一种悬索桥双轨道的攀爬机构

1.本技术实施例涉及攀爬机构领域，具体涉及一种悬索桥双轨道的攀爬机构。


背景技术：

2.为消除重大事故隐患，悬索桥主缆需要定期检修。人力检修主缆效率低且风险大，因而实现机器对主缆的检修成为新的趋势。实现主缆扶手绳的攀爬是实现机器检修主缆的关键技术之一，由于不同悬索桥的主缆直径可能存在差异，导致相互平行布置的2根扶手绳之间的间距存在差异，而现有技术的主缆检测机器不能满足攀爬机构适应双轨间距变化的要求。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种悬索桥双轨道的攀爬机构，用于适应双轨间距变化。
4.本技术实施例第一方面提供了一种悬索桥双轨道的攀爬机构，包括在轨道垂直方向固定连接的第一轨道配合部和第一变轨活动部；
5.还包括在所述轨道垂直方向固定连接的第二轨道配合部和第二变轨活动部；
6.所述第一轨道配合部和所述第二轨道配合部分别在不同轨道运行，用于带动所述攀爬机构沿轨道方向运动；
7.还包括连接所述第一变轨活动部和所述第二变轨活动部的变轨调节部；
8.所述第一变轨活动部和所述第二变轨活动部在所述轨道垂直方向滑动配合，所述变轨调节部用于驱动所述第一变轨活动部和所述第二变轨活动部在所述轨道垂直方向相对运动，以使得所述第一轨道配合部和所述第二轨道配合部的间距适应所述轨道的间距。
9.基于本技术实施例第一方面，本技术实施例第一方面的第一种实现方式中，所述第一变轨活动部包括第一光轴、第一变轨连接板和第一直线轴承，所述第一直线轴承固定设置在所述第一变轨连接板，所述第一光轴的一端连接所述第一变轨连接板，所述第一光轴的另一端连接所述第一轨道配合部，所述第一光轴的长度延伸方向垂直于所述轨道方向；
10.所述第二变轨活动部包括第二光轴、第二变轨连接板和第二直线轴承，所述第二直线轴承固定设置在所述第二变轨连接板，所述第二光轴的一端连接所述第二变轨连接板，所述第二光轴的另一端连接所述第二轨道配合部，所述第二光轴的长度延伸方向垂直于所述轨道方向；
11.所述第一光轴与所述第二直线轴承配合，所述第二光轴与所述第一直线轴承配合。
12.基于本技术实施例第一方面或第一方面的第一种实现方式，本技术实施例第一方面的第二种实现方式中，所述第一轨道配合部、所述第一变轨连接板和多根所述第一光轴围合为矩形，所述第一轨道配合部和所述第一变轨连接板平行设置，多根所述第一光轴相互平行；
13.所述第二轨道配合部、所述第二变轨连接板和多根所述第二光轴围合为矩形，所述第二轨道配合部和所述第二变轨连接板平行设置，多根所述第二光轴相互平行。
14.基于本技术实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式和第二种实现方式任一种，本技术实施例第一方面的第三种实现方式中，所述变轨调节部包括电缸、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；
15.所述电缸的第一端、所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端铰接，所述电缸的第二端、所述第三连杆的第一端和所述第四连杆的第一端铰接；
16.所述第一连杆的第二端与所述第一变轨活动部铰接，所述第二连杆的第二端与所述第二变轨活动部铰接，所述第三连杆的第二端与所述第一变轨活动部铰接，所述第四连杆的第二端与所述第二变轨活动部铰接。
17.基于本技术实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式任一种，本技术实施例第一方面的第四种实现方式中，所述第一轨道配合部包括第一电机、第一上轨道配合部和第一下轨道配合部，所述第一上轨道配合部包括第一上抓握组件，所述第一下轨道配合部包括第一下抓握组件；
18.所述第一上抓握组件和所述第一下抓握组件交替握紧和放开轨道，所述第一电机驱动所述第一上轨道配合部和所述第一下轨道配合部沿所述轨道方向相对运动，以使得所述攀爬机构沿所述轨道蠕动前行；
19.所述第二轨道配合部包括第二电机、第二上轨道配合部和第二下轨道配合部，所述第二上轨道配合部包括第二上抓握组件，所述第二下轨道配合部包括第二下抓握组件；
20.所述第二上抓握组件和所述第二下抓握组件交替握紧和放开轨道，所述第二电机驱动所述第二上轨道配合部和所述第二下轨道配合部沿所述轨道方向相对运动，以使得所述攀爬机构沿所述轨道蠕动前行。
21.基于本技术实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第四种实现方式任一种，本技术实施例第一方面的第五种实现方式中，所述第一变轨活动部包括第一上变轨活动部和第一下变轨活动部，所述第二变轨活动部包括第二上变轨活动部和第二下变轨活动部；
22.所述第一上轨道配合部和所述第一上变轨活动部固定连接；所述第一下轨道配合部和所述第一下变轨活动部固定连接；
23.所述第二上轨道配合部和所述第二上变轨活动部固定连接；所述第二下轨道配合部和所述第二下变轨活动部固定连接；
24.所述第一上变轨活动部与所述第二上变轨活动部在所述轨道垂直方向滑动配合，所述第一下变轨活动部与所述第二下变轨活动部在所述轨道垂直方向滑动配合。
25.基于本技术实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第五种实现方式任一种，本技术实施例第一方面的第六种实现方式中，所述第一上轨道配合部还包括第一上轨道连接板，所述第一下轨道配合部还包括第一下轨道连接板，所述第一上轨道连接板和所述第一下轨道连接板之间设置有滑轨和滑块；
26.所述第二上轨道配合部还包括第二上轨道连接板，所述第二下轨道配合部还包括第二下轨道连接板，所述第二上轨道连接板和所述第二下轨道连接板之间设置有滑轨和滑块。
27.基于本技术实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第六种实现方式任一种，本技术实施例第一方面的第七种实现方式中，两组所述第一上抓握组件设置在所述第一上轨道连接板的两端，两组所述第一下抓握组件设置在所述第一下轨道连接板的两端；
28.所述第一上轨道连接板的长度大于所述第一下轨道连接板，所述第一下抓握组件设置在两组所述第一上抓握组件之间；
29.两组所述第二上抓握组件设置在所述第二上轨道连接板的两端，两组所述第二下抓握组件设置在所述第二下轨道连接板的两端；
30.所述第二上轨道连接板的长度大于所述第二下轨道连接板，所述第二下抓握组件设置在两组所述第二上抓握组件之间。
31.基于本技术实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第七种实现方式任一种，本技术实施例第一方面的第八种实现方式中，所述第一电机通过齿轮和齿条驱动所述第一上轨道配合部和所述第一下轨道配合部沿所述轨道方向相对运动；
32.所述第二电机通过齿轮和齿条驱动所述第二上轨道配合部和所述第二下轨道配合部沿所述轨道方向相对运动。
33.基于本技术实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第八种实现方式任一种，本技术实施例第一方面的第九种实现方式中，所述第一轨道配合部和所述第二轨道配合部的两端分别铰接所述导向机构的第一端；
34.所述导向机构的第二端设置有滚轮。
35.从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：
36.本技术实施例中，以主缆扶手绳为轨道，第一轨道配合部和第二轨道配合部分别在两根轨道运行。第一轨道配合部和第一变轨活动部在轨道垂直方向固定连接，第二轨道配合部和第二变轨活动部在轨道垂直方向固定连接。变轨调节部用于驱动第一变轨活动部和第二变轨活动部在轨道垂直方向相对运动，进而带动第一轨道配合部和第二轨道配合部在轨道垂直方向相对运动，使得第一轨道配合部和第二轨道配合部能够适应双轨间距变化的要求。
附图说明
37.图1是本技术实施例悬索桥双轨道的攀爬机构的装配图；
38.图2是本技术实施例悬索桥双轨道的攀爬机构的剖视图；
39.图3是本技术实施例悬索桥双轨道的攀爬机构的一种爆炸视图；
40.图4是本技术实施例悬索桥双轨道的攀爬机构的另一种爆炸视图；
41.图5是本技术实施例悬索桥双轨道的攀爬机构的攀爬机构上层的爆炸视图；
42.图6是本技术实施例悬索桥双轨道的攀爬机构的攀爬机构下层的爆炸视图；
43.1、第一轨道配合部；101、第一电机；102、第一上轨道配合部；103、第一下轨道配合部；104、第一上抓握组件；105、第一下抓握组件；106、第一上轨道连接板；107、第一下轨道连接板；
44.2、第一变轨活动部；201、第一光轴；202、第一变轨连接板；203、第一直线轴承；204、第一上光轴、205、第一上变轨连接板；206、第一上直线轴承；207、第一下光轴；208、第一下变轨连接板；209、第一下直线轴承；
45.3、第二轨道配合部；301、第二电机、302、第二上轨道配合部；303、第二下轨道配合部；304、第二上抓握组件；305、第二下抓握组件；306、第二上轨道连接板；307、第二下轨道连接板；
46.4、第二变轨活动部；401、第二光轴；402、第二变轨连接板；403、第二直线轴承；404、第二上光轴；405、第二上变轨连接板；406、第二上直线轴承；407、第二下光轴、408、第二下变轨连接板；409、第二下直线轴承；
47.5、变轨调节部；501、第一连杆；502、第二连杆；503、第三连杆；504、第四连杆；505、电缸；
48.601、滑轨；602、滑块；603、齿轮；604、齿条；605、导向机构；606、滚轮；607、导向连杆、608、减震弹簧；609、销轴；
49.7、轨道。
具体实施方式
50.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
51.如图1至图6所示，本技术实施例提供了一种悬索桥双轨道的攀爬机构，包括在轨道垂直方向固定连接的第一轨道配合部1和第一变轨活动部2；
52.还包括在轨道垂直方向固定连接的第二轨道配合部3和第二变轨活动部4；
53.第一轨道配合部1和第二轨道配合部3分别在不同轨道7运行，用于带动攀爬机构沿轨道方向运动；
54.还包括连接第一变轨活动部2和第二变轨活动部4的变轨调节部5；
55.第一变轨活动部2和第二变轨活动部4在轨道垂直方向滑动配合，变轨调节部5用于驱动第一变轨活动部2和第二变轨活动部4在轨道垂直方向相对运动，以使得第一轨道配合部1和第二轨道配合部3的间距适应轨道7的间距。
56.轨道方向与轨道垂直方向相互垂直。
57.本技术实施例的一种实现方式中，第一变轨活动部2包括第一光轴201、第一变轨连接板202和第一直线轴承203，第一直线轴承203固定设置在第一变轨连接板202，第一光轴201的一端连接第一变轨连接板202，第一光轴201的另一端连接第一轨道配合部1，第一光轴201的长度延伸方向垂直于轨道方向；
58.第二变轨活动部4包括第二光轴401、第二变轨连接板402和第二直线轴承403，第二直线轴承403固定设置在第二变轨连接板402，第二光轴401的一端连接第二变轨连接板402，第二光轴401的另一端连接第二轨道配合部3，第二光轴401的长度延伸方向垂直于轨道方向；
59.第一光轴201与第二直线轴承403配合，第二光轴401与第一直线轴承203配合。
60.如图2所示，本技术实施例的一种实现方式中，第一轨道配合部1、第一变轨连接板202和多根第一光轴201围合为矩形，第一轨道配合部1和第一变轨连接板202平行设置，多根第一光轴201相互平行；
61.第二轨道配合部3、第二变轨连接板402和多根第二光轴401围合为矩形，第二轨道配合部3和第二变轨连接板402平行设置，多根第二光轴401相互平行。
62.在第一轨道配合部1和第一变轨连接板202，可以通过多根第一光轴201连接，例如2、3、4、5、6等根第一光轴201，此处以4根第一光轴201为例。在第一轨道配合部1的两端分别设置2根第一光轴201，以此加固第一轨道配合部1和第一变轨连接板202之间的连接。
63.在第二轨道配合部3和第二变轨连接板402，可以通过多根第二光轴401连接，例如2、3、4、5、6等根第二光轴401，此处以4根第二光轴401为例。在第二轨道配合部3的两端分别设置2根第二光轴401，以此加固第二轨道配合部3和第二变轨连接板402之间的连接。
64.本技术实施例的一种实现方式中，变轨调节部5包括电缸505、第一连杆501、第二连杆502、第三连杆503和第四连杆504；
65.电缸505的第一端、第一连杆501的第一端和第二连杆502的第一端铰接，电缸505的第二端、第三连杆503的第一端和第四连杆504的第一端铰接；
66.第一连杆501的第二端与第一变轨活动部2铰接，第二连杆502的第二端与第二变轨活动部4铰接，第三连杆503的第二端与第一变轨活动部2铰接，第四连杆504的第二端与第二变轨活动部4铰接。
67.需要说明的是，第一连杆501、第二连杆502、第三连杆503和第四连杆504也可以称为变轨连杆。变轨调节部5还可以采用其他结构，例如将电缸505的两端分别连接第一变轨活动部2和第二变轨活动部4，具体不作限定。
68.本技术实施例的一种实现方式中，第一轨道配合部1包括第一电机101、第一上轨道配合部102和第一下轨道配合部103，第一上轨道配合部102包括第一上抓握组件104，第一下轨道配合部103包括第一下抓握组件105；
69.第一上抓握组件104和第一下抓握组件105交替握紧和放开轨道7，第一电机101驱动第一上轨道配合部102和第一下轨道配合部103沿轨道方向相对运动，以使得攀爬机构沿轨道7蠕动前行；
70.第二轨道配合部3包括第二电机301、第二上轨道配合部302和第二下轨道配合部303，第二上轨道配合部302包括第二上抓握组件304，第二下轨道配合部303包括第二下抓握组件305；
71.第二上抓握组件304和第二下抓握组件305交替握紧和放开轨道7，第二电机301驱动第二上轨道配合部302和第二下轨道配合部303沿轨道方向相对运动，以使得攀爬机构沿轨道7蠕动前行。
72.采用蠕动前行时，可以将攀爬机构分为上下两层，上层包括第一上轨道配合部102和第二上轨道配合部302等，下层包括第一下轨道配合部103和第二下轨道配合部303等。需要说明的是，也可以不采用蠕动前行，而不将攀爬机构分为上下两层，例如利用摩擦系数大的轮子沿着轨道7滚动，进而带动攀爬机构沿轨道7运动；或者利用牵引绳索拉动攀爬机构沿轨道7运动等，具体不作限定。
73.本技术实施例的一种实现方式中，第一变轨活动部2包括第一上变轨活动部和第
一下变轨活动部，第二变轨活动部4包括第二上变轨活动部和第二下变轨活动部；
74.第一上轨道配合部102和第一上变轨活动部固定连接；第一下轨道配合部103和第一下变轨活动部固定连接；
75.第二上轨道配合部302和第二上变轨活动部固定连接；第二下轨道配合部303和第二下变轨活动部固定连接；
76.第一上变轨活动部与第二上变轨活动部在轨道垂直方向滑动配合，第一下变轨活动部与第二下变轨活动部在轨道垂直方向滑动配合。
77.第一上变轨活动部包括第一上光轴204、第一上变轨连接板205和第一上直线轴承206，第一上直线轴承206固定设置在第一上变轨连接板205，第一上光轴204的一端连接第一上变轨连接板205，第一上光轴204的另一端连接第一上轨道配合部102，第一上光轴204的长度延伸方向垂直于轨道方向；
78.第二上变轨活动部包括第二上光轴404、第二上变轨连接板405和第二上直线轴承406，第二上直线轴承406固定设置在第二上变轨连接板405，第二上光轴404的一端连接第二上变轨连接板405，第二上光轴404的另一端连接第二上轨道配合部302，第二上光轴404的长度延伸方向垂直于轨道方向；
79.第一上光轴204与第二上直线轴承406配合，第二上光轴404与第一上直线轴承206配合。
80.第一下变轨活动部包括第一下光轴207、第一下变轨连接板208和第一下直线轴承209，第一下直线轴承209固定设置在第一下变轨连接板208，第一下光轴207的一端连接第一下变轨连接板208，第一下光轴207的另一端连接第一下轨道配合部103，第一下光轴207的长度延伸方向垂直于轨道方向；
81.第二下变轨活动部包括第二下光轴407、第二下变轨连接板408和第二下直线轴承409，第二下直线轴承409固定设置在第二下变轨连接板408，第二下光轴407的一端连接第二下变轨连接板408，第二下光轴407的另一端连接第二下轨道配合部303，第二下光轴407的长度延伸方向垂直于轨道方向；
82.第一下光轴207与第二下直线轴承409配合，第二下光轴407与第一下直线轴承209配合。
83.需要说明的是，第一变轨活动部2和第二变轨活动部4的设置方案可以为：
84.a、第一变轨活动部2仅包括第一上变轨活动部，第二变轨活动部4仅包括第二上变轨活动部，第一上变轨活动部与第二上变轨活动部在轨道垂直方向滑动配合。
85.b、第一变轨活动部2仅包括第一下变轨活动部，第二变轨活动部4仅包括第二下变轨活动部，第一下变轨活动部和第二下变轨活动部在轨道垂直方向滑动配合。
86.c、第一变轨活动部2同时包括第一上变轨活动部和第一下变轨活动部，第二变轨活动部4同时包括第二上变轨活动部和第二下变轨活动部。第一上变轨活动部与第二上变轨活动部在轨道垂直方向滑动配合。第一下变轨活动部和第二下变轨活动部在轨道垂直方向滑动配合。
87.本技术实施例的一种实现方式中，第一上轨道配合部102还包括第一上轨道连接板106，第一下轨道配合部103还包括第一下轨道连接板107，第一上轨道连接板106和第一下轨道连接板107之间设置有滑轨601和滑块602；
88.第二上轨道配合部302还包括第二上轨道连接板306，第二下轨道配合部303还包括第二下轨道连接板307，第二上轨道连接板306和第二下轨道连接板307之间设置有滑轨601和滑块602。
89.第一上轨道连接板106与滑轨601固定连接，第一下轨道连接板107和滑块602固定连接；或者，第一上轨道连接板106与滑块602固定连接，第一下轨道连接板107和滑轨601固定连接。
90.第二上轨道连接板306与滑轨601固定连接，第二下轨道连接板307和滑块602固定连接；或者，第二上轨道连接板306与滑块602固定连接，第二下轨道连接板307和滑轨601固定连接。
91.第一上轨道配合部102和第一下轨道配合部103之间，第二上轨道配合部302和第二下轨道配合部303之间，除了使用滑块602和滑轨601连接外，还可以采用直线轴承等方式连接，具体不作限定。
92.本技术实施例的一种实现方式中，两组第一上抓握组件104设置在第一上轨道连接板106的两端，两组第一下抓握组件105设置在第一下轨道连接板107的两端；
93.第一上轨道连接板106的长度大于第一下轨道连接板107，第一下抓握组件105设置在两组第一上抓握组件104之间；
94.两组第二上抓握组件304设置在第二上轨道连接板306的两端，两组第二下抓握组件305设置在第二下轨道连接板307的两端；
95.第二上轨道连接板306的长度大于第二下轨道连接板307，第二下抓握组件305设置在两组第二上抓握组件304之间。
96.如图3所示，本技术实施例的一种实现方式中，第一电机101通过齿轮603和齿条604驱动第一上轨道配合部102和第一下轨道配合部103沿轨道方向相对运动；
97.第二电机301通过齿轮603和齿条604驱动第二上轨道配合部302和第二下轨道配合部303沿轨道方向相对运动。
98.齿轮603设置在第一电机101输出端。第一上轨道配合部102与第一电机101固定连接，第一下轨道配合部103和齿条604固定连接；或者，第一上轨道配合部102与齿条604固定连接，第一下轨道配合部103和第一电机101固定连接。
99.齿轮603设置在第二电机301输出端。第二上轨道配合部302与第二电机301固定连接，第二下轨道配合部303和齿条604固定连接；或者，第二上轨道配合部302与齿条604固定连接，第二下轨道配合部303和第二电机301固定连接。
100.需要说明的是，可以使用绳索、蜗轮蜗杆等替代齿轮603和齿条604。电机也可以称为马达。
101.本技术实施例的一种实现方式中，还包括导向机构605；
102.第一轨道配合部1和第二轨道配合部3的两端分别铰接导向机构605的第一端；
103.导向机构605的第二端设置有滚轮606。
104.导向机构605的主体为导向连杆607，第一轨道配合部1和第二轨道配合部3的两端分别铰接导向连杆607的第一端；导向连杆607的第二端设置有滚轮606。导向机构605还可以包括减震弹簧608，减震弹簧608的一端连接导向连杆607，减震弹簧608的另一端连接第一轨道配合部1或第二轨道配合部3。滚轮606也可以称为导向轮。
105.如图4所示，本技术实施例提供了悬索桥双轨道的攀爬机构，包括攀爬机构上层、攀爬机构下层和变轨调节部5；
106.需要说明的是，本技术实施例提供的悬索桥双轨道的攀爬机构的攀爬对象是两条相互平行的轨道7；如果设定两根平行轨道7之间的间距为d，可适应双轨间距变化是指该双轨间距d变大或变小时，该机构攀爬结构可与双轨间距d匹配；
107.攀爬机构包括三个部分，攀爬机构上层、攀爬机构下层和变轨调节部5；攀爬机构上层分为左右两部分，且左右两部分地位相同，可相对直线滑动，滑动的方向为垂直于轨道7的方向；攀爬机构下层也分为左右两部分，且左右两部分地位相同，可相对直线滑动，滑动的方向为垂直于轨道7的方向；变轨调节部5可装配在攀爬机构上层或/和攀爬机构下层，其作用是给攀爬机构上层左右两部分的相对直线滑动或/和攀爬机构下层左右两部分的相对直线滑动提供动力；
108.攀爬机构上层左右两部分的相对直线滑动或/和攀爬机构下层左右两部分的相对直线滑动的目的是为了适应双轨间距d的变化；
109.如图5所示，攀爬机构上层包括第一上模块和第二上模块；
110.如图6所示，攀爬机构下层包括第一下模块和第二下模块；
111.第一上模块包括：第一上轨道配合部102和第一上变轨活动部、滑轨601、导向机构605、齿条604；
112.第二上模块包括：第二上轨道配合部302和第二上变轨活动部、滑轨601、导向机构605、齿条604；
113.第二上轨道配合部302包括：第一上轨道连接板106和2个第一上抓握组件104。
114.第二上变轨活动部包括：第一上变轨连接板205和4根第一上光轴204、4个第一上直线轴承206。
115.4根第一上光轴204固定连接于第一上轨道连接板106、第一上变轨连接板205之间且相互平行；4个第一上直线轴承206固定安装于第一上变轨连接板205且轴线与4根第一上光轴204平行；2个第一上抓握组件104可针对同一根轨道7进行抓持和释放，且分别固定于第一上轨道连接板106前后两端；
116.2个导向机构605分别装配于第一上轨道连接板106前后两端，导向机构605包括导向轮、导向连杆607及减震弹簧608；导向连杆607一端通过铰链与第一上轨道连接板106连接，另一端通过铰链与导向轮连接，导向轮可以铰链轴线为中心自由旋转；减震弹簧608一端通过铰链与第一上轨道连接板106连接，另一端通过铰链与导向连杆607连接；导向轮设有凹槽结构，当攀爬机构沿双轨爬行时，导向轮凹槽部分包络一条导轨并通过减震弹簧608给导轨施加一定的压力；
117.轨道7也可以称为导轨。
118.第二上模块与第一上模块基本上镜像对称。
119.第二上轨道配合部302包括：第二上轨道连接板306和2个第二上抓握组件304。
120.第二上变轨活动部包括：第二上变轨连接板405和4根第二上光轴404、4个第二上直线轴承406。
121.4根第二上光轴404固定连接于第二上变轨连接板405、第二上轨道连接板306之间且相互平行；4个第二上直线轴承406固定安装于第二上变轨连接板405且轴线与4根第二上
光轴404平行；2个第二上抓握组件304可针对同一根轨道7进行抓持和释放，且分别固定于第一上轨道连接板106前后两端；
122.2个导向机构605分别装配于第二上轨道连接板306前后两端，导向机构605包括导向轮、导向连杆607及减震弹簧608；导向连杆607一端通过铰链与第二上轨道连接板306连接，另一端通过铰链与导向轮连接，导向轮可以铰链轴线为中心自由旋转；减震弹簧608一端通过铰链与第二上轨道连接板306连接，另一端通过铰链与导向连杆607连接；导向轮设有凹槽结构，当攀爬机构沿双轨爬行时，导向轮凹槽部分包络另一条导轨并通过减震弹簧608给导轨2施加一定的压力；
123.需要说明的是，攀爬机构上层设置导向机构605，只是为了使攀爬机构安装到目标轨道/从目标轨道上拆除时更为方便，非为实现适应双轨间距和攀爬功能所必须。
124.第一上模块和第二上模块组装后，可沿着8根光轴直线滑动；其中4根第一上光轴204与4个第二上直线轴承406分别配合；4根第二上光轴404与4个第一上直线轴承206分别配合；
125.第一下模块包括：第一电机101和第一下轨道配合部103、第一下变轨活动部、滑块602、齿轮603；
126.第二下模块包括：第二电机301和第二下轨道配合部303、第二下变轨活动部、滑块602、齿轮603。
127.第一下模块包括第一下轨道连接板107、第一下变轨连接板208、4根第一下光轴207、4个第一下直线轴承209、2个第一下抓握组件105；4根第一下光轴207固定连接于第一下轨道连接板107、第一下变轨连接板208之间且相互平行；4个第一下直线轴承209固定安装于第一下变轨连接板208且轴线与4根第一下光轴207平行。
128.第二下模块与第一下模块基本上镜像对称。
129.第二下轨道配合部303包括：第二下轨道连接板307和2个第二下抓握组件305。
130.第二下变轨活动部包括：第二下变轨连接板408、4根第二下光轴407和4个第二下直线轴承409
131.4根第二下光轴407固定连接于第二下变轨连接板408、第二下轨道连接板307之间且相互平行；4个第二下直线轴承409固定安装于第二下变轨连接板408且轴线与4根第二下光轴407平行。
132.一个齿轮603同轴装配于第一电机101，而第一电机101固定于第一下轨道连接板107；另一个齿轮603同轴装配于第二电机301，而第二电机301固定于第二下轨道连接板307；
133.第一下模块和第二下模块组装后，可沿着8根光轴直线滑动；其中4根第一下光轴207与4个第二下直线轴承409分别配合；4根第二下光轴407与4个第一下直线轴承209分别配合；
134.第一上轨道连接板106下方固定设置滑轨601和齿条604；
135.第二上轨道连接板306下方固定设置滑轨601、齿条604；各匹配的滑轨601、齿条604运动方向一致，且均垂直于攀爬机构上层、攀爬机构下层所有光轴；
136.第一下轨道连接板107固定设置2个共线的滑块602；
137.第二下轨道连接板307固定设置2个共线的滑块602；
138.当攀爬机构上层和攀爬机构下层装配后，第一下轨道连接板107固定设置的2个共线的滑块602与第一上轨道连接板106下方固定设置的滑轨601配合，第二下轨道连接板307固定设置的2个共线的滑块602与第二上轨道连接板306下方固定设置的滑轨601配合，第一上轨道连接板106下方固定设置的齿条604与同轴装配于第一电机101的齿轮603配合，第二上轨道连接板306下方固定设置的齿条604与同轴装配于第二电机301的齿轮603配合，当第一电机101和/或第二电机301驱动齿轮603时，攀爬机构上层可相对于攀爬机构下层沿滑轨601直线移动；
139.需要说明的是，攀爬机构上层与攀爬机构下层之间通过滑块602和滑轨601配合的方式连接，即攀爬机构上层可相对于攀爬机构下层直线滑动，滑动方向与攀爬目标轨道平行；攀爬机构上层与攀爬机构下层之间还设置“齿轮603和齿条604机构”(只是一种实施方式)，“齿轮603和齿条604机构”的作用是为攀爬机构上层可相对于攀爬机构下层直线滑动提供动力；
140.需要说明的是，攀爬机构可以仅安装第一电机101或第二电机301中的一个，或同时安装第一电机101和第二电机301。
141.变轨调节部5包括第一连杆501、第二连杆502、第三连杆503、第四连杆504、电缸505和2个销轴609；电缸505也可以称为变轨电缸505，销轴609也可以称为变轨销轴609。
142.第一连杆501一端通过铰链与第一上变轨连接板205连接，第二连杆502一端通过铰链与第二上变轨连接板405连接，第一连杆501另一端和第二连杆502另一端通过销轴609连接并形成变轨铰链；
143.第三连杆503一端通过铰链与第一上变轨连接板205连接，第四连杆504一端通过铰链与第二上变轨连接板405连接，第三连杆503另一端和第四连杆504另一端通过销轴609连接并形成变轨铰链；
144.电缸505一端通过铰链方式与销轴609连接，另一端通过铰链方式与销轴609连接；当电缸505伸长时，2个销轴609相对远离，同时，攀爬机构上层中，第一上抓握组件104相对第二上抓握组件304相互远离，攀爬机构下层中，第一下抓握组件105相对第二下抓握组件305相互远离；
145.当电缸505缩短时，2个销轴609相对靠近，同时，攀爬机构上层第一上抓握组件104相对第二上抓握组件304相互靠近、攀爬机构下层第一下抓握组件105相对第二下抓握组件305相互靠近；
146.攀爬机构可以采用以下的步骤沿双轨攀爬：
147.1)通过变轨调节部5调节抓握组件之间的间距与双轨间距适配；
148.2)2个第一上抓握组件104、2个第一下抓握组件105抓持一个导轨，2个第二上抓握组件304、2个第二下抓握组件305抓持另一个导轨；
149.3)2个第一下抓握组件105、2个第二下抓握组件305松开对导轨的抓持，第一电机101、第二电机301驱动齿轮603向指定方向转动，攀爬机构下层沿滑轨601移动；
150.4)2个第一下抓握组件105、2个第二下抓握组件305抓持导轨，2个第一上抓握组件104、2个第二上抓握组件304松开对导轨的抓持，第一电机101、第二电机301驱动齿轮603向指定方向转动，攀爬机构上层沿滑轨601移动；如此重复，实现攀爬机构沿双轨爬行。
151.攀爬机构上层与攀爬机构下层均设置抓握组件，可对攀爬目标轨道进行抓持和松
开；攀爬机构上层与攀爬机构下层的抓握组件针对攀爬目标轨道进行交替的抓持和松开，加之攀爬机构上层可相对于攀爬机构下层直线滑动，以交替蠕动的方式实现机构在目标轨道上的爬行；抓握组件也可以称为夹爪。
152.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。