工序；
[0062]
吸取模块：包括第一吸取单元与第二吸取单元，第一吸取单元用于吸取第一除锈单元除锈过程中产生的粉尘；第二吸取单元用于吸取第二除锈单元除锈过程中产生的粉尘；
[0063]
分离模块：包括第一分离单元，用于对第一吸取单元吸取的粉尘进行处理，将铁屑与铁锈分离；
[0064]
检测模块：包括第一检测单元，用于检测第一吸取单元中吸取的第一除锈单元除锈过程中产生的粉尘质量m，以及分离模块中第一吸取单元吸取粉尘中铁屑的质量m；
[0065]
控制模块：用于录入并存储预设铁屑重量集合a＝[x，y]与预设距离s，驱动模块驱动车体每行进预设距离s，检测模块进行检测，控制模块将预设铁屑重量集合a＝[x，y]与测量铁屑重量m相比较，当x＞m时，则第二除锈单元工作，否则第二除锈单元不工作；。
[0066]
在一些可选的具体实施例中，所述控制模块中还存储有预设粉尘重量集合m
预设
＝[a，b]，若m＞b，则降低车体行驶速度，若m∈m
预设
，则保持车体行驶速度，若m＜a，则提升车体行驶速度。
[0067]
在一些可选的具体实施例中，所述检测模块检测吸取单元中吸取的第一除锈单元除锈过程中产生的粉尘质量m，以及分离模块中第一吸取单元吸取粉尘中铁屑的质量m，其中：检测过程中吸取模块与驱动模块停止工作；
[0068]
所述驱动模块驱动车体移动速度为匀速v；
[0069]
检测模块每次检测间隔为t；则
[0070]
所述分离模块还包括第二分离单元，用于对第二吸取单元吸附的粉尘进行处理，将铁屑与铁锈分离；
[0071]
所述检测模块还包括第二检测单元，用于检测第二吸取单元吸取粉尘中铁屑质量n，并将第二吸取单元吸取粉尘中铁屑的质量n发送至控制模块，控制模块判定n+m∈a是否成立，若成立，则记录铁屑质量n，车体行驶速度v以及第二除锈单元转速c；否则不记录。
[0072]
根据多次记录的铁屑质量n，车体行驶速度v以及第二除锈单元转速c，建立转速函数模型：c＝f(n，v)，并根据转速函数模型调节第二除锈单元转速c。
[0073]
在一些可选的具体实施例中，当n+m∈a不成立时，根据m+n的值以及车体移动速度v，调整第二吸取单元的转速c，具体的：
[0074]
当m+n＜x时，记录本次车体移动速度v，计算本次第二除锈单元旋转和则当下次第一单元吸取粉尘中铁屑质量m1≤m时，记录下次车体移动速度v1，则调整下次第二除锈单元转速c1；使得下次第二除锈单元旋转和p1＞p；
[0075]
当m+n＞y时，记录本次车体移动速度v，计算本次第二除锈单元旋转和则当下次第一单元吸取粉尘中铁屑质量m1≥m时，记录下次车体移动速度v1，则调整下次第二除锈单元转速c1；使得下次第二除锈单元旋转和p1＜p。
[0076]
本发明通过对吸取粉尘中铁屑质量的检测以及与预设铁屑质量集合的对比，从而控制车体的车速以及第二除锈单元的工作，从而保证对除锈不干净的部位进行二次除锈，对铁锈较多的部位降低速度进行除锈，从而整体提升除锈效果。
[0077]
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
[0078]
本发明旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。