滚轮式七轴导轨的制作方法

本发明属于机器人七轴导轨的技术领域，特别是涉及一种滚轮式七轴导轨。

背景技术：

机器人七轴导轨是用于承载机器人并实现机器人移动工作的传输机构。现有的七轴导轨中，机器人载盘通过常规滑块与导轨配合安装形成可产生相对滑动的输送结构，现有七轴导轨在应用中主要会存在以下几个方面的问题：第一，长时间使用机构运行稳定性降低，噪音大；第二，功能单一，仅具有传输功能，而不具有润滑和除尘功能，需要人工对导轨进行润滑和除尘，在多粉尘等恶劣环境条件下会影响导轨的运行稳定性和降低导轨的使用寿命。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种滚轮式七轴导轨，提高运行稳定性，降低噪音，实现导轨的自动润滑和除尘。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种滚轮式七轴导轨，包括基座、滑轨、机器人载盘、滑块组件和驱动机构，所述滑轨安装在基座上，所述机器人载盘通过滑块组件可滑动地安装在滑轨上并通过驱动机构驱动沿滑轨滑动，所述滑块组件包括滑块、第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮、润滑刮板和润滑油输送机构，所述滑块上开有与滑轨相配合的滑槽，所述第一滚轮和第二滚轮分别对应滑槽的两侧面安装于滑块内部且第一滚轮和第二滚轮的滚轮面突出滑槽的两侧面，所述第三滚轮对应滑槽的底面安装于滑块内部且第三滚轮的滚轮面突出滑槽的底面，所述润滑刮板对应滑槽安装在滑块上，所述第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮和润滑刮板分别通过润滑油输送机构供给润滑油。

所述润滑油输送机构包括输入油管、分油器、输出油管和接头，所述输入油管与分油器的进油嘴连接，所述第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮和润滑刮板形成的润滑油流道分别与接头连通，各接头通过输出油管与分油器的出油嘴连接。

所述润滑油输送机构还包括油泵，所述油泵安装在机器人载盘上，所述输入油管与油泵连接。

所述第一滚轮和第二滚轮于滑槽的两侧面错位设置。

所述基座对应滑槽的两端分别安装有润滑刮板。

所述机器人载盘上安装有机器人安装板。

所述驱动机构包括驱动电机、齿轮和齿条，所述齿条沿平行于滑轨的方向安装于基座上，所述驱动电机固定安装在机器人载盘上，所述齿轮安装在驱动电机的转轴上，所述齿轮与齿条啮合。

所述基座上安装有用于机器人载盘挡停的限位组件。

有益效果

第一，在本发明中，滑块组件的滑块内部设有滚轮，能够与滑轨配合发挥导向滑动的作用，减少滑轮与滑块之间的接触摩擦，能够有效提升机构运行的平稳性，特别是高速运行的平稳性，有利于降低机构运行噪音。

第二，在本发明中，滚轮和润滑刮板均具有润滑作用，能够实现对滑轨的自动润滑，有效保证运行的顺畅，提高运行稳定性。

第三，在本发明中，润滑刮板同时还能够对滑轨实现自动除尘功能，保障机构运行可靠，有利于延长机构使用寿命。

第四，本发明结构简单，精度高，兼容性强。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明滑块组件正面视角的结构示意图。

图3为本发明滑块组件反面视角的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本技术所附权利要求书所限定的范围。

如图1所示的一种滚轮式七轴导轨，包括基座1、滑轨2、机器人载盘3、滑块组件和驱动机构。

基座1底部设有地脚组件，两条滑轨2安装在基座1两侧。机器人载盘3底部四个顶角的位置分别安装有滑块组件，机器人载盘3通过滑块组件可滑动地安装在滑轨2上，机器人载盘3上安装四块有机器人安装板15。

滑块组件包括滑块4、第一滚轮5、第二滚轮6、第三滚轮7、润滑刮板8和润滑油输送机构。滑块4上开有与滑轨2相配合的滑槽9，第一滚轮5和第二滚轮6分别对应滑槽9的上下两侧面安装于滑块4内部，且第一滚轮5和第二滚轮6的滚轮面突出滑槽9的两侧面，第一滚轮4和第二滚轮5于滑槽3的两侧面错位设置。第三滚轮7对应滑槽9的底面安装于滑块4内部，且第三滚轮7的滚轮面突出滑槽9的底面。润滑刮板8对应滑槽9安装在滑块4的两端，第一滚轮5、第二滚轮6、第三滚轮7和润滑刮板8分别通过润滑油输送机构供给润滑油。

润滑油输送机构包括输入油管10、分油器11、输出油管12、接头13和油泵14。输入油管10与分油器11的进油嘴连接，第一滚轮5、第二滚轮6、第三滚轮7和润滑刮板8形成的润滑油流道分别与接头13连通，各接头13分别通过输出油管12与分油器11的出油嘴连接。分油器11安装在滑块4上，输出油管12通过固定卡箍固定在滑块4上。油泵14安装在机器人载盘3上，输入油管10与油泵14连接，通过油泵14向四个滑块组件供油。

驱动机构包括驱动电机16、齿轮和齿条17。齿条17沿平行于滑轨2的方向安装于基座1上，驱动电机16固定安装在机器人载盘3上，齿轮安装在驱动电机16的转轴上，齿轮与齿条17啮合。通过驱动电机16驱动，机器人载盘3能够沿滑轨2滑动。基座1上安装有限位组件18，用于机器人载盘3的运动挡停。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种滚轮式七轴导轨，包括基座、滑轨、机器人载盘、滑块组件和驱动机构，滑轨安装在基座上，机器人载盘通过滑块组件可滑动地安装在滑轨上并通过驱动机构驱动滑动，滑块组件包括滑块、第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮、润滑刮板和润滑油输送机构，滑块上开有与滑轨相配合的滑槽，第一滚轮和第二滚轮分别对应滑槽两侧面安装于滑块内部且第一滚轮和第二滚轮的滚轮面突出滑槽两侧面，第三滚轮对应滑槽底面安装于滑块内部且第三滚轮的滚轮面突出滑槽底面，润滑刮板对应滑槽安装，第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮和润滑刮板分别通过润滑油输送机构供给润滑油。本发明能够提高机构运行的稳定性，降低噪音，实现导轨自动润滑和除尘。

技术研发人员：李军
受保护的技术使用者：上海君屹工业自动化股份有限公司
技术研发日：2018.11.16
技术公布日：2019.02.12