一种可实现整周回转的平面二自由度并联机器人机构的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种能实现整周回转的平面二自由度并联机器人机构，其特征是：末端铰链通过两个相同的支链与固定平台相连接，每个支链均由一个连杆和一个滑块相串联组成，其中滑块作为机器人机构的输入，固定平台为圆形导轨结构，驱动滑块可作平面内的整周滑动，进而使得机器人末端可实现平面内的整周回转。该机构可作为工业机器人实现平面内分拣、包装和封装等操作。本发明具有结构简单可靠、易于制造、重量轻、高刚度、成本低、工作空间大等优点。
【专利说明】-种可实现整周回转的平面二自由度并联机器人机构
【技术领域】：
[0001] 本发明属于工业机器人和机械制造领域，特别涉及一种可实现整周回转的平面二 自由度并联机器人机构。
【背景技术】：
[0002] 在轻工、电子、食品和医药等行业的自动化生产线上，往往需借助机器人从某一位 置抓取物体，在平面内作大范围的快速移动和整周的回转。以往完成此类任务的多为串联 式机器人，其优点是具有很大的工作空间，可实现平面内整周回转，但串联开链结构一般具 有较大的惯量，其承载能力、刚度和精度较低，运动学反解也相对困难。
[0003] 平面二自由度并联式机器人可实现平面内任意轨迹，其伺服驱动元件布置在固定 平台，使其具有较小的惯量。由于采用并联闭链结构，其具有较大的承载能力、刚度和运动 精度，且运动学反解容易。因此近些年来，其在轻工、电子、食品和医药等行业的自动化生产 线上替代传统的串联式机器人，得到了重要的应用。但其工作空间较小，一般难于实现整周 的回转。
【发明内容】
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[0004] 本发明针对现有技术中的不足提出一种能实现整周回转的平面二自由度并联机 器人机构，其可实现平面内整周回转，增大了平面并联式机器人的工作空间。
[0005] 本发明解决其技术问题所采用的方案是：一种能实现整周回转的平面二自由度并 联机器人机构，该机构为对称结构，采用移动副为该机器人机构的输入，机构的固定平台为 圆形导轨。其结构是机构末端铰链通过两个相同的支链与固定平台相连接，对于每一支链 均由一连杆和滑块串联组成，滑块作为每一分支的输入，机器人机构的固定平台为圆形导 轨，驱动滑块可在圆形导轨上整周滑动，进而使得机器人机构末端铰链可实现整周回转，增 大了机器人的工作空间。
[0006] 本发明通过上述技术方案，存在如下效果：采用并联式结构，减小了惯量，易于实 现机器人的高速作业，提高了机器人的刚度和承载能力。采用圆形导轨作为固定平台，可实 现机器人的整周回转，增大了机器人的工作空间。
【专利附图】
【附图说明】：
[0007] 图1是本发明的结构示意图；
[0008] 图中：1为固定平台，2为第一滑块,3、7为转动副,4为第一连杆,5为末端铰链,6 为第二连杆，8为第二滑块。
【具体实施方式】：
[0009] 以下结合附图1所示之实施例作进一步详述：
[0010] 在图1所示实施例中：机器人机构为对称机构，末端铰链5通过两条相同的支链 与固定平台1相连，这两条支链在末端铰链5处铰接在一起。这两条支链均含有一个连杆 和一个滑块。其中第一连杆4通过转动副3与第一滑块2相连接，第二连杆6通过转动副 7与第二滑块8相连接，第一连杆4和第二连杆6通过末端铰链5在机构末端铰接在一起。 固定平台1为一圆形导轨结构，第一滑块2和第二滑块8沿固定平台滑动，因固定平台1为 圆形结构，第一滑块2和第二滑块8可作整周的滑动，进而实现机器人末端可实现整周的回 转。
【权利要求】
1. 一种可实现整周回转的平面二自由度并联机器人机构，其特征是：末端铰链通过两 个相同的支链与固定平台相连，每个支链均含有一个连杆和一个滑块相串联，滑块为每一 支链的输入，固定平台为圆形导轨，驱动滑块可整周滑动，机器人可实现整周回转。
2. 根据权利要求1所述的一种可实现整周回转的平面二自由度并联机器人机构，其特 征为固定平台为圆形导轨结构。
【文档编号】B25J9/08GK104057443SQ201410325947
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2014年7月10日 优先权日:2014年7月10日
【发明者】王冰, 聂旭萌 申请人:北华航天工业学院