本发明涉及机械领域，具体是一种工业用机器人。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。但是传统机构因其自身结构的限制，会导致手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累积、机构动力学性能较差等问题，由于机械手臂负荷量较轻，很难安装体积、重量较大的工作装置，高精确度也难保证。
技术实现要素：
本发明针对现有技术的不足，提供一种工业用机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
工业用机器人，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、环轨板、滑块、施力杆、执行器、转轴、轴承、动臂、斗杆、限位件、球体、圆柱螺旋线凹槽和机架；
杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副二与杆三一端连接，杆三另一端固定在环轨板上，
杆四一端通过转动副三连接在机架上，杆四另一端通过转动副四与杆五一端连接，杆五另一端通过转动副五与杆六一端连接，杆六另一端通过转动副六连接在机架上；
杆七一端通过转动副七连接在机架上，杆七另一端通过轴向移动副与杆八一端连接，杆八另一端通过转动副八与杆九一端连接，杆九另一端通过转动副九连接在杆一上，
杆十的一端通过转动副十连接在动臂上，杆十的另一端通过转动副十一连接在杆三中部，
所述转轴外壁面上设有沿轴向的圆柱螺旋线凹槽，转轴一端与轴承内圈固定安装，轴承外圈固定在动臂上，转轴另一端通过转动副二十一连接在执行器上；
动臂一端通过转动副二十连接在机架上，动臂另一端通过轴向移动副与斗杆一端连接形成伸缩杆，斗杆另一端连接在球体上，球体嵌装在圆柱螺旋线凹槽中，
限位件固定在轴承外圈上，施力杆穿过限位件的环形通孔，施力杆一端通过转动副二十二连接在执行器上，施力杆另一端连接在滑块上，滑块嵌装在环轨板的轨槽中；
所述杆六上设有轴向滑槽，第一圆柱销一端嵌装在杆六的轴向滑槽中，第一圆柱销另一端固定在杆八上，
所述动臂上设有轴向滑槽，第二圆柱销一端嵌装在动臂的轴向滑槽中，第二圆柱销另一端固定在杆二上，
所述杆四上设有轴向滑槽，第三圆柱销一端嵌装在杆四的轴向滑槽中，第三圆柱销另一端固定在斗杆上。
进一步的，动臂、斗杆和转轴的轴线平行或共线。
进一步的，环轨板的轨槽截面为t字形，轨槽内腔宽度大于轨槽出口宽度，滑块安装在轨槽内腔中。
进一步的，转动副六由伺服电机一驱动，和/或转动副七由伺服电机二驱动。
进一步的，第一圆柱销、第二圆柱销和第三圆柱销的柱面与槽壁形成高副。
进一步的，第一圆柱销与杆八垂直、第二圆柱销与杆二垂直、第三圆柱销与斗杆垂直。
与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：
机构刚度大，工作空间大，尽可能将驱动电机安装在机座位置，降低了杆件的承载负荷，降低了整机的转动惯量，质量轻，累计误差小，具有良好的动力学性能。
附图说明
图1为本发明所述的工业用机器人的整体结构示意图。
图2为本发明所述的工业用机器人的限位件的结构示意图。
图3为本发明所述的工业用机器人的限位件的滑块、环轨板和施力杆的装配示意图。
图4为本发明所述的工业用机器人的杆三、环轨板和动臂的装配示意图。
图5为本发明所述的工业用机器人的杆七、杆八、杆六和第一圆柱销的装配示意图。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
工业用机器人，包括杆一1、杆二2、杆三3、杆四4、杆五5、杆六6、杆七7、杆八8、杆九9、杆十10、第一圆柱销51、第二圆柱销52、第三圆柱销53、环轨板89、滑块86、施力杆95、执行器98、转轴90、轴承93、动臂91、斗杆92、限位件94、球体96、圆柱螺旋线凹槽97和机架99；
杆一1一端通过转动副一101连接在机架99上，杆一1另一端通过轴向移动副与杆二2一端连接，杆二2另一端通过转动副二102与杆三3一端连接，杆三3另一端固定在环轨板89上，
杆四4一端通过转动副三103连接在机架99上，杆四4另一端通过转动副四104与杆五5一端连接，杆五5另一端通过转动副五105与杆六6一端连接，杆六6另一端通过转动副六106连接在机架99上；
杆七7一端通过转动副七107连接在机架99上，杆七7另一端通过轴向移动副与杆八8一端连接，杆八8另一端通过转动副八108与杆九9一端连接，杆九9另一端通过转动副九109连接在杆一1上，
杆十10的一端通过转动副十110连接在动臂91上，杆十10的另一端通过转动副十一111连接在杆三3中部，
所述转轴90外壁面上设有沿轴向的圆柱螺旋线凹槽97，转轴90一端与轴承93内圈固定安装，轴承93外圈固定在动臂91上，转轴90另一端通过转动副二十一121连接在执行器98上；
动臂91一端通过转动副二十120连接在机架99上，动臂91另一端通过轴向移动副与斗杆92一端连接形成伸缩杆，斗杆92另一端连接在球体96上，球体96嵌装在圆柱螺旋线凹槽97中，
限位件94固定在轴承93外圈上，施力杆95穿过限位件94的环形通孔，施力杆95一端通过转动副二十二122连接在执行器98上，施力杆95另一端连接在滑块86上，滑块86嵌装在环轨板89的轨槽中；
所述杆六6上设有轴向滑槽，第一圆柱销51一端嵌装在杆六6的轴向滑槽中，第一圆柱销51另一端固定在杆八8上，
所述动臂91上设有轴向滑槽，第二圆柱销52一端嵌装在动臂91的轴向滑槽中，第二圆柱销52另一端固定在杆二2上，
所述杆四4上设有轴向滑槽，第三圆柱销53一端嵌装在杆四4的轴向滑槽中，第三圆柱销53另一端固定在斗杆92上。
进一步的，动臂91、斗杆92和转轴90的轴线平行或共线。
进一步的，环轨板89的轨槽截面为t字形，轨槽内腔宽度大于轨槽出口宽度，滑块86安装在轨槽内腔中。
进一步的，转动副六106由伺服电机一驱动，和/或转动副七107由伺服电机二驱动。
进一步的，第一圆柱销51、第二圆柱销52和第三圆柱销53的柱面与槽壁形成高副。
进一步的，第一圆柱销51与杆八8垂直、第二圆柱销52与杆二2垂直、第三圆柱销53与斗杆92垂直。
机架通过转动副安装在小车上。