本发明涉及机械手技术领域，具体地说是一种方便接住铸件的机械手。
背景技术：
铸造是将金属熔炼成符合一定要求的液体并浇铸进铸型里，经冷却凝固、清整处理后得到有预定形状、尺寸和性能的铸件的工艺过程。铸件在铸造成型后温度仍较高，在出模时，必须用其它工具接住。机械手灵活性好、自动化程度高，可用于接铸件。因此，急需一种铸件机械手，用于接住铸造成型后的铸件，并方便进一步的处理作业。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种铸件机械手，用于接住铸造成型后的铸件，以方便进一步处理。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种铸件机械手，包括底座、立柱组件、滑轨、滑块、大臂、上盘和下盘，在所述底座的顶部固定有立柱组件，在所述立柱组件上固定安装竖向放置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑块，在所述立柱组件上设有驱动滑块上下滑动的第一驱动装置；在所述滑块上固定有侧滑板，在所述侧滑板上转动有竖向放置的立轴，在所述侧滑板上设有驱动立轴在水平面内摆动的第二驱动装置；在所述立轴上固定安装水平放置的大臂，在所述大臂自由端的一侧设有夹持筒，在所述夹持筒与大臂自由端之间设有第三驱动装置，在第三驱动装置的作用下夹持筒可靠近或远离大臂自由端；在所述夹持筒上设有水平放置的下盘，在所述下盘的上方设有水平放置的上盘，在所述上盘与下盘之间设有减震件，在所述上盘的顶部设有容纳铸件的铸件放置腔。
进一步地，所述第一驱动装置为竖向放置的第一油缸。
进一步地，第二驱动装置为摆动缸，所述摆动缸的输出端通过联轴器与立轴的下部固定连接。
进一步地，第三驱动装置为水平放置的第二油缸，所述第二油缸的活塞杆与夹持筒固定连接。
进一步地，大臂包括两上下间隔设置的长杆，在两所述长杆之间设有固定块。
进一步地，减震件包括第一弹簧和第二弹簧，在所述上盘的底部设有若干上盘固定筒，在所述下盘的上部设有若干下盘固定筒，若干所述上盘固定筒与下盘固定筒上下一一对应，在对应的所述上盘固定筒与下盘固定筒中设有第一弹簧；在所述上盘的底部设有竖向的固定轴，所述固定轴插在下盘的立杆中，在所述固定轴的外部套有第二弹簧。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明主要包括底座1、摆动缸2、侧滑板3、滑块4、螺栓5、立轴6、滑轨7、第一油缸8、立杆组件9、顶板10、第一弹簧11、上盘12、下盘13、第二弹簧14、定位销15、大臂16、轴承17和联轴器18，下面结合如图对本发明进行描述。
在底座的左侧固定安装一竖向放置的立杆组件9，立杆组件的作用为安装其它部件。在立杆组件的顶部设有顶板10，在立杆组件下部的侧面固定安装有竖向放置的滑轨7，在滑轨上滑动安装有一滑块4，在滑块的侧面通过螺栓5固定安装一侧滑板3。在立杆的顶部固定安装第一驱动装置，通过第一驱动装置驱动侧滑板的上下移动。第一驱动装置选用竖向放置的第一油缸8，第一油缸的活塞杆自由端与侧滑板的顶部固定连接。当第一油缸活塞杆伸缩时，便可实现滑块在滑轨上的上下滑动。侧滑板为型材焊接件，在侧滑板上通过轴承17转动安装有一竖向放置的立轴6，在侧滑板的底部通过螺栓安装有一摆动缸2，摆动缸的输出端通过联轴器18与立轴的下部固定连接，通过摆动缸带动立轴的摆动。摆动缸构成了第二驱动装置，第二驱动装置用于驱动立轴的摆动。长杆固定在一起，固定块的两端分别与上下两长杆固定连接，由于长杆的长度较大，两长杆之间设置固定块的结构使得整体的结构强度更大。在两长杆的左端固定有一圆柱形的安装块，在安装块的中心设有一安装孔163，安装孔与立轴配合，两长杆通过安装孔固定安装在立轴上，当立轴摆动时，便可带动两长杆的同步摆动。在两长杆右端之间设有一安装板164，在安装板上固定安装有第二油缸165，第二油缸水平放置，在第二油缸的活塞杆自由端固定安装一竖向放置的夹持筒166，夹持筒为中空的金属件。在下侧长杆的自由端固定安装一耳板167，在耳板上固定安装一竖向放置的第三油缸168，第三油缸的活塞杆自由端位于夹持筒的正下方。第二油缸构成了第三驱动装置，第三驱动装置用于驱动夹持筒与大臂的靠近或远离。