一种钢箱梁U肋检测方法与流程

本发明涉及钢箱梁u肋检测，尤其涉及一种钢箱梁u肋检测方法。

背景技术：

1、钢箱梁是大跨径桥梁常用的结构形式，钢箱梁经常作为大跨径桥梁的主梁出现在桥梁建设中，钢箱梁一般由顶板、底板、腹板、横隔板、纵隔板及u肋等通过全焊接的方式连接而成。钢箱梁在使用过程中会随着环境的侵蚀和各类荷载反复作用而出现的涂层劣化、钢板腐蚀、疲劳开裂等病害问题，这些病害问题会威胁到桥梁的运营安全，u肋与顶板之间是整个钢箱梁最容易损害的地方，因此需要对钢箱梁u肋进行定期巡检。

2、现有技术中对钢箱梁u肋的检测主要通过人工巡检或巡检机器人进行检测，但是当钢箱梁用于跨海或跨江大桥时，钢箱梁的底部会淹没在大海或大江中，导致巡检机器人巡检的难度增大，在钢箱梁内行动受限，检测效率较低；而且人工巡检不仅危险程度高且同样检测效率低的问题。

技术实现思路

1、本发明主要解决的技术问题是提供一种钢箱梁u肋检测方法，解决对钢箱梁u肋检测效率低的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种钢箱梁u肋检测方法，包括步骤：

3、第一步骤，响应于对接信号，横向移动机构带动纵向移动机构和检测机构沿横向固定轨道横向移动至对接位置，设定横向移动轨道与纵向固定轨道对齐的位置为对接位置；

4、第二步骤，响应于纵向移动信号，纵向移动机构沿纵向固定轨道移动，带动检测机构移动至纵向检测点位，设定检测机构在纵向检测点位对应检测的区域为检测区域；

5、第三步骤，响应于检测信号，检测机构沿着纵向移动轨道横向移动，检测机构对检测区域内的u肋进行检测。

6、优选的，设定多个对接位置，一对接位置对应一待检区域，一待检区域包括多个检测区域，设定检测机构的多个纵向检测点位，一纵向检测点位对应一检测区域。

7、优选的，检测方法还包括第四步骤：重复第二步骤和第三步骤，检测机构对下一检测区域内的u肋进行检测，直至完成对待检区域内所有u肋的检测。

8、优选的，检测方法还包括第五步骤：响应于返回信号，纵向移动机构返回至横向移动轨道上，重复第一步骤和第四步骤，直至完成对钢箱梁内所有u肋的检测。

9、优选的，一检测区域包括多个检测区间，设定检测机构的多个横向检测点位，检测机构在一横向检测点位对应检测的区间为一检测区间；检测机构包括行走组件、调节组件和检测组件，调节组件设置在行走组件上，检测组件设置在调节组件上，行走组件用于带动检测机构行走，调节组件用于调整检测组件的位置，检测组件用于检测u肋。

10、优选的，检测机构沿着纵向移动轨道移动，检测机构对检测区域内的u肋进行检测还包括以下步骤：

11、响应于横向移动信号，检测机构横向移动至横向检测点位；

12、响应于集中检测信号，调节组件改变检测组件的位置同时检测组件对检测区间内的u肋进行检测；

13、重复前两个步骤，响应于横向移动信号和集中检测信号，完成对下一检测区间内u肋的检测；重复该步骤，直至完成对检测区域内所有u肋的检测。

14、优选的，响应于集中检测信号，调节组件改变检测组件的位置同时检测组件对检测区间内的u肋进行检测还包括以下步骤：

15、响应于第一调节信号，调节组件调整检测组件至一检测位置；响应于第一检测信号，检测组件完成对检测位置对应的u肋的检测；

16、响应于第二调节信号，调节组件调整检测组件至另一检测位置；响应于第二检测信号，检测组件完成对另一检测位置对应的u肋的检测；

17、重复前一个步骤，响应于第二调节信号和第二检测信号，直至完成对检测区间内所有u肋的检测。

18、优选的，检测组件包括多个间隔设置的检测雷达，多个检测雷达用于检测钢箱梁内的u肋。

19、优选的，横向移动机构包括横向移动组件和横向移动轨道，横向移动轨道设置在横向移动组件上，横向移动组件用于带动横向移动轨道沿横向固定轨道横向移动，横向移动轨道用于对接纵向固定轨道，纵向移动机构设置在横向移动轨道上，纵向移动机构由横向移动轨道进入纵向固定轨道。

20、优选的，行走组件包括行走架、行走驱动件、行走滑轮和行走导轮，行走驱动件、行走滑轮设置在行走架上，行走驱动件与行走滑轮连接，行走驱动件用于带动行走滑轮滑动，行走导轮设置在行走架的下侧；调节组件包括固定件、延展件和调节件，固定件与多个行走组件连接，延展件设置在固定件上，调节件设置在延展件上，延展件用于带动调节件升降和旋转；延展件包括延展驱动电机、升降旋转轮盘和延展臂，升降旋转轮盘设置在固定件上，延展驱动电机与升降旋转轮盘连接，延展驱动电机用于带动升降旋转轮盘升降和旋转，延展臂设置在升降旋转轮盘上。

21、本发明的有益效果是：本发明中，通过横向移动机构和纵向移动机构带动检测机构沿着设置在钢箱梁顶部的横向固定轨道和纵向固定轨道移动，同时检测机构沿着纵向移动轨道移动，从而快速调整检测机构的位置，快速完成对钢箱梁内u肋的检测，检测速度快、检测效率高；而且通过将轨道设置在钢箱梁顶部，方便了检测装置的移动，提高了检测效率。

技术特征：

1.一种钢箱梁u肋检测方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的钢箱梁u肋检测方法，其特征在于，设定多个所述对接位置，一所述对接位置对应一待检区域，一所述待检区域包括多个检测区域，设定所述检测机构的多个纵向检测点位，一所述纵向检测点位对应一所述检测区域。

3.根据权利要求2所述的钢箱梁u肋检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括第四步骤：重复第二步骤和第三步骤，所述检测机构对下一所述检测区域内的u肋进行检测，直至完成对所述待检区域内所有u肋的检测。

4.根据权利要求3所述的钢箱梁u肋检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括第五步骤：响应于返回信号，所述纵向移动机构返回至所述横向移动轨道上，重复第一步骤和第四步骤，直至完成对所述钢箱梁内所有u肋的检测。

5.根据权利要求1所述的钢箱梁u肋检测方法，其特征在于，一所述检测区域包括多个检测区间，设定所述检测机构的多个横向检测点位，所述检测机构在一所述横向检测点位对应检测的区间为一检测区间；所述检测机构包括行走组件、调节组件和检测组件，所述调节组件设置在所述行走组件上，所述检测组件设置在所述调节组件上，所述行走组件用于带动所述检测机构行走，所述调节组件用于调整所述检测组件的位置，所述检测组件用于检测u肋。

6.根据权利要求5所述的钢箱梁u肋检测方法，其特征在于，所述检测机构沿着所述纵向移动轨道移动，所述检测机构对所述检测区域内的u肋进行检测还包括以下步骤：

7.根据权利要求6所述的钢箱梁u肋检测方法，其特征在于，响应于集中检测信号，所述调节组件改变所述检测组件的位置，同时所述检测组件对所述检测区间内的u肋进行检测还包括以下步骤：

8.根据权利要求7所述的钢箱梁u肋检测方法，其特征在于，所述检测组件包括检测框和多个间隔设置在所述检测框上的激光雷达，多个所述激光雷达用于检测所述钢箱梁内的u肋。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的钢箱梁u肋检测方法，其特征在于，所述横向移动机构包括横向移动组件和所述横向移动轨道，所述横向移动轨道设置在所述横向移动组件上，所述横向移动组件用于带动所述横向移动轨道沿所述横向固定轨道横向移动，所述横向移动轨道用于对接所述纵向固定轨道，所述纵向移动机构设置在所述横向移动轨道上，所述纵向移动机构由所述横向移动轨道进入所述纵向固定轨道。

10.根据权利要求5-8任意一项所述的钢箱梁u肋检测方法，其特征在于，所述行走组件包括行走架、行走驱动件、行走滑轮和行走导轮，所述行走驱动件、行走滑轮设置在所述行走架上，所述行走驱动件与所述行走滑轮连接，所述行走驱动件用于带动所述行走滑轮滑动，所述行走导轮设置在所述行走架的下侧；所述调节组件包括固定件、延展件和调节件，所述固定件与多个所述行走组件连接，所述延展件设置在所述固定件上，所述调节件设置在所述延展件上，所述延展件用于带动所述调节件升降和旋转；所述延展件包括延展驱动电机、升降旋转轮盘和延展臂，所述升降旋转轮盘设置在所述固定件上，所述延展驱动电机与所述升降旋转轮盘连接，所述延展驱动电机用于带动所述升降旋转轮盘升降和旋转，所述延展臂设置在所述升降旋转轮盘上。

技术总结
本发明公开了一种钢箱梁U肋检测方法；该方法包括第一步骤，响应于对接信号，横向移动机构带动纵向移动机构和检测机构沿横向固定轨道横向移动至对接位置，设定横向移动轨道与纵向固定轨道对齐的位置为对接位置；第二步骤，响应于纵向移动信号，纵向移动机构沿纵向固定轨道移动，带动检测机构移动至纵向检测点位，设定检测机构在纵向检测点位对应检测的区域为检测区域；第三步骤，响应于检测信号，检测机构沿着纵向移动轨道横向移动，检测机构对检测区域内的U肋进行检测。通过横向移动机构和纵向移动机构带动检测机构，从而快速调整检测机构的位置，检测速度快、检测效率高；而且通过将轨道设置在钢箱梁顶部，方便了检测装置的移动，提高了检测效率。

技术研发人员：肖飞,向卫,邱正伦
受保护的技术使用者：南京视测通机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16