机器人的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种机器人。实施方式的机器人具备：第1致动器，其驱动与第1手腕部连结的第2手腕部旋转；第1旋转体，其将第1致动器的驱动力传递至第2手腕部；第2致动器，其驱动与第2手腕部连结的第3手腕部旋转；和第2旋转体，其将第2致动器的驱动力传递至第3手腕部。第1旋转体相对于第2旋转体偏移至彼此的旋转轴互相平行且互不干涉的位置，并且，第1旋转体的位置在第2旋转体的旋转轴方向上与第2旋转体的位置重合。
【专利说明】机器人
【技术领域】
[0001]公开的实施方式涉及机器人。
【背景技术】
[0002]以往，工业用的机器人具备臂和手腕部，所述手腕部以能够旋转的方式与臂连结，并且所述工业用的机器人构成为，一边利用致动器驱动手腕部旋转，一边通过安装于末端的末端执行器(例如电弧焊用的焊枪等)进行规定的作业。
[0003]作为上述的机器人的手腕部，例如存在这样的结构，该结构具备以能够旋转的方式互相连结的多个连杆。对于这样的机器人，例如多个连杆中的一个构成为经第I旋转体(例如带轮)被传递第I致动器的驱动力而旋转，另一个构成为经第2旋转体被传递第2致动器的驱动力而旋转(例如参照日本特开2007-237342号公报)。对于日本特开2007-237342号公报所记载的技术，第I旋转体的旋转轴和第2旋转体的旋转轴同轴，第1、第2旋转体配置成沿着旋转轴方向重叠为两层。
[0004]可是，如上所述，如果构成为在同一轴线上重叠地配置第1、第2旋转体，则机器人的手腕部的宽度沿着旋转体的旋转轴方向变大。这样，如果手腕部的宽度变大，则例如当机器人进行规定的作业时，手腕部可能与作业对象物(工件)等发生干涉，因此希望实现手腕部的小型化。
【发明内容】
[0005]实施方式的一个形态是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够使与臂连结的手腕部实现小型化的机器人。
[0006]实施方式的一个形态的机器人具备第I手腕部、第2手腕部、第3手腕部、第I致动器、第I旋转体、第2致动器和第2旋转体。第I手腕部与臂连结。第2手腕部以能够绕第I旋转轴旋转的方式与所述第I手腕部连结。第3手腕部以能够绕与所述第I旋转轴垂直的第2旋转轴旋转的方式与所述第2手腕部连结。第I致动器驱动所述第2手腕部旋转。第I旋转体将所述第I致动器的驱动力传递至所述第2手腕部。第2致动器驱动所述第3手腕部旋转。第2旋转体将所述第2致动器的驱动力传递至所述第3手腕部。另外，所述第I旋转体相对于所述第2旋转体偏移至彼此的旋转轴互相平行且互不干涉的位置，并且，所述第I旋转体的位置在所述第2旋转体的旋转轴方向上与所述第2旋转体的位置重合。
[0007]根据实施方式的一个形态，能够使与机器人的臂连结的手腕部实现小型化。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]关于本发明的更加全面的认识和与此相伴的优点，只要参照附图阅读下面的对发明的详细说明，就能够容易地理解。
[0009]图1是示出第I实施方式的机器人的侧视图。
[0010]图2是仅示出图1所示的上部臂、第I?第3手腕部附近的局部剖视俯视图。[0011]图3是在卸下侧面罩的状态下示出图2所示的第I手腕部的侧视图。
[0012]图4是仅示出第2实施方式的机器人的上部臂、第I?第3手腕部附近的局部剖视俯视图。
[0013]图5是在卸下侧面罩的状态下示出图4所示的第I手腕部的侧视图。
[0014]图6示出了第2实施方式的机器人的变形例，是仅示出上部臂、第I?第3手腕部附近的局部剖视俯视图。
[0015]图7是在卸下侧面罩的状态下示出图6所示的第I手腕部的侧视图。
[0016]图8是沿图7的VII1-VIII线的放大剖视图。
【具体实施方式】
[0017]首先，对第I实施方式进行说明。
[0018]图1是示出第I实施方式的机器人的侧视图。并且，为了容易理解说明，在图1中图示了这样的三维直角坐标系:z轴以铅直向上的方向为正方向，并以铅直向下的方向为负方向，以纸面上的左右方向作为Y轴，以从纸面里侧朝向近前的方向作为X轴。存在下述情况:在用于后述的说明的其他附图中，也示出了该直角坐标系。另外，在以下内容中，对于机器人的结构，表述为“X轴方向” “Y轴方向” “Z轴方向”等进行说明，但这表示机器人为图示的姿势时的“X轴方向” “Y轴方向” “Z轴方向”，并不限定于该方向。
[0019]如图1所示，机器人I是在末端安装有例如电弧焊用的焊枪2作为末端执行器的电弧焊用工业机器人。另外，机器人I是具有多个关节轴(以下也称作“旋转轴”)Ja?Jf的多关节型机器人。该机器人I具备基座10、回转部11、下部臂12、上部臂13和手腕部14，所述手腕部14具有第I至第3手腕部14a、14b、14c，这些部分互相以能够旋转的方式连结。
[0020]具体来说，回转部11相对于基座10以能够绕旋转轴Ja旋转的方式连结，下部臂12相对于回转部11以能够绕与旋转轴Ja垂直的旋转轴Jb旋转的方式连结。另外，上部臂13相对于下部臂12以能够绕与旋转轴Jb平行的旋转轴Jc旋转的方式连结，第I手腕部14a相对于上部臂13以能够绕与旋转轴Jc垂直的旋转轴Jd旋转的方式连结。
[0021]第2手腕部14b相对于第I手腕部14a以能够绕与旋转轴Jd垂直的旋转轴(第I旋转轴)Je旋转的方式连结，第3手腕部14c相对于第2手腕部14b以能够绕与旋转轴Je垂直的旋转轴(第2旋转轴)Jf旋转的方式连结。并且，第I手腕部14a和第2手腕部14b形成为在一处部位连结的所谓的悬臂支承结构(参照图2)。
[0022]这样，第I手腕部14a是第I手腕构件，第2手腕部14b是绕旋转轴(第I旋转轴)Je旋转的第2手腕构件。另外，第3手腕部14c是绕与旋转轴(第I旋转轴)Je垂直的旋转轴(第2旋转轴)Jf旋转的第3手腕构件。
[0023]并且，上述的“垂直”“平行”、或后述的“水平”等词不一定需要数学上的严密精度，允许实质上的公差或误差等。另外，在本说明书中，“垂直”一词并不仅仅表示2个直线(旋转轴)在同一平面上呈直角交叉，还包括2个直线(旋转轴)的关系为异面位置这样的情况。
[0024]机器人I具备用于驱动上述的回转部11、下部臂12、上部臂13、第I?第3手腕部14a、14b、14c旋转的致动器Ma?Mf。具体来说，各致动器Ma?Mf例如为伺服马达。
[0025]并且，在上述内容中将致动器Ma?Mf设定为伺服马达，但并不限于此，例如也可以是液压马达等其他马达。另外，在以下内容中，将致动器表述为“马达”。[0026]对各马达Ma~Mf进行说明，安装于基座10的马达Ma与回转部11连接而驱动回转部11旋转。安装于回转部11的马达Mb与下部臂12连接而驱动下部臂12旋转，另外，安装于下部臂12的马达Mc与上部臂13连接而驱动上部臂13旋转。另外，安装于上部臂13的马达Md与手腕部14、准确来说与第I手腕部14a连接，从而驱动手腕部14中的第I手月:?部14a旋转。
[0027]马达(第I致动器)Me及马达(第2致动器)Mf都安装于第I手腕部14a。马达Me经由用于将马达Me的驱动力传递至第2手腕部14b的第I动力传递机构(在图1中省略图示)而与第2手腕部14b连接，并驱动第2手腕部14b旋转。同样，马达Mf经由用于将马达Mf的驱动力传递至第3手腕部14c的第2动力传递机构(在图1中省略图示)而与第3手腕部14c连接，并驱动第3手腕部14c旋转。
[0028]这样，马达Me是输出使第2手腕部(第2手腕构件)14b旋转的驱动力的第I输出构件。另外，马达Mf是输出使第3手腕部(第3手腕构件)14c旋转的驱动力的第2输出构件。
[0029]并且，对于该马达Me、Mf和第1、第2动力传递机构，在后面详细进行说明。
[0030]第3手腕部14c具备手腕凸缘14cl，在手腕凸缘14cl上安装有前述的焊枪2。从未图示的控制装置向上述的马达Ma~Mf输入表示动作指令的信号，并基于该信号控制动作。并且，机器人I通过控制马达Ma~Mf的动作来适当地变更例如焊枪2的位置或角度等，同时使焊枪2接近焊接对象，从焊枪2产生电弧来进行电弧焊。
[0031]可是，如上所述，对于构成为利用安装于手腕部末端的末端执行器进行电弧焊等规定的作业的机器人，一直以来希望实现手腕部的小型化。即，例如如果手腕部的宽度、具体来说例如第I手腕部在X 轴方向上的宽度较大，则在机器人进行规定的作业时，手腕部可能与作业对象物(工件)等发生干涉，因此，希望手腕部的宽度尽可能小。
[0032]因此，对于本实施方式的机器人1，用于将马达Me、Mf的驱动力传递至第2、第3手腕部14b、14c的第1、第2动力传递机构形成为能够使手腕部14、详细来说是第I手腕部14a实现小型化这样的结构。以下，对此详细地进行说明。
[0033]图2是仅示出图1所示的上部臂13、第I~第3手腕部14a、14b、14c附近的局部剖视俯视图。另外，图3是在图2所示的第I手腕部14a上卸下侧面罩16后从X轴方向的正侧观察时的侧视图。
[0034]并且，对于图2、3，为了图示的简单化，省略了下部臂12、焊枪2等的图示。另外，对于图2、3，示出了使第2手腕部14b绕旋转轴Je旋转90°而成为水平的状态，换而言之，示出了旋转轴Jd与旋转轴Jf处于同轴这样的姿势。另外，对于图3，仅示出了对各动力传递机构的结构的理解来说所需要的要素。
[0035]如图2所示，第I手腕部14a具备:主体部15，其在内部具有空间，并且侧面(详细来说，在图中为X轴方向的正侧)开口 ；和侧面罩16，其安装于主体部15的开口。
[0036]在第I手腕部14a的主体部15的内部空间中配置有马达Me、马达Mf、用于将马达Me的驱动力传递至第2手腕部14b的第I动力传递机构20、和用于将马达Mf的驱动力传递至第3手腕部14c的第2动力传递机构21。
[0037]马达Me具备输出轴22，输出轴22的轴线22a以与旋转轴Jd垂直的方向、换而言之以与旋转轴Je平行的方向进行配置。另外，马达Mf具备输出轴23，与马达Me相同，输出轴23的轴线23a以与旋转轴Jd垂直的方向、换而言之以与旋转轴Je平行的方向进行配置。即，马达Me的输出轴22的轴线22a与马达Mf的输出轴23的轴线23a平行。
[0038]第I动力传递机构20具备第I驱动侧旋转体30、中间带31、中间旋转体32、第I带33、第I旋转体34、驱动齿轮35和从动齿轮36。另外，第2动力传递机构21具备第2驱动侧旋转体40、第2带41、第2旋转体42、第I中间轴43和第2中间轴44。
[0039]首先，对第2动力传递机构21进行说明，第2驱动侧旋转体40安装于马达Mf的输出轴23，且与输出轴23 —起绕轴线23a旋转。S卩，第2驱动侧旋转体40的旋转轴40a与输出轴23的轴线23a同轴。另外，第2驱动侧旋转体40具备例如带轮，在其上如图3所示那样卷绕有第2带41。
[0040]第2旋转体42安装于第I中间轴43的一端，并且配置成旋转轴42a与第2手腕部14b的旋转轴Je同轴。另外，第2旋转体42配置成旋转轴42a与上述的第2驱动侧旋转体40的旋转轴40a平行。
[0041]第2旋转体42也具备例如带轮，在其上卷绕有第2带41。这样，第2驱动侧旋转体40和第2旋转体42都具备带轮，因此能够利用简单的结构将马达Mf的驱动力传递至第2旋转体42。
[0042]另外，第2驱动侧旋转体40的位置在旋转轴42a方向(在图中为X轴方向)上与第2旋转体42的位置重合。因此，沿Z轴方向观察时的第2带41以与垂直于旋转轴42a的方向(Y轴方向)平行的方向卷绕于第2驱动侧旋转体40和第2旋转体42。
[0043]另外，第2旋转体42被设定成带轮直径大于第2驱动侧旋转体40的带轮直径。因此，马达Mf的驱动力在第2驱动侧旋转体40与第2旋转体42之间被变速、详细来说被减速后传递至第I中间轴43。并且，在上述的内容中，使马达Mf的驱动力进行了减速，但并不限定于此，也可以构成为使第2旋转体42的带轮直径小于第2驱动侧旋转体40的带轮直径来进行加速。
[0044]第I中间轴43以能够旋转的方式支承于第I手腕部14a的主体部15。另外，在第I中间轴43的另一端安装有锥齿轮45。第2中间轴44以轴线44a与第2旋转体42的旋转轴42a (换而言之，为旋转轴Je)垂直且与旋转轴Jf平行的方向进行配置，并且以能够旋转的方式支承于第2手腕部14b。在第2中间轴44上安装有与上述的锥齿轮45啮合的锥齿轮46。另外，虽然省略了图示，但第2中间轴44与第3手腕部14c连接。
[0045]通过使第2动力传递机构21如上述这样构成，由此将马达Mf的驱动力经第2驱动侧旋转体40、第2带41传递至第2旋转体42。然后，第2旋转体42将传递的马达Mf的驱动力经第I中间轴43、锥齿轮45、锥齿轮46、第2中间轴44传递至第3手腕部14c。
[0046]接下来，对第I动力传递机构20进行说明。第I驱动侧旋转体30安装于马达Me的输出轴22，且与输出轴22 —起绕轴线22a旋转。S卩，第I驱动侧旋转体30的旋转轴30a与输出轴22的轴线22a同轴。另外，第I驱动侧旋转体30具备例如带轮，在其上卷绕有中间带31。
[0047]中间旋转体32具备输入侧旋转体32a和输出侧旋转体32b，且设置于马达Me与第I旋转体34之间。输入侧旋转体32a和输出侧旋转体32b彼此的旋转轴32c同轴，并且输入侧旋转体32a和输出侧旋转体32b配置成沿着旋转轴32c方向重合。中间旋转体32的旋转轴32c与X轴方向平行，具体来说，与例如第I驱动侧旋转体30、第I旋转体34、第2旋转体42的旋转轴30a、34a、42a等平行。另外，输入侧旋转体32a和输出侧旋转体32b通过连结轴32d连结成一体，并且以能够旋转的方式支承于第I手腕部14a的主体部15。
[0048]输入侧旋转体32a和输出侧旋转体32b都具备例如带轮，在输入侧旋转体32a上卷绕有前述的中间带31，另一方面，在输出侧旋转体32b上卷绕有第I带33。并且，对于该中间旋转体32，在后面详细说明。
[0049]第I旋转体34以旋转轴34a与第2旋转体42的旋转轴42a平行的方向进行配置，并且以能够旋转的方式支承于第I手腕部14a的主体部15。另外，第I旋转体34具备例如带轮，如图3所示那样卷绕有上述的第I带33。这样，第I驱动侧旋转体30、输入侧旋转体32a、输出侧旋转体32b、第I旋转体34都具备带轮，因此能够利用简单的结构将马达Me的驱动力传递至第I旋转体34。
[0050]在第I旋转体34上安装有与第I旋转体34 —体地旋转的驱动齿轮35。驱动齿轮35被设定为例如直齿轮，但并不限于此，例如也可以是斜齿轮等其他齿轮。
[0051]从动齿轮36形成为能够与上述的驱动齿轮35啮合。从动齿轮36被设定为例如剪刀式齿轮，但并不限定于此，也可以为例如直齿轮或斜齿轮等其他齿轮。从动齿轮36配置成旋转轴36a与第2旋转体42的旋转轴42a或第2手腕部14b的旋转轴Je同轴，并且以能够旋转的方式支承于第I手腕部14a的主体部15。从动齿轮36形成为中空，在其中贯插有上述的第I中间轴43。另外，虽然省略了图示，但从动齿轮36与第2手腕部14b连接。
[0052]通过使第I动力传递机构20如上述这样构成，由此将马达Me的驱动力经第I驱动侧旋转体30、中间带31、中间旋转体32的输入侧旋转体32a、中间旋转体32的输出侧旋转体32b、第I带33传递至第I旋转体34。然后，第I旋转体34将传递的马达Me的驱动力经驱动齿轮35、从动齿轮36传递至第2手腕部14b。
[0053]在此，对第I旋转体34等更详细地进行说明。如图2所示，第I旋转体34相对于第2旋转体42偏移至彼此的旋转轴34a、42a互相平行且互不干涉的位置。具体来说，第I旋转体34配置成向离开第2旋转体42的方向、即例如配置有马达Me、Mf或中间旋转体32的一侧(在图中为Y轴方向的负侧)偏移规定的距离。
[0054]进而，第I旋转体34的位置在第2旋转体42的旋转轴42a方向(X轴方向)上与第2旋转体42的位置重合。
[0055]这样，第I旋转体34是用于将马达(第I输出构件)Me的驱动力传递至第2手腕部(第2手腕构件)14b的第I传递构件。另外，第2旋转体42具有旋转轴42a，所述旋转轴42a与第I旋转体(第I传递构件)34的旋转轴34a平行且离开第I旋转体(第I传递构件)34的旋转轴34a规定的距离，第2旋转体42是用于将马达(第2输出构件)Mf的驱动力传递至第3手腕部(第3手腕构件)14c的第2传递构件。
[0056]如上所述，沿Z轴方向观察时的第I旋转体34相对于第2旋转体42向例如Y轴方向的负侧偏移，进而，它们的位置在X轴方向上重合，因此，能够减小第I动力传递机构20在旋转轴42a方向上的厚度。由此，能够使收纳有第I动力传递机构20的第I手腕部14a的宽度(在图2中以标号A表示)在旋转轴42a方向即X轴方向上变小。
[0057]另外，由于缩小了第I手腕部14a的宽度A而使得第I手腕部14a实现了小型化，因此，例如在机器人I进行电弧焊等规定的作业时能够使第I手腕部14a不容易与作业对象物等发生干涉。进而，由于缩小了第I手腕部14a，因此还能够减轻手腕部14的重量。
[0058]并且，在上述的内容中，虽然表述为沿Z轴方向观察时的第I旋转体34的位置在X轴方向上与第2旋转体42的位置重合,但这不仅表示完全重合,还表示包括部分重合，即使部分重合，也能够得到上述的效果。
[0059]接下来，对中间旋转体32和各带31、33、41等详细地进行说明。如图2所示，中间旋转体32的输入侧旋转体32a的位置在旋转轴32c方向(X轴方向)上与第I驱动侧旋转体30的位置重合。由此，沿Z轴方向观察时的中间带31以与Y轴方向平行的方向卷绕于第I驱动侧旋转体30和输入侧旋转体32a。
[0060]另外，第I驱动侧旋转体30和输入侧旋转体32a的位置在旋转轴42a方向(X轴方向)上与第2驱动侧旋转体40或第2旋转体42的位置不重合。具体来说，例如，第I驱动侧旋转体30和输入侧旋转体32a位于相对于第2驱动侧旋转体40或第2旋转体42向X轴方向的负侧偏移的位置。因此，沿Z轴方向观察时的中间带31的位置在X轴方向上不与第2带41的位置重合。由此，能够防止中间带31与第2带41发生干涉。
[0061]并且，在上述的内容中，沿Z轴方向观察时的中间带31的位置在X轴方向上不与第2带41的位置重合，但并不限定于此，也可以在X轴方向上与第2带41的位置部分重合。
[0062]另外，输出侧旋转体32b的位置在旋转轴32c方向(X轴方向)上与第I旋转体34的位置重合。由此，沿Z轴方向观察时的第I带33以与Y轴方向平行的方向卷绕于输出侧旋转体32b和第I旋转体34。
[0063]另外，输出侧旋转体32b和第I旋转体34的位置在旋转轴42a方向(X轴方向)上与第2驱动侧旋转体40或第2旋转体42的位置重合。另外，如图3所示，输出侧旋转体32b和第I旋转体34设置成在沿X轴方向观察时进入第2带41的内侧的区域。
[0064]因此，卷绕于输出侧旋转体32b和第I旋转体34的第I带33在沿第I旋转体34的旋转轴34a方向观察(沿X轴方向观察)时位于第2带41的内侧。由此，能够使沿Z轴方向观察时的第I带33的位置在X轴方向上与第2带41的位置重合，因此能够在X轴方向上减小第I手腕部14a在第I带33附近的宽度。
[0065]另外，如图3所示，第I驱动侧旋转体30、输入侧旋转体32a、输出侧旋转体32b、第I旋转体34的带轮直径被设定成互不相同。具体来说，例如，输入侧旋转体32a的带轮直径被设定得比第I驱动侧旋转体30的带轮直径大，另外，输出侧旋转体32b的带轮直径被设定得比输入侧旋转体32a的带轮直径小。进而，第I旋转体34的带轮直径被设定得比输出侧旋转体32b的带轮直径大。
[0066]由此，从第I驱动侧旋转体30输出的马达Me的驱动力在第I驱动侧旋转体30与输入侧旋转体32a之间被变速、详细来说被减速后，进一步在输出侧旋转体32b与第I旋转体34之间被变速、详细来说被减速。
[0067]这样，对于第I动力传递机构20，由于具备中间旋转体32，因此能够增大减速比，即能够将马达Me的驱动力以2个阶段大幅减速后传递至第I旋转体34。
[0068]并且，在上述的内容中，使各旋转体30、32a、32b、34的带轮直径互不相同，但这仅是例示，并不进行限定。即，即使在例如使第I驱动侧旋转体30和输出侧旋转体32b的带轮直径相同、或者使输入侧旋转体32a和第I旋转体34的带轮直径相同的情况下，也能够得到相同的效果。[0069]另外，在上述的内容中使马达Me的驱动力减速，但并不限定于此，也可以使马达Me的驱动力加速。另外，在上述的内容中，具备I个中间旋转体32，但也可以具备2个以上。
[0070]如上所述，在第I实施方式中，第I旋转体34相对于第2旋转体42偏移至彼此的旋转轴34a、42a互相平行且互不干涉的位置，并且，第I旋转体34的位置在第2旋转体42的旋转轴42a方向上与第2旋转体42的位置重合。由此，能够在旋转轴42a方向上减小第I手腕部14a的宽度A，从而能够使手腕部14实现小型化。
[0071]接下来，对第2实施方式进行说明。
[0072]图4是仅示出第2实施方式的机器人的上部臂13、第I?第3手腕部14a?14c附近的与图2相同的局部剖视俯视图。另外，图5是在图4所示的第I手腕部14a中卸下侧面罩16后从X轴方向的正侧观察时的侧视图。并且，在以下内容中，对于与第I实施方式共用的结构，附加相同的标号并省略说明。
[0073]以与第I实施方式的不同点为焦点进行说明，在第2实施方式的机器人I中，除去中间旋转体32和中间带31，利用第I带33将第I驱动侧旋转体30和第I旋转体34直接连接。
[0074]详细来说，如图5所示，在第I驱动侧旋转体30卷绕有第I带33来代替中间带31。因此，第2实施方式的第I动力传递机构20将马达Me的驱动力经第I驱动侧旋转体30、第I带33、第I旋转体34、驱动齿轮35、从动齿轮36传递至第2手腕部14b。
[0075]如图4所示，第I驱动侧旋转体30的位置在X轴方向上与第I旋转体34的位置重合。换而言之，第1、第2驱动侧旋转体30、40的位置分别在第2旋转体42的旋转轴42a方向上与第2旋转体42的位置重合。由此，第I带33以与垂直于旋转轴42a的方向(Y轴方向)平行的方向卷绕于第I驱动侧旋转体30和第I旋转体34。另外，如图5所示，第I驱动侧旋转体30和第I旋转体34设置成在沿X轴方向观察时进入第2带41的内侧的区域。
[0076]因此，卷绕于第I驱动侧旋转体30和第I旋转体34的第I带33在沿第I旋转体34的旋转轴34a方向观察(沿X轴方向观察)时位于第2带41的内侧。由此，能够使沿Z轴方向观察时的第I带33的位置在X轴方向上与第2带41的位置重合，因此能够在X轴方向上减小第I手腕部14a在第I带33附近的宽度。
[0077]进而，由于在沿X轴方向观察时使第I驱动侧旋转体30，第I带33和第I旋转体34位于第2带41的内侧，因此能够减小第1、第2动力传递机构20、21在Z轴方向上的厚度。由此，能够在Z轴方向上减小第I手腕部14a的宽度。
[0078]如上所述，在第2实施方式中，由于不需要中间旋转体32和中间带31，因此能够简化第I动力传递机构20的结构，并且能够使手腕部14更加小型化。并且，由于剩余的结构和效果与第I实施方式相同，因此省略说明。
[0079]在上述的第2实施方式中，对第I带33在沿X轴方向观察时位于第2带41的内侧的例子进行了说明，但并不限定于此。以下，对第2实施方式的变形例进行说明。
[0080]图6示出了第2实施方式的机器人的变形例，是仅示出上部臂、第I?第3手腕部附近的局部剖视俯视图，图7是在图6所示的第I手腕部14a中卸下侧面罩16后从X轴方向的正侧观察时的侧视图。另外，图8是沿图7的VII1-VIII线的放大剖视图。
[0081]在该变形例中，如图7所示，第I驱动侧旋转体30和第I旋转体34被设置成在沿X轴方向观察时进入第2带41的外侧的区域，换而言之，被设置成在沿X轴方向观察时进入第I手腕部14a的主体部15与第2带41之间的区域。
[0082]因此，卷绕于第I驱动侧旋转体30和第I旋转体34的第I带33在沿第I旋转体34的旋转轴34a方向观察(沿X轴方向观察)时位于第2带41的外侧。由此，能够有效地防止第I带33和第2带41发生干涉。
[0083]并且，在图6中，第I旋转体34和驱动齿轮35隐藏于第2旋转体42，因此没有进行图示，但根据图8可知，其结构与之前的实施方式大致相同。另外，由于剩余的结构和效果与第2实施方式相同，因此省略说明。
[0084]并且，在上述的实施方式中，第I驱动侧旋转体30、输入侧旋转体32a、输出侧旋转体32b、第I旋转体34、第2驱动侧旋转体40、第2旋转体42分别具备带轮，但并不限定于此。即，也可以使各旋转体具备齿轮等。并且，在各旋转体具备齿轮的情况下，例如可以利用滚子链等将旋转体彼此连结，从而将马达Me、Mf的驱动力传递至第2、第3手腕部14b、14c。
[0085]另外，将机器人I设定为了电弧焊用的机器人，但并不限定于该结构，也可以是其他机器人。即，在上述的内容中，具备焊枪2作为末端执行器，但是，例如也可以是这样的机器人:该机器人具备用于把持工件的手、或用于吸附和保持工件的吸附部来作为末端执行器，利用手等进行工件的搬送等作业。
[0086]另外，以6轴结构的机器人对机器人I进行了说明，但并不限定于该结构，也能够使用6轴结构以外的机器人、例如7轴或8轴结构的机器人。
【权利要求】
1.一种机器人,其具备: 第I手腕部，其与臂连结； 第2手腕部，其以能够绕第I旋转轴旋转的方式与所述第I手腕部连结； 第3手腕部，其以能够绕与所述第I旋转轴垂直的第2旋转轴旋转的方式与所述第2手月:?部连结； 第I致动器，其驱动所述第2手腕部旋转； 第I旋转体，其将所述第I致动器的驱动力传递至所述第2手腕部； 第2致动器，其驱动所述第3手腕部旋转；和 第2旋转体，其将所述第2致动器的驱动力传递至所述第3手腕部， 所述第I旋转体相对于所述第2旋转体偏移至彼此的旋转轴互相平行且互不干涉的位置，并且，所述第I旋转体的位置在所述第2旋转体的旋转轴方向上与所述第2旋转体的位置重合。
2.根据权利要求1所述的机器人，其中， 所述机器人具备: 第I带，其卷绕于所述第I旋转体，将所述第I致动器的驱动力传递至所述第I旋转体； 和 第2带，其卷绕于所述第2旋转体，将所述第2致动器的驱动力传递至所述第2旋转体， 所述第I带在沿所述第I旋转体的旋转轴方向观察时位于所述第2带的内侧。
3.根据权利要求1所述的机器人，其中， 所述机器人具备中间旋转体，所述中间旋转体设在所述第I致动器与所述第I旋转体之间，用于将所述第I致动器的驱动力变速后传递至所述第I旋转体。
4.根据权利要求2所述的机器人，其中， 所述机器人具备中间旋转体，所述中间旋转体设在所述第I致动器与所述第I旋转体之间，用于将所述第I致动器的驱动力变速后传递至所述第I旋转体。
5.根据权利要求1所述的机器人，其中， 所述机器人具备: 第I驱动侧旋转体，其安装于所述第I致动器的输出轴，用于将所述第I致动器的驱动力输出至所述第I旋转体；和 第2驱动侧旋转体，其安装于所述第2致动器的输出轴，用于将所述第2致动器的驱动力输出至所述第2旋转体， 所述第I驱动侧旋转体和第2驱动侧旋转体的位置分别在所述第2旋转体的旋转轴方向上与所述第2旋转体的位置重合。
6.根据权利要求2所述的机器人，其中， 所述机器人具备: 第I驱动侧旋转体，其安装于所述第I致动器的输出轴，用于将所述第I致动器的驱动力输出至所述第I旋转体；和 第2驱动侧旋转体，其安装于所述第2致动器的输出轴，用于将所述第2致动器的驱动力输出至所述第2旋转体， 所述第I驱动侧旋转体和第2驱动侧旋转体的位置分别在所述第2旋转体的旋转轴方向上与所述第2旋转体的位置重合。
7.根据权利要求3所述的机器人，其中， 所述机器人具备: 第1驱动侧旋转体，其安装于所述第I致动器的输出轴，用于将所述第1致动器的驱动力输出至所述第1旋转体；和 第2驱动侧旋转体，其安装于所述第2致动器的输出轴，用于将所述第2致动器的驱动力输出至所述第2旋转体， 所述第1驱动侧旋转体和第2驱动侧旋转体的位置分别在所述第2旋转体的旋转轴方向上与所述第2旋转体的位置重合。
8.根据权利要求4所述的机器人，其中， 所述机器人具备: 第1驱动侧旋转体，其安装于所述第1致动器的输出轴，用于将所述第1致动器的驱动力输出至所述第1旋转体；和 第2驱动侧旋转体，其安装于所述第2致动器的输出轴，用于将所述第2致动器的驱动力输出至所述第2旋转体， 所述第1驱动侧旋转体和第2驱动侧旋转体的位置分别在所述第2旋转体的旋转轴方向上与所述第2旋转体的位置重合。
9.根据权利要求1~8中的任意一项所述的机器人，其中， 所述第I旋转体和第2旋转体具备带轮。
【文档编号】B25J18/00GK103934834SQ201410019298
【公开日】2014年7月23日 申请日期:2014年1月16日 优先权日:2013年1月17日
【发明者】高桥真义, 冈田卓也, 白木知行 申请人:株式会社安川电机