一种机械手丝杆增力机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种工业机器人机械手丝杆增力机构。它包括丝杆电动缸旋转支座、丝杆电动缸、丝杆电动缸底部旋转支座、销轴、浮动接头等组件，浮动接头(6)和丝杆电动缸旋转支座(1)通过销轴A(5)连接；丝杆电动缸(7)底部与丝杆电动缸底部旋转支座(8)相连接；丝杆电动缸底部旋转支座(8)与旋转支座(4)通过销轴B(9)相互连接。本实用新型加装在现有的工业机器人上，可以减小驱动器的负荷，有效提高工业机器人机械臂的负重能力，而且有利于机械手各部件的标准化、系列化以及提高复用性。本实用新型的机构简单、成本较低，运行可靠。
【专利说明】一种机械手丝杆增力机构
【技术领域】
[0001]本实用新型属于工业自动化生产和电子信息领域，是一种工业机械手丝杆增力装置。
【背景技术】
[0002]随着社会科技和经济水平的不断进步和发展，工业生产领域内机器人的应用得到了快速发展。工业机器人的应用大大降低了工人的劳动强度，而且提高了工业生产的效率和安全系数。但目前通用的工业机器人本体负重能力有限，提升负载重量小，这就使其应用范围受到很大限制，而开发提升负载高的工业机器人制造技术难度大，成本高，运行能耗大。，本实用新型加装在现有的工业机器人上，可以减小驱动器的负荷，有效提高工业机器人机械臂的负重能力，而且有利于机械手各部件的标准化，系列化以及提高复用性。本实用新型的机构简单、成本较低，运行可靠。
【发明内容】
[0003]本实用新型涉及一种机械手丝杆增力机构。它包括丝杆电动缸旋转支座、丝杆电动缸、丝杆电动缸底部旋转支座、销轴、浮动接头、旋转支座等组件。本实用新型的目的是通过将其加装在现有的工业机器人上，有效提高工业机器人机械臂的负重能力，降低成本，从而扩大工业机器人的应用范围。
[0004]如图1所示，本实用新型以旋转支座(4)作为支撑结构，大支撑臂(2)安装在第二旋转轴(3)上。安装在旋转支座(4)的伺服电机可以通过带动第二旋转轴(3)带动大支撑臂(2)旋转运动。丝杆电动缸(7)通过丝杆电动缸旋转支座(I)和丝杆电动缸底部旋转支座(8)固定在大支撑臂(2)上。浮动接头(6)和丝杆电动缸旋转支座(I)通过销轴A(5)连接；丝杆电动缸(7)底部与丝杆电动缸底部旋转支座(8)相连接；丝杆电动缸底部旋转支座(8)与旋转支座(4)通过销轴B(9)相互连接。推杆(10)与其外部的电动缸外壳(11)小间隙配合，推杆下端与螺母(14)相连接；螺母与丝杆(12)通过螺纹相连接。丝杆与轴承(15)过渡配合连接，并且轴承内圈被锁死在丝杆；轴承与电动缸外壳过渡配合连接，并且轴承外圈被锁死在电动缸外壳上。丝杆端部与同步带轮A(IS)连接；伺服电机(13)与同步带轮B(17)连接；同步带轮A与同步带轮B通过同步带(16)相连接。过渡板(19)与电动缸外壳相连，过渡板同时与伺服电机连接。以上部件组成了丝杆电动缸。
[0005]通用的工业机器人安装了本实用新型后，在不更改伺服电机功率和结构件尺寸的情况下，通过丝杆电动缸的增力，在机械手结构强度允许的范围内，可以实现同一臂展尺寸的机械手负载能力的大范围提高。在只增加臂展不提高驱动电机功率的情况下，安装本实用新型，在机械手结构强度允许的范围内，可以保持或提高机械手的的负载能力。此丝杆增力机构有利于机械手各部件的标准化，系列化以及复用性。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]图1工业机械臂丝杆增力机构结构图。
[0007]1-丝杆电动缸旋转支座2-大支撑臂3-第二旋转轴4-旋转支座5-销轴A 6-浮动接头7-丝杆电动缸8-丝杆电动缸底部旋转支座9-销轴B
[0008]图2丝杆电动缸安装结构图。
[0009]10-推杆 11-电动缸外壳 12-丝杆 13-伺服电机 14-螺母 15-轴承
16-同步带17-同步带轮B18-同步带轮A 19-过渡板
[0010]图3丝杆电动缸外部示意图。
[0011]1-丝杆电动缸旋转支座5-销轴A 6-浮动接头7-丝杆电动缸8-丝杆电动缸底部旋转支座9-销轴B
[0012]图4丝杆电动缸截面图。
[0013]1-丝杆电动缸旋转支座5-销轴A 8-丝杆电动缸底部旋转支座9-销轴B10-推杆11-电动缸外壳 12-丝杆 13-伺服电机 14-螺母 15-轴承 16-同步带
17-同步带轮B18-同步带轮A19-过渡板
[0014]图5丝杆电动缸剖面图。
[0015]1-丝杆电动缸旋转支座5-销轴A 8-丝杆电动缸底部旋转支座9-销轴B10-推杆11-电动缸外壳 12-丝杆 13-伺服电机 14-螺母 15-轴承 16-同步带17-同步带轮B18-同步带轮A 19-过渡板
【具体实施方式】
[0016]1.参照附图1?附图5，丝杆电动缸(7)的结构式由推杆(10)与其外部的电动缸外壳(11)小间隙配合，推杆下端与螺母(14)相连接；螺母与丝杆(12)通过螺纹相连接。丝杆与轴承(15)过渡配合连接，并且轴承内圈被锁死在丝杆；轴承与电动缸外壳过渡配合连接，并且轴承外圈被锁死在电动缸外壳上。丝杆端部与同步带轮A(IS)连接；伺服电机
(13)与同步带轮B(17)连接；同步带轮A与同步带轮B通过同步带(16)相连接。过渡板
(19)与电动缸外壳相连,过渡板同时与伺服电机连接。
[0017]2.参照附图1?附图5，推杆(10)伸长时，大支撑臂(2)会逆时针旋转，推杆(10)缩短时，大支撑臂(2)会顺时针旋转。
[0018]3.参照附图1?附图5，第二旋转轴(3)上的电机带动大支撑臂(2)逆时针旋转运动，丝杆电动缸(7)的推杆(10)伸长，此增力机构可以对此时的运动机构起到增力的作用。
[0019]4.参照附图1?附图5，第二旋转轴(3)上的电机带动大支撑臂⑵顺时针旋转运动，丝杆电动缸(7)的推杆缩短，此增力机构可以对此时的运动机构起到增力的作用。
【权利要求】
1.一种机械手丝杆增力机构，包括丝杆电动缸旋转支座(1)、丝杆电动缸底部旋转支座(8)、丝杆电动缸(7)、销轴八(5)、销轴8(9)、浮动接头(6)、旋转支座(4)、大支撑臂(2)、第二旋转轴⑶；其特征在于:浮动接头(6)和丝杆电动缸旋转支座⑴通过销轴A(5)连接；丝杆电动缸(7)底部与丝杆电动缸底部旋转支座(8)相连接；丝杆电动缸底部旋转支座(8)与旋转支座(4)通过销轴B(9)相互连接。
2.根据权利要求1所述的丝杆电动缸，其特征在于:丝杆电动缸(7)通过丝杆电动缸旋转支座(1)和丝杆电动缸底部旋转支座(8)固定在大支撑臂(2)上。
3.根据权利要求1所述的丝杆电动缸，其特征在于推杆(10)与其外部的电动缸外壳(11)小间隙配合，推杆下端与螺母(14)相连接；螺母与丝杆(12)通过螺纹相连接；丝杆与轴承(15)过渡配合连接，并且轴承内圈被锁死在丝杆；轴承与电动缸外壳过渡配合连接，并且轴承外圈被锁死在电动缸外壳上；丝杆端部与同步带轮A(18)连接；伺服电机(13)与同步带轮B(17)连接；同步带轮A与同步带轮B通过同步带(16)相连接；过渡板(19)与电动缸外壳相连，过渡板同时与伺服电机连接；以上部件组成了丝杆电动缸。
【文档编号】B25J9/08GK204195757SQ201320819951
【公开日】2015年3月11日 申请日期:2014年6月2日 优先权日:2014年6月2日
【发明者】郑西涛 申请人:舟山摩西智能科技有限公司