一种分档视觉引导系统的制作方法

本发明涉及图像识别设备领域，具体涉及一种分档视觉引导系统。

背景技术：

目前，在生产过程中，需要将太阳能电池板整齐码放入箱中。而通过人工操作机械手抓取电池板装箱，首先存在定位偏差，容易导致电池板在箱中码放不整齐，偏斜放置，导致最后几块的太阳能电池板无法装入箱中。其次造成人工强度增大。近年来，随着机械设备越来越智能化，追求更适合自动化流水线生产是我们的目标。

技术实现要素：

本发明的目的就是针对上述之不足，而提供一种分档视觉引导系统。

本发明输送单元，输送太阳能电池板，其中，太阳能电池板处于被夹取固定位置；

图像采集设备单元，用于捕捉太阳能电池板码放箱内图像，

工业计算机，与图像采集设备单元和机械手通信地耦合，

工业计算机用于：接收机械手给予的拍照指令，从图像采集设备单元接收图像，基于视觉数据确定太阳能电池板码放箱内底面的四条边，根据四条边进行四点标定，通过四点标定法，将图像坐标与实际坐标相结合，结合得到的数据经过图像处理得到太阳能电池板码放箱内底面的四条边，按需要装箱的太阳能电池板个数对码放方向的边进行等分，并得到等分数据，即每块电池板放置的坐标；

机械手，向工业计算机发出位置信号，响应工业计算机的等分数据，并夹取太阳能电池板，根据等分数据依次将所有太阳能电池板放入太阳能电池板码放箱内。

方法如下：

a)在太阳能电池板码放箱上方固定位置处安装图像采集设备；

b)输送单元将太阳能电池板送到被夹取固定位置，并触发机械手移动到夹取固定位置上方；

c)机械手给工业计算机拍照指令，工业计算机发送图像采集信号至图像采集设备单元；

d)图像采集设备单元进行图像采集并将图像采集结果发送给工业计算机；

e）工业计算机接收图像采集设备单元拍摄的图像，根据四条边进行四点标定，通过四点标定法，将图像坐标与实际坐标相结合，结合得到的数据经过图像处理得到太阳能电池板码放箱内底面的四条边，按需要装箱的太阳能电池板个数对码放方向的边进行等分，并得到等分数据；

f)工业计算机接收图像采集设备单元的图像，判断是否为空箱，如为空箱则将结果发送给机械手，机械手根据等分数据放置太阳能电池板，如不为空箱则发送停止报警信号给机械手，机械手报警；

g)机械手将上一块太阳能电池板放置完毕后，进行下一块太阳能电池板放置时，启动图像采集设备单元对太阳能电池板码放箱内拍照，工业计算机通过图像处理判断前面所放太阳能电池板是否放置到位，如检测到前面所放太阳能电池板放置到位，机械手按照根据等分数据将太阳能电池板放入箱中，如放置不到位时，则工业计算机发送停止报警信号给机械手，机械手报警；

h)等待整个太阳能电池板码放箱放入完毕后，进入下道工序。

本发明优点是：码放整齐，自动化程度高，减少了工人的劳动强度。

附图说明

图1是本发明流程示意图。

具体实施方式

如附图所示，本发明输送单元，输送太阳能电池板，其中，太阳能电池板处于被夹取固定位置；

图像采集设备单元，用于捕捉太阳能电池板码放箱内图像，

工业计算机，与图像采集设备单元和机械手通信地耦合，

工业计算机用于：接收机械手给予的拍照指令，从图像采集设备单元接收图像，基于视觉数据确定太阳能电池板码放箱内底面的四条边，根据四条边进行四点标定，通过四点标定法，将图像坐标与实际坐标相结合，结合得到的数据经过图像处理得到太阳能电池板码放箱内底面的四条边，按需要装箱的太阳能电池板个数对码放方向的边进行等分，并得到等分数据，即每块电池板放置的坐标；

机械手，向工业计算机发出位置信号，响应工业计算机的等分数据，并夹取太阳能电池板，根据等分数据依次将所有太阳能电池板放入太阳能电池板码放箱内。

方法如下：

a)在太阳能电池板码放箱上方固定位置处安装图像采集设备；

b)输送单元将太阳能电池板送到被夹取固定位置，并触发机械手移动到夹取固定位置上方；

c)机械手给工业计算机拍照指令，工业计算机发送图像采集信号至图像采集设备单元；

d)图像采集设备单元进行图像采集并将图像采集结果发送给工业计算机；

e）工业计算机接收图像采集设备单元拍摄的图像，根据四条边进行四点标定，通过四点标定法，将图像坐标与实际坐标相结合，结合得到的数据经过图像处理得到太阳能电池板码放箱内底面的四条边，按需要装箱的太阳能电池板个数对码放方向的边进行等分，并得到等分数据；

f)工业计算机接收图像采集设备单元的图像，判断是否为空箱，如为空箱则将结果发送给机械手，机械手根据等分数据放置太阳能电池板，如不为空箱则发送停止报警信号给机械手，机械手报警；

g)机械手将上一块太阳能电池板放置完毕后，进行下一块太阳能电池板放置时，启动图像采集设备单元对太阳能电池板码放箱内拍照，工业计算机通过图像处理判断前面所放太阳能电池板是否放置到位，如检测到前面所放太阳能电池板放置到位，机械手按照根据等分数据将太阳能电池板放入箱中，如放置不到位时，则工业计算机发送停止报警信号给机械手，机械手报警；

h)等待整个太阳能电池板码放箱放入完毕后，进入下道工序。

技术特征：

技术总结
一种分档视觉引导系统，视觉引导系统包括：输送单元，输送太阳能电池板，其中，太阳能电池板处于被夹取固定位置；图像采集设备单元，用于捕捉太阳能电池板码放箱内图像，工业计算机，与图像采集设备单元和机械手通信地耦合，工业计算机用于：接收机械手给予的拍照指令，从图像采集设备单元接收图像，基于视觉数据确定太阳能电池板码放箱内底面的四条边；优点是：码放整齐，自动化程度高，减少了工人的劳动强度。

技术研发人员：刘辉;林鹏辉;谢文;胡浩波;袁小芳
受保护的技术使用者：深海弈智京山智能科技有限公司
技术研发日：2019.01.18
技术公布日：2019.04.19