反馈式遥控电磁夹取器的制造方法
【专利摘要】一种反馈式遥控电磁夹取器，包括遥控器、器身、移动机构、拉丝机构与夹取机构。移动机构安装于器身表面，夹取机构安装于器身的一端，拉丝机构安装于器身远离夹取机构的一端并连接夹取机构，遥控器控制移动机构动作以带动器身移动，并控制拉丝机构动作以调整夹取机构的倾斜角度，还控制夹取机构进行夹取动作。上述反馈式遥控电磁夹取器，通过遥控器的遥控使器身在移动机构的带动下进入狭小的空间或者管道中，调整夹取机构的倾斜角度至可夹取杂物的位置，通过夹取机构的夹取动作夹住杂物，然后使器身退出并一并将杂物带出，操作简单，便于狭小空间或管道中杂物的清理。
【专利说明】反馈式遥控电磁夹取器
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种夹取装置，特别是涉及一种用于狭小空间与管道的反馈式遥控电磁夹取器。
【背景技术】
[0002]在现实的生产生活中，经常会遇到在狭小的空间中夹取物品的情况，增大了物品夹取的难度。随着加工和装配工艺的不断更新，各种各样的管道被广泛的应用于生产生活之中。但是，部分管道尺寸较小，管道的长度无法预计，给管道内杂物的清除以及管道的维护带来了极大的不便。
[0003]另外，随着多轴数控机床的不断发展，越来越复杂的型腔加工变得易如反掌，随着也出现了形形色色的复杂腔体，在腔体的加工或是装配中难免会出现腔体内存在杂物的情况，这些留存的杂物是很难清除的，现有的清除方法主要是手工清除，但是需要的时间较长，尤其对于大型腔体类零件，对其内部的清理非常困难，往往需要不断的翻转，这样就大大的影响了产品制造的效率。
实用新型内容
[0004]基于此，有必要针对狭小的空间与管道中的杂物难以清理的问题，提供了一种用于狭小空间与管道的反馈式遥控电磁夹取器。
[0005]一种反馈式遥控电磁夹取器，包括遥控器、器身、移动机构、拉丝机构与夹取机构，所述移动机构安装于所述器身表面，所述夹取机构安装于所述器身的一端，所述拉丝机构安装于所述器身远离所述夹取机构的一端并连接所述夹取机构，所述遥控器控制所述移动机构动作以带动所述器身移动，并控制拉丝机构动作以调整所述夹取机构的倾斜角度，还控制所述夹取机构进行夹取动作。
[0006]在其中一个实施例中，所述夹取机构包括第一弹性体、连接体与夹取器，所述第一弹性体的一端连接所述连接体，另一端连接所述器身的端部，所述夹取器安装于所述连接体背离所述第一弹性体的一侧，所述器身具有贯穿两端的通道，所述拉丝机构穿过所述通道连接所述连接体临近所述第一弹性体的一侧。
[0007]在其中一个实施例中，所述连接体包括连接头、连接块与支撑板，所述夹取器包括电磁铁、第二弹性体、转销与两个夹臂，所述连接头与所述第一弹性体连接，所述连接块安装于所述连接头，所述支撑板安装于所述连接块，所述两个夹臂交叉设置并在交叉处通过所述转销安装于所述支撑板上，所述第二弹性体安装于所述两个夹臂之间，所述电磁铁安装于所述两个夹臂临近所述第二弹性体的一端。
[0008]在其中一个实施例中，所述通道的端口处设置有柔性导套。
[0009]在其中一个实施例中，拉丝机构包括第一支撑杆、第一安装架、第一舵机、第一转板、第二支撑杆、第二安装架、第二舵机、第二转板与四根拉丝，所述第一支撑杆的一端连接于所述器身的端部，另一端连接所述第一安装架，所述第一舵机安装于所述第一安装架上，所述第一舵机的输出轴连接于所述第一转板的中部，所述第一转板的两端分别连接所述四根拉丝中的两根的一端，所述四根拉丝中的两根的另一端连接至所述夹取机构；所述第二支撑杆的一端连接于所述器身的端部，另一端连接所述第二安装架，所述第二舵机安装于所述第二安装架上，所述第二舵机的输出轴连接于所述第二转板的中部，所述第二转板的两端分别连接所述四根拉丝中的另外两根的一端，所述四根拉丝中的另外两根的另一端连接至所述夹取机构；所述四根拉丝在所述器身端部的投影为正方形，其中，位于所述正方形对角上的两根拉丝与所述第一转板连接，位于另外两个对角上的两根拉丝与所述第二转板连接。
[0010]在其中一个实施例中，所述移动机构包括前固定套、三个前支架、三个前连杆、前移动套、第一弹簧与前螺母，所述器身具有前端螺纹，所述前固定套固定于所述器身临近所述夹取机构的一端，所述第一弹簧套设于所述器身并与所述前固定套连接，所述前移动套套设于所述器身并与所述第一弹簧的另一端连接，所述前螺母旋于所述前端螺纹上并位于所述前移动套远离所述第一弹簧的一侧，所述三个前支架的一端分布安装于所述前固定套的圆周上，所述三个前连杆的一端分布安装于所述前移动套的圆周上，所述三个前连杆的另一端分别一一对应的转动连接于所述前支架的中部，所述三个前支架的另一端分别安装驱动组件。
[0011]在其中一个实施例中，所述驱动组件包括伺服电机、传动链、动力轮、大链轮与小链轮，所述伺服电机与所述动力轮安装于所述前支架的端部，所述小链轮套设于所述伺服电机的主轴，所述大链轮与所述动力轮同轴连接，所述小链轮与所述大链轮通过所述传动链连接。
[0012]在其中一个实施例中，所述移动机构还包括后固定套、三个后支架、三个后连杆、后移动套、第二弹簧与后螺母，所述器身具有后端螺纹，所述后固定套固定于所述器身远离所述夹取机构的一端，所述第二弹簧套设于所述器身并与所述后固定套连接，所述后移动套套设于所述器身并与所述第二弹簧的另一端连接，所述后螺母旋于所述后端螺纹上并位于所述后移动套远离所述第二弹簧的一侧，所述三个后支架的一端分布安装于所述后固定套的圆周上，所述三个后连杆的一端分布安装于所述后移动套的圆周上，所述三个后连杆的另一端分别一一对应的转动连接于所述后支架的中部，所述三个后支架的另一端分别安装滑轮。
[0013]在其中一个实施例中，所述器身安装有所述拉丝机构的一端安装有天线并罩设有保护罩，所述器身安装有夹取机构的一端安装有摄像头与LED灯。
[0014]在其中一个实施例中，所述遥控器包括盒体以及安装于所述盒体上的电源开关、伺服电机驱动开关、显示屏、拉丝摇杆、遥控天线、LED灯开关与电磁铁开关。
[0015]上述反馈式遥控电磁夹取器，通过遥控器的遥控使器身在移动机构的带动下进入狭小的空间或者管道中，调整夹取机构的倾斜角度至可夹取杂物的位置，通过夹取机构的夹取动作夹住杂物，然后使器身退出并一并将杂物带出，操作简单，便于狭小空间或管道中杂物的清理。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1为一个实施例的反馈式遥控电磁夹取器的示意图；[0017]图2为图1中局部A放大图；
[0018]图3为图1中拉丝机构的示意图；
[0019]图4为遥控器的结构示意图。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。
[0021]如图1、图2、图3与图4所示，在一个实施例中，一种反馈式遥控电磁夹取器，包括遥控器110、器身120、移动机构130、拉丝机构140与夹取机构150。移动机构130安装于器身120表面,夹取机构150安装于器身120的一端,拉丝机构140安装于器身120远离夹取机构150的一端并连接夹取机构150，遥控器110控制移动机构130动作以带动器身120移动，并控制拉丝机构140动作以调整夹取机构150的切斜角度，还控制夹取机构150进行夹取动作。
[0022]上述反馈式遥控电磁夹取器，通过遥控器110的遥控使器身120在移动机构130的带动下进入狭小的空间或者管道中，调整夹取机构150的倾斜角度至可夹取杂物的位置，通过夹取机构150的夹取动作夹住杂物，然后使器身120退出并一并将杂物带出，操作简单，便于狭小空间或管道中杂物的清理。
[0023]在本实施例中，夹取机构150包括第一弹性体152、连接体154与夹取器156。通常，第一弹性体152为弹簧。第一弹性体152的一端连接连接体154，另一端连接器身120的端部，夹取器156安装于连接体154背离第一弹性体152的一侧，器身120具有贯穿两端的通道(未标示)，拉丝机构140穿过通道连接连接体154临近第一弹性体152的一侧。在本实施例中，通道的的端口处设置有柔性导套160。
[0024]在本实施例中，连接体154包括连接头1542、连接块1544与支撑板1546。夹取器156包括电磁铁1562、第二弹性体1564、转销1566与两个夹臂1568。连接头1542与第一弹性体152连接，连接块1544安装于连接头1542，支撑板1546安装于连接块1544，两个夹臂1568交叉设置并在交叉处通过转销1566安装于支撑板1546上，第二弹性体1564安装于两个夹臂1568之间，电磁铁1562安装于两个夹臂1568临近第二弹性体1564的一端。
[0025]在本实施例中，拉丝机构140包括第一支撑杆141、第一安装架142、第一舵机143、第一转板144、第二支撑杆145、第二安装架146、第二舵机147、第二转板148与四根拉丝149。第一支撑杆141的一端连接于器身120的端部,另一端连接第一安装架142,第一舵机143安装于第一安装架142上，第一舵机143的输出轴连接于第一转板144的中部，第一转板144的两端分别连接四根拉丝149中的两根的一端，四根拉丝149中的两根的另一端连接至夹取机构150。第二支撑杆145的一端连接于器身120的端部，另一端连接第二安装架146，第二舵机147安装于第二安装架146上，第二舵机147的输出轴连接于第二转板148的中部，第二转板148的两端分别连接四根拉丝149中的另外两根的一端，四根拉丝149中的另外两根的另一端连接至夹取机构150。四根拉丝149在器身120端部的投影为正方形，其中，位于正方形对角上的两根拉丝与第一转板144连接，位于另外两个对角上的两根拉丝与第二转板148连接。
[0026]在本实施例中，移动机构130包括前固定套131、三个前支架132、三个前连杆133、前移动套134、第一弹簧135与前螺母136。器身120具有前端螺纹122，前固定套131固定于器身120临近夹取机构150的一端。第一弹簧135套设于器身120并与前固定套131连接。前移动套134套设于器身120并与第一弹簧135的另一端连接。前螺母136旋于前端螺纹122上并位于前移动套134远离第一弹簧135的一侧。三个前支架132的一端分布安装于前固定套131的圆周上，三个前连杆133的一端分布安装于前移动套134的圆周上。三个前连杆133的另一端分别一一对应的转动连接于前支架132的中部，三个前支架132的另一端分别安装驱动组件170。驱动组件170包括伺服电机171、传动链172、动力轮173、大链轮174与小链轮175。伺服电机171与动力轮173安装于前支架132的端部，小链轮175套设于伺服电机171的主轴，大链轮174与动力轮173同轴连接，小链轮175与大链轮174通过传动链174连接。
[0027]在本实施例中，移动机构130还包括后固定套137、三个后支架138、三个后连杆139、后移动套211、第二弹簧212与后螺母213。器身120具有后端螺纹124，后固定套137固定于器身120远离夹取机构150的一端,第二弹簧212套设于器身120并与后固定套137连接，后移动套211套设于器身120并与第二弹簧212的另一端连接，后螺母213旋于后端螺纹124上并位于后移动套211远离第二弹簧212的一侧。三个后支架138的一端分布安装于后固定套211的圆周上，三个后连杆139的一端分布安装于后移动套211的圆周上。三个后连杆139的另一端分别一一对应的转动连接于后支架138的中部，三个后支架138的另一端分别安装滑轮180。
[0028]在本实施例中，器身120安装有拉丝机构140的一端安装有天线126并罩设有保护罩128，器身120安装有夹取机构150的一端安装有摄像头121与LED灯123。遥控器110包括盒体111以及安装于盒体111上的电源开关112、伺服电机驱动开关113、显示屏114、拉丝摇杆115、遥控天线116、LED灯开关117与电磁铁开关118。
[0029]上述反馈式遥控电磁夹取器，能够轻松的进入各种复杂腔体，并能够清除腔体中的杂物，相对手工清理，安全性较高，清除较快，更无须对腔体进行翻转，提高了作业效率。
[0030]以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【权利要求】
1.一种反馈式遥控电磁夹取器，其特征在于，包括遥控器、器身、移动机构、拉丝机构与夹取机构，所述移动机构安装于所述器身表面，所述夹取机构安装于所述器身的一端，所述拉丝机构安装于所述器身远离所述夹取机构的一端并连接所述夹取机构，所述遥控器控制所述移动机构动作以带动所述器身移动，并控制拉丝机构动作以调整所述夹取机构的倾斜角度，还控制所述夹取机构进行夹取动作。
2.根据权利要求1所述的反馈式遥控电磁夹取器，其特征在于，所述夹取机构包括第一弹性体、连接体与夹取器，所述第一弹性体的一端连接所述连接体，另一端连接所述器身的端部，所述夹取器安装于所述连接体背离所述第一弹性体的一侧，所述器身具有贯穿两端的通道，所述拉丝机构穿过所述通道连接所述连接体临近所述第一弹性体的一侧。
3.根据权利要求2所述的反馈式遥控电磁夹取器，其特征在于，所述连接体包括连接头、连接块与支撑板，所述夹取器包括电磁铁、第二弹性体、转销与两个夹臂，所述连接头与所述第一弹性体连接，所述连接块安装于所述连接头，所述支撑板安装于所述连接块，所述两个夹臂交叉设置并在交叉处通过所述转销安装于所述支撑板上，所述第二弹性体安装于所述两个夹臂之间，所述电磁铁安装于所述两个夹臂临近所述第二弹性体的一端。
4.根据权利要求2所述的反馈式遥控电磁夹取器，其特征在于，所述通道的端口处设置有柔性导套。
5.根据权利要求1所述的反馈式遥控电磁夹取器，其特征在于，拉丝机构包括第一支撑杆、第一安装架、第一舵机、第一转板、第二支撑杆、第二安装架、第二舵机、第二转板与四根拉丝，所述第一支撑杆的一端连接于所述器身的端部，另一端连接所述第一安装架，所述第一舵机安装于所述第一安装架上，所述第一舵机的输出轴连接于所述第一转板的中部，所述第一转板的两端分别连接所述四根拉丝中的两根的一端，所述四根拉丝中的两根的另一端连接至所述夹取机构；所述第二支撑杆的一端连接于所述器身的端部，另一端连接所述第二安装架，所述第二舵机安装于所述第二安装架上，所述第二舵机的输出轴连接于所述第二转板的中部，所述第二转板的两端分别连接所述四根拉丝中的另外两根的一端，所述四根拉丝中的另外两根的另一端连接至所述夹取机构；所述四根拉丝在所述器身端部的投影为正方形，其中，位于所述正方形对角上的两根拉丝与所述第一转板连接，位于另外两个对角上的两根拉丝与所述第二转板连接。
6.根据权利要求1所述的反馈式遥控电磁夹取器，其特征在于，所述移动机构包括前固定套、三个前支架、三个前连杆、前移动套、第一弹簧与前螺母，所述器身具有前端螺纹，所述前固定套固定于所述器身临近所述夹取机构的一端，所述第一弹簧套设于所述器身并与所述前固定套连接，所述前移动套套设于所述器身并与所述第一弹簧的另一端连接，所述前螺母旋于所述前端螺纹上并位于所述前移动套远离所述第一弹簧的一侧，所述三个前支架的一端分布安装于所述前固定套的圆周上，所述三个前连杆的一端分布安装于所述前移动套的圆周上，所述三个前连杆的另一端分别一一对应的转动连接于所述前支架的中部，所述三个前支架的另一端分别安装驱动组件。
7.根据权利要求6所述的反馈式遥控电磁夹取器，其特征在于，所述驱动组件包括伺服电机、传动链、动力轮、大链轮与小链轮，所述伺服电机与所述动力轮安装于所述前支架的端部，所述小链轮套设于所述伺服电机的主轴，所述大链轮与所述动力轮同轴连接，所述小链轮与所述大链轮通过所述传动链连接。
8.根据权利要求6所述的反馈式遥控电磁夹取器，其特征在于，所述移动机构还包括后固定套、三个后支架、三个后连杆、后移动套、第二弹簧与后螺母，所述器身具有后端螺纹，所述后固定套固定于所述器身远离所述夹取机构的一端，所述第二弹簧套设于所述器身并与所述后固定套连接，所述后移动套套设于所述器身并与所述第二弹簧的另一端连接，所述后螺母旋于所述后端螺纹上并位于所述后移动套远离所述第二弹簧的一侧，所述三个后支架的一端分布安装于所述后固定套的圆周上，所述三个后连杆的一端分布安装于所述后移动套的圆周上，所述三个后连杆的另一端分别一一对应的转动连接于所述后支架的中部，所述三个后支架的另一端分别安装滑轮。
9.根据权利要求1所述的反馈式遥控电磁夹取器，其特征在于，所述器身安装有所述拉丝机构的一端安装有天线并罩设有保护罩，所述器身安装有夹取机构的一端安装有摄像头与LED灯。
10.根据权利要求1所述的反馈式遥控电磁夹取器，其特征在于，所述遥控器包括盒体以及安装于所述盒体上的电源开关、伺服电机驱动开关、显示屏、拉丝摇杆、遥控天线、LED灯开关与电磁铁开关。
【文档编号】B25J9/08GK203527460SQ201320330739
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2013年6月8日 优先权日:2013年6月8日
【发明者】陈斌 申请人:陈斌