一种光盘库中利用带双层插片的抓盘器回收光盘的方法
【专利摘要】本发明公开了一种光盘库中利用带双层插片的抓盘器回收光盘的方法，该方法给光盘盒中的光盘进行位置排序，将光盘在光盘盒中的位置序号与光盘所在的目标托盘的编号建立联系，根据目标托盘的编号自动匹配出该光盘在原光盘盒中的位置序号，并经过计算得到使该光盘放回原物理位置需移动的光盘数量，进而将光盘放回原位置。本发明不改变光盘盒中光盘的叠放次序，也不需要在换盘操作后更新数据库信息，增加了数据库的稳定性，降低了控制器的运算负荷，优化了光盘库管理系统。
【专利说明】一种光盘库中利用带双层插片的抓盘器回收光盘的方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及光盘库中光盘的运载，尤其涉及一种光盘库中利用带双层插片的抓盘 器回收光盘的方法。
【背景技术】
[0002] 光盘库是一种以标准化光盘为数据存储媒介的光机电一体化的海量数据存储设 备。光盘库通过数据通信接口与计算机相连，并通过光盘库的管理软件使光盘库中所有光 盘上的数据全自动地提供给用户。同时，用户也可以很方便地向光盘库中的光盘写入数据。 因此，光盘库被广泛应用于数据的长期归档保存。现有光盘库包括光盘盒、光驱、机械手和 控制器等，机械手又包括抽盘器、抓盘器以及位移装置，抽盘器和抓盘器装载于位移装置上 且可随位移装置进行升降及水平移动，抽盘器用于抽拉或推送光盘盒内的光盘托盘，抓盘 器用于抓取放置在光盘托盘中的光盘并将其转移到光驱的光驱托盘上。
[0003] 随着数据管理的需要，光盘库中光盘的数量增多，因而对光盘库的存储能力提出 更高的要求。现有光盘库已经逐渐舍弃一个光盘盒存放一张光盘的存盘方式，转而采用一 个光盘盒内以同心叠放方式层叠放置多张光盘的存盘方式，显然，这种存盘方式显著地提 高了光盘库的存储能力，使光盘库利用效率更高，但另一方面也带来许多操作上的难题，例 如怎样精确的从层叠放置的一摞光盘中找出需要处理的那一张光盘？在将其处理完毕后 怎样放回原位？
[0004] 基于上述问题，专利申请号为201310277937. 9申请名称为"一种多张直接叠放光 盘的随机抓取方法"的专利申请提出一种可随机抓取多张直接叠放的光盘中的任意一张光 盘的方法。其操作步骤如下：
[0005] 1)机械手移动至指定光盘盒处，打开相应光盘盒中的光盘盒内匣；
[0006] 2)机械手抓起N(N彡1)张光盘，并关闭光盘盒内匣；
[0007] 3)载有光盘的机械手移动到目标托盘的位置，并将所载的N张光盘全部放入目标 托盘；
[0008] 4)机械手从目标托盘抓起N-I张光盘；
[0009] 5)载有N-I张光盘的机械手移回原光盘盒处，打开相应光盘盒中的光盘盒内匣；
[0010] 6)机械手将抓取的N-I张光盘放回相应的光盘盒内匣，然后关闭光盘盒内匣。
[0011] 该专利申请同时提供了一种将光盘放回原光盘盒的方法，其操作步骤为：机械手 位移装置将多盘抓盘器移动到相应光驱的位置，控制器发指令将该光驱的光驱托盘打开， 多盘抓盘器从该光驱托盘中抓起该张光盘，然后控制器发指令将光驱的光驱托盘关闭，机 械手位移装置将载有光盘的多盘抓盘器运送回到原光盘盒处，抽盘器抽出相应光盘盒中的 光盘盒内匣，多盘抓盘器将原先取出的光盘放回并叠放于该光盘盒内匣内光盘的最上方， 最后抽盘器将光盘盒内匣推回到关闭位。该光盘盒内匣内直接叠放的光盘，它们的叠放位 置和顺序不是固定的。每张光盘当前所处的物理位置是由控制器记忆的。
[0012] 上述方法虽然解决了从多张光盘中抓取任意一张光盘的问题，也提供了一种回收 光盘的方法，即基于光盘库中控制器强大的处理功能和操作的便利性，容易想到的是将处 理完毕的光盘直接叠放在多张光盘之上，由控制器记录每个动作，并根据光盘的顺序变化 更新数据库的信息；尽管这种方法有一定的可行度，但对控制器的要求高，使其运算负荷 大，一旦其中一次记录出错，数据库中的数据将出现不完整的风险；另外在断电、程序卡死 等情况下，其数据也是非常容易丢失的，而数据一旦丢失，就需要对光盘库中的所有光盘进 行全面扫描，此时光盘库不得不停用，占用人力和时间；因而将处理完毕的光盘直接放在多 张光盘之上而不放回原位的做法是欠佳的。
【发明内容】
[0013] 本发明所要解决的技术问题在于提供一种光盘库中利用带双层插片的抓盘器回 收光盘的方法。将光盘库中的光盘在处理完毕后放回原位，不打乱光盘库中的光盘顺序，不 需要在每次换盘操作后更新数据库信息，大大降低了控制器的运算负荷，消除了在换盘操 作过程中数据库信息丢失的风险。
[0014] 为解决上述问题，本发明提供了一种光盘库中利用带双层插片的抓盘器回收光盘 的方法，包括以下步骤：
[0015] S1、对光盘盒中叠放的多张光盘由上至下进行位置排序，每张光盘具有唯一的位 置序号；
[0016] S2、抓盘器将光盘盒内的至少一张光盘加载到对应的目标托盘中，控制器记录每 张加载的光盘所对应的目标托盘的编号和该光盘在原光盘盒中的位置序号N，
[0017] S3、光盘处理完毕后，控制器根据该光盘所在的目标托盘的编号匹配出该光盘在 原光盘盒中的位置序号N(N > 1)，统计当前状态下原光盘盒中处于该位置序号N以上的缺 少的光盘数量M(0 < M < N)张，计算得到将该待回收光盘移回原位置前需要从原光盘盒中 移走的光盘数量N-I-M张；
[0018] S4、抓盘器移至原光盘盒处，利用上插片从光盘托盘中抓起N-I-M张光盘；
[0019] S5、抓盘器载着N-I-M张光盘移至所述目标托盘处，利用下插片从目标托盘中抓 起待回收光盘；
[0020] S6、抓盘器移至原光盘盒处，将所载的N-M张光盘全部放入光盘盒中，完成该张光 盘的回收，控制器更新该光盘盒的相关数据。
[0021] 进一步地，在回收光盘过程中，所述抓盘器的导向柱插入光盘的中心孔，通过设置 在导向柱内的上插片和下插片相对于导向柱作不同的伸缩运动实现对光盘的抓起、放下操 作。
[0022] 所述步骤S4中抓盘器利用上插片从光盘托盘中抓起N-I-M张光盘具体为：抓盘器 移动至光盘托盘上方，抓盘器的上、下插片同时缩回导向柱内，导向柱伸入放置在光盘托盘 上的光盘的中心孔内，抓盘器的上插片伸出并插入第N-M张光盘与第N-I-M张光盘之间的 间隙中，抓盘器向上移动使上插片托载起N-I-M张光盘。
[0023] 所述步骤S5中抓盘器利用下插片从目标托盘中抓起待回收光盘具体为：抓盘 器移动至目标托盘上方，导向柱伸入放置在目标托盘上的待回收光盘的中心孔，使托载着 N-I-M张光盘的上插片与所述待回收光盘接触，抓盘器的下插片伸出上插片缩回，上插片托 载的光盘与所述待回收光盘重叠，下插片插入待回收光盘底部托载起全部N-M张光盘。
[0024] 所述所述步骤S6中抓盘器将所载的N-M张光盘全部放入光盘盒中具体为：抓盘器 移动至光盘托盘上方，抓盘器的上、下插片同时缩回导向柱内，抓盘器所载的N-M张光盘失 去下插片的支撑而落入光盘托盘中。
[0025] 更进一步地，所述目标托盘为光驱的光驱托盘或中转托盘，每个目标托盘具有唯 一编号。所述光盘盒中的多张光盘以上下同心叠放方式放置。
[0026] 由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：
[0027] 1、在现有的光盘库管理系统中，光盘盒中存储的光盘的顺序是变化的，因为在将 处理后的光盘返回原光盘盒的过程中，是将处理后的光盘直接叠放在原光盘盒内装光盘的 上层，为了能继续准确调用相应的光盘，需要控制器实时记录对每张光盘的操作来更新光 盘库数据库，存在一次记录错误或更新不准确就会导致整个数据库陷入数据混乱的风险。 本发明给光盘盒中的光盘进行位置排序，将光盘在光盘盒中的位置序号与光盘所在的目标 托盘的编号建立联系，根据目标托盘的编号自动匹配出该光盘在原指定光盘盒中的位置序 号，进而将光盘放回原位置，不改变光盘盒中光盘的叠放次序，也不需要在换盘操作后更新 数据库信息，大大降低了控制器的运算负荷。
[0028] 2、本发明加载和回收光盘中，不改变光盘盒中光盘的叠放次序，光盘库的数据库 不需要实时改变，提高了数据库的稳定性，消除了现有光盘库管理系统中因数据更新失败 或控制器故障造成数据库信息失效或丢失的风险。
[0029] 3、本发明方法操作简单、易于实施，优化了光盘库管理系统。
[0030] 4、本发明方法中使用带上、下插片的抓盘器进行光盘的加载和回收操作，该抓盘 器不仅能实现一次抓取多张光盘的功能，而且在光盘的加载过程中，可直接在抓盘器上分 盘，在光盘回收过程中，可带盘抓取待回收的光盘，节省了将光盘放下后再抓起的操作步 骤，节约了操作时间，提高了操作效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0031] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其它附图。
[0032] 图1是本发明实施例二中所使用的抓盘器的结构示意图；
[0033] 图2是本发明实施例二中所使用的抓盘器的结构爆炸图；
[0034] 图3是本发明实施例二中使用抓盘器抓取光盘的剖视图；
[0035] 图4是本发明实施例中光盘盒的结构示意图；
[0036] 图5是本发明实施例中机械手的结构示意图；
[0037] 图6是本发明方法的流程示意图；
[0038] 图中：1-支架，2_导向柱，3_驱动装置，4_传动齿轮，5_齿条插片，6_侧孔，7_输 出轴，8-光盘，51-上插片，52-下插片，9-光盘盒，91-光盘盒外壳，92-光盘托盘，10-机械 手，101-水平导轨，102-垂直导轨。
【具体实施方式】
[0039] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其 他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0040] 一种用于实施本发明的光盘库，包括机柜、若干光盘盒9、控制器、受控制器控制的 机械手10和若干个光驱；参见图4,所述光盘盒9包括光盘盒外壳91及与光盘盒外壳滑 动配合的光盘托盘92,该光盘托盘92内以上下同心叠置方式层叠放置有多张光盘8,且各 光盘之间没有衬垫物；所述光驱用于对光盘进行读写操作，且每个光驱具有唯一编号；如 图5所示，所述机械手10具有抽盘器、抓盘器和位移装置，所述机械手位移装置带动抽盘器 和抓盘器在光盘库中作水平和垂直移动，机械手位移装置又包括水平导轨101及垂直导轨 102 ;所述抽盘器用于打开和关闭光盘盒；所述抓盘器具有上插片和下插片，用于对光盘进 行抓盘和放盘操作。
[0041] 参见图1-3,所述抓盘器包括支架1、驱动装置3、中空的导向柱2以及与导向柱2 嵌套配合的传动装置，其中，所述导向柱2固定在支架1上，所述传动装置包括输出轴7、传 动齿轮4和与传动齿轮4相哨合的齿条插片5,所述传动齿轮4和齿条插片5设置在导向柱 2内，导向柱2上对应地开设有供所述齿条插片5伸出的侧孔6,所述驱动装置3设置在支 架1上，所述输出轴7的上端与驱动装置3连接，输出轴7的下端穿过支架1进入导向柱2 内与所述传动齿轮4的轴孔相配合；所述齿条插片5包括上插片51和下插片52,所述导向 柱2内设置有至少两个上插片51和至少两个下插片52 ;所述驱动装置3通过输出轴7带 动传动齿轮4转动，所述传动齿轮4驱动上、下插片51、52相对于所述导向柱2伸缩运动使 上、下插片51、52具有不同的伸缩状态；
[0042] 所述上插片51和下插片52相对于导向柱2的伸缩状态包括上插片51伸出且下 插片52缩回的状态、上插片51缩回且下插片52伸出的状态以及上、下插片51、52同时复 位的状态。
[0043] 所述上插片51和下插片52各具有一个伸出端，所述上插片51和下插片52相对于 导向柱2的伸缩状态是指上、下插片51、52的伸出端相对于导向柱2的伸缩状态。具体地， 上、下插片51、52的伸出端为薄片，能够插入层叠放置的光盘之间的间隙中，从而实现对相 邻光盘的分盘。
[0044] 若将插片伸出导向柱的伸出状态设为1，插片与导向柱的侧孔平齐的复位状态 (即插片到达但未伸出侧孔的位置）设为〇,插片缩回导向柱内部的状态设为-1，那么在光 盘的加载过程中，以用上插片加载光盘为例，在加载过程中上、下插片的伸缩状态及其对应 托载的光盘数量如表1所不。
[0045] 表 1 :
[0046]
【权利要求】
1. 一种光盘库中利用带双层插片的抓盘器回收光盘的方法，其特征在于，包括以下步 骤： 51、 对光盘盒中叠放的多张光盘由上至下进行位置排序，每张光盘具有唯一的位置序 号； 52、 抓盘器将光盘盒内的至少一张光盘加载到对应的目标托盘中，控制器记录每张加 载的光盘所对应的目标托盘的编号和该光盘在原光盘盒中的位置序号N ; 53、 光盘处理完毕后，控制器根据该光盘所在的目标托盘的编号匹配出该光盘在原光 盘盒中的位置序号N，统计当前状态下原光盘盒中处于该位置序号N以上的缺少的光盘数 量Μ张，计算得到将该待回收光盘移回原位置前需要从原光盘盒中移走的光盘数量N-1-M 张； 54、 抓盘器移至原光盘盒处，利用上插片从光盘托盘中抓起Ν-1-Μ张光盘； 55、 抓盘器载着Ν-1-Μ张光盘移至所述目标托盘处，利用下插片从目标托盘中抓起待 回收光盘； 56、 抓盘器移至原光盘盒处，将所载的N-Μ张光盘全部放入光盘盒中，完成该张光盘的 回收，控制器更新该光盘盒的相关数据。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在回收光盘过程中，所述抓盘器的导向柱 插入光盘的中心孔，通过设置在导向柱内的上插片和下插片相对于导向柱作不同的伸缩运 动实现对光盘的抓起、放下操作。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S4中抓盘器利用上插片从光盘 托盘中抓起Ν-1-Μ张光盘具体为： 抓盘器移动至光盘托盘上方，抓盘器的上、下插片同时缩回导向柱内，导向柱伸入放置 在光盘托盘上的光盘的中心孔内，抓盘器的上插片伸出并插入第N-Μ张光盘与第Ν-1-Μ张 光盘之间的间隙中，抓盘器向上移动使上插片托载起Ν-1-Μ张光盘。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S5中抓盘器利用下插片从目标 托盘中抓起待回收光盘具体为： 抓盘器移动至目标托盘上方，导向柱伸入放置在目标托盘上的待回收光盘的中心孔， 使托载着Ν-1-Μ张光盘的上插片与所述待回收光盘接触，抓盘器的下插片伸出上插片缩 回，上插片托载的光盘与所述待回收光盘重叠，下插片插入待回收光盘底部托载起全部Ν-Μ 张光盘。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述所述步骤S6中抓盘器将所载的Ν-Μ 张光盘全部放入光盘盒中具体为： 抓盘器移动至光盘托盘上方，抓盘器的上、下插片同时缩回导向柱内，抓盘器所载的 N-Μ张光盘失去下插片的支撑而落入光盘托盘中。
6. 根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标托盘为光驱的光驱 托盘或中转托盘，每个目标托盘具有唯一编号。
7. 根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述光盘盒中的多张光盘以上下同心 叠放方式放置。
【文档编号】B25J11/00GK104240734SQ201410443099
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年9月2日 优先权日:2014年9月2日
【发明者】朱明 , 徐宏, 宋林峰, 唐建华, 贾小龙 申请人:苏州互盟信息存储技术有限公司