本发明涉及一种可任意指定控制参考支撑点的方法，特别是一种四点平衡机构可任意指定控制参考支撑点的方法。
背景技术：
四足机器人在运动的时候，各个脚受到的力会发生变化，在变化的力的作用下，机器人的身体会发生倾斜，会使机器人背负的物体滑到地上，严重时甚至会使机器人摔倒。
对四足机器人进行简化，要对四足机器人在运动的时候保持平衡，就是四点支撑平衡问题。当对机器人进行遥控时，四点都兼顾，将会是遥控操作的人员手忙脚乱，通过任意指定一个参考点，其他几个支点跟随参考点动作，保持机器人的平衡，将会极大地减轻机器人操纵者的负担。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种四点平衡机构可任意指定控制参考支撑点的方法，该四点平衡机构可任意指定控制参考支撑点的方法可以使机器人遥控操纵者更易于操纵。
为了实现上述发明目的，本发明四点平衡机构可任意指定控制参考支撑点的方法，包含步骤1：机器人遥控操纵者根据需要指定一个控制参考支点；步骤2：机器人接收机器人遥控操纵者的运动命令，上升或者下降；步骤3：机器人第二支点上的倾角传感器采集机器人第二支点的倾斜情况，机器人动作是该支点倾角为0；步骤4：机器人第三支点上的倾角传感器采集机器人第三支点的倾斜情况，机器人动作是该支点倾角为0；步骤5：机器人第四支点上的倾角传感器采集机器人第四支点的倾斜情况，机器人动作是该支点倾角为0。
通过任意指定控制参考支点，其他非控制参考支点的倾角传感器使相应的支点与参考支点保持平衡，使机器人遥控操纵者通过任意指定一个参考点，其他几个支点跟随参考点动作，保持机器人的平衡，极大地减轻机器人操纵者的负担。
具体实施方式
本发明四点平衡机构可任意指定控制参考支撑点的方法，包含步骤1：机器人遥控操纵者根据需要指定一个控制参考支点；步骤2：机器人接收机器人遥控操纵者的运动命令，上升或者下降；步骤3：机器人第二支点上的倾角传感器采集机器人第二支点的倾斜情况，机器人动作是该支点倾角为0；步骤4：机器人第三支点上的倾角传感器采集机器人第三支点的倾斜情况，机器人动作是该支点倾角为0；步骤5：机器人第四支点上的倾角传感器采集机器人第四支点的倾斜情况，机器人动作是该支点倾角为0。
通过任意指定控制参考支点，其他非控制参考支点的倾角传感器使相应的支点与参考支点保持平衡，使机器人遥控操纵者通过任意指定一个参考点，其他几个支点跟随参考点动作，保持机器人的平衡，极大地减轻机器人操纵者的负担。