一种具有二维移动二维转动的并联机构的制作方法

本发明涉及一种并联机构，尤其是涉及一种具有二维移动二维转动的并联机构。

背景技术：

并联机构通常由动平台和固定平台通过多条支链联结而成，较串联机构，具有结构紧凑、刚度、承载能力强、累积误差小等优点，故得到广泛的工程实际应用中。

cn201573206u中，提出了一种具有两移动两转动的四自由度并联机构，包括静平台、动平台和连接静平台与动平台的四条支路，第一条支路包括从静平台到动平台依次连接的转动副a、移动副a和万向铰a，第二条支路包括从静平台到动平台依次连接的转动副b、移动副b和万向铰b，第三条支路包括从静平台到动平台依次连接的球副a、移动副c和球副b，第四条支路包括从静平台到动平台依次连接的球副c、移动副d和球副d。本发明并联机构，动平台具有两维移动两维转动输出，且非期望输出运动为常数，结构紧凑，刚度高，受力特性好，可作为并联机器人、虚轴并联机床、虚轴坐标测量机、游戏杆操纵装置的可选机型。该机构具有结构简单、刚度大等特点，其不足之处是：采用液压驱动控制精度较差，动态性能低。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种具有二维移动二维转动的并联机构，具有控制精度高，动态性能强的优点，能够实现二维移动二维转动。

本发明提供了一种具有二维移动二维转动的并联机构，该具有二维移动二维转动的并联机构具有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、动平台、静平台，其中，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链依次分布在动平台和静平台之间，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链具有完全相同的结构，均包括第一连杆、第二连杆、第三连杆，其中，第一连杆和静平台通过第一转动副连接，第一连杆和第二连杆通过第二转动副连接，第二连杆和第三连杆通过第一圆柱副连接，第三连杆和动平台通过第三转动副连接。

在一些实施例中，第一支链中的第一圆柱副、第三转动副和第二支链中的第一圆柱副、第三转动副，其轴线相交于同一点。

在一些实施例中，第三支链中的第一圆柱副、第三转动副和第四支链中的第一圆柱副、第三转动副，其轴线相交于同一点。

综上所述，本发明的优点在于，该并联机构能够实现二维移动二维转动，具有控制精度高，动态性能强的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供一种二维移动二维转动的并联机构的示意图。

具体实施方式

以下的说明提供了许多不同的实施例、或是例子，用来实施本发明的不同特征。以下特定例子所描述的元件和排列方式，仅用来精简的表达本发明，其仅作为例子，而并非用以限制本发明。例如，第一特征在一第二特征上或上方的结构的描述包括了第一和第二特征之间直接接触，或是以另一特征设置于第一和第二特征之间，以至于第一和第二特征并不是直接接触。

于此使用的空间上相关的词汇，例如上方或下方等，仅用以简易描述附图上的一元件或一特征相对于另一元件或特征的关系。除了附图上描述的方位外，包括于不同的方位使用或是操作的装置。

附图中的形状、尺寸、厚度、以及倾斜的角度可能为了清楚说明的目的而未依照比例绘制或是被简化，仅提供说明之用。

如图1所示，该种具有二维移动二维转动的并联机构具有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、动平台2、静平台1，其中，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链依次分布在动平台2和静平台1之间，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链具有完全相同的结构，均包括第一连杆3、第二连杆4、第三连杆5，其中，第一连杆3和静平台1通过第一转动副连接，第一连杆3和第二连杆4通过第二转动副连接，第二连杆4和第三连杆5通过第一圆柱副连接，第三连杆5和动平台2通过第三转动副连接。

第一支链中的第一圆柱副、第三转动副和第二支链中的第一圆柱副、第三转动副，其轴线相交于同一点o1。

第三支链中的第一圆柱副、第三转动副和第四支链中的第一圆柱副、第三转动副，其轴线相交于同一点o2。

上述的并联机构具有具有控制精度高，动态性能强的优点，能够实现二维移动二维转动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种具有二维移动二维转动的并联机构，其特征在于，所述的具有二维移动二维转动的并联机构具有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、动平台、静平台，其中，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链依次分布在动平台和静平台之间，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链具有完全相同的结构，均包括第一连杆、第二连杆、第三连杆，其中，第一连杆和静平台通过第一转动副连接，第一连杆和第二连杆通过第二转动副连接，第二连杆和第三连杆通过第一圆柱副连接，第三连杆和动平台通过第三转动副连接。

2.如权利要求1所述的一种具有二维移动二维转动的并联机构，其特征在于，第一支链中的第一圆柱副、第三转动副和第二支链中的第一圆柱副、第三转动副，其轴线相交于同一点。

3.如权利要求1所述的一种具有二维移动二维转动的并联机构，其特征在于，第三支链中的第一圆柱副、第三转动副和第四支链中的第一圆柱副、第三转动副，其轴线相交于同一点。

技术总结
本发明适用于并联机构技术领域，提供了一种具有二维移动二维转动的并联机构，具有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、动平台，其中，第一支链、第二支链、第三支链具有完全相同的结构，均包括第一导轨、第一支座、第一连杆，其中，第一导轨和第一支座通过滑动副连接，第一支座和第一连杆通过虎克铰连接，第一连杆与动平台通过球副连接；第四支链包括第二导轨、第二支座、第二连杆、第三连杆，其中，第二导轨和第二支座通过滑动副连接，第二支座和第二连杆通过转动副连接，第二连杆和第三连杆通过转动副连接，第三连杆与动平台通过转动副连接。该并联机构具有控制精度高，动态性能强的优点，能够实现二维移动二维转动。

技术研发人员：刘海瑞
受保护的技术使用者：刘海瑞
技术研发日：2019.12.20
技术公布日：2021.06.22