本发明涉及工业机器人领域，特别是一种内置组件的六轴机器人。
背景技术：
近几年机器人自动化生产线已经不断出现，并给用户带来显著效益。随着工业企业自动化水平的不断提高，机器人自动化线的市场也越来越大，机器人的其应用领域也不断扩展；柔性、灵活度和精准度要求较高的行业如电子、医药、精密仪器等对机器人提出了新的要求：机器人要在狭小空间内生产小型工件和产品，并对工件实施装配、搬运、螺接、粘接、包装和检测。
但是，现有的机器人的电机、减速机和线束等组件均安装在机器人外部，在机器人工作时会跟随机器人一起运动，导致机器人的占地面积大，并且外露的组件易受到环境的侵蚀，需要定期维护及保养。
技术实现要素：
本发明的目的是通过将将电机和减速机安装在机器人内部，并且线束从机器人底部进入机器人内部，保证机器人外表面无外露的组件，既使组件受到机器人壳体的保护，减少维护保养的次数，提高组件的使用寿命，同时缩小机器人的占地面积，并减少机器人移动过程中的占用空间，提高场地的空间利用率。
为了解决上述问题，本发明提出一种内置组件的六轴机器人。
本发明所采用的技术方案是：
内置组件的六轴机器人，包括底座、机械臂和动力装置，底座连接机械臂，机械臂内部设置动力装置，机械臂包括底座轴、一轴、二轴、三轴、四轴、五轴、六轴、下连杆和上连杆，底座轴底部连接底座，底座轴上部连接一轴底部，一轴侧部连接二轴底部，二轴顶部连接三轴底部，三轴顶部连接四轴侧部，四轴顶部连接五轴底部，五轴侧部连接六轴，二轴中部设置下连杆，三轴中部设置上连杆,上连杆和下连杆均设置沿轴向的贯通孔；底座轴、一轴、二轴、三轴、四轴和五轴内部均固定动力装置，每个动力装置均包括电机、电机法兰、输入端法兰、输出端法兰和减速机，电机固定连接电机法兰，电机法兰与输入段法兰固定连接，底座轴、一轴、二轴、三轴、四轴和五轴内的输入段法兰分别与底座轴、一轴、二轴、三轴、四轴和五轴的动力输入端内壁固定连接，一轴、二轴、三轴、四轴、五轴和六轴内的输出段法兰分别与一轴、二轴、三轴、四轴、五轴和六轴的动力输出端内壁固定连接，减速机设置在输入段法兰和输出端法兰之间并且与输出端法兰固定连接，电机与减速机联动地配合。
进一步的，底座包括支撑台、底座下法兰和底座上法兰，所述支撑台、底座下法兰、底座上法兰和底座轴从下至上依次连接。
优选的，所述底座下法兰、底座上法兰和底座轴均设置线束孔。
本发明同现有技术相比具有以下优点及效果：
1、本发明通过将将电机和减速机安装在机器人内部，并且线束从机器人底部进入机器人内部，保证机器人外表面无外露的组件，既使组件受到机器人壳体的保护，减少维护保养的次数，提高组件的使用寿命，同时缩小机器人的占地面积，并减少机器人移动过程中的占用空间，提高场地的空间利用率。
附图说明
构成
本技术：
的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的的剖面图；
图3是图2的局部放大图。
标号说明：
支撑台1；底座下法兰2；底座上法兰3；底座轴4；一轴5；二轴6；
三轴7；四轴8；五轴9；六轴10；伺服电机11；电机法兰12；
输入端法兰13；输出端法兰14；谐波减速机15；线束孔16
下连杆17；上连杆18。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1：如图1至3所示，一种内置组件的六轴机器人，包括支撑台1、底座下法兰2和底座上法兰3、机械臂和6个动力装置，支撑台1、底座下法兰2、底座上法兰3和机械臂从下至上依次连接，机械臂内部设置动力装置，机械臂包括底座轴4、一轴5、二轴6、三轴7、四轴8、五轴9、六轴10、下连杆17和上连杆18，底座轴4底部连接底座上法兰3，底座轴4上部连接一轴5底部，一轴5侧部连接二轴6底部，二轴6顶部连接三轴7底部，三轴7顶部连接四轴8侧部，四轴8顶部连接五轴9底部，五轴9侧部连接六轴10，二轴6中部设置下连杆17，三轴7中部设置上连杆18,上连杆17和下连杆18均为圆轴并且二者内部均开设轴向通孔；底座轴4、一轴5、二轴6、三轴7、四轴8和五轴9内部均固定动力装置，每个动力装置均包括伺服电机11、电机法兰12、输入端法兰13、输出端法兰14和谐波减速机15，伺服电机11通过螺栓固定在电机法兰12上，电机法兰12通过螺栓与输入段法兰13固定连接，底座轴4、一轴5、二轴6、三轴7、四轴8和五轴9内的输入段法兰13分别与底座轴4、一轴5、二轴6、三轴7、四轴8和五轴9的动力输入端(即伺服电机11的输出端)内壁通过螺栓固定，一轴5、二轴6、三轴7、四轴8、五轴9和六轴10内的输出段法兰14分别与一轴5、二轴6、三轴7、四轴8、五轴9和六轴10的动力输出端(即谐波减速机15的输出端)内壁通过螺栓固定，谐波减速机15设置在输入段法兰13和输出端法兰14之间并且与输出端法兰14通过螺栓固定连接，伺服电机11与谐波减速机15同轴的卡合，伺服电机11通过线束与外部的电源及外部的控制柜连接，底座下法兰2、底座上法兰3和底座轴4均设置线束孔16，线束通过线束孔16依次穿过底座下法兰2、底座上法兰3、底座轴4进而进入机器人内部，线束依次穿过一轴5、二轴6、三轴7、四轴8和五轴9。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。