本实用新型涉及一种机器人手臂防装夹紧变形夹具装置，属于机器人手臂加工技术领域。
背景技术：
传统的机器人手臂防装夹紧变形夹具装置采用上下夹紧机构，在手臂的装夹过程中会因装夹方式不对和压紧力不当造成手臂变形。
技术实现要素：
根据以上现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题是：为解决上述问题之一，提供一种机器人手臂防装夹紧变形夹具装置。
本实用新型所述的机器人手臂防装夹紧变形夹具装置，其特征在于：包括底板，安装在底板一侧的机器人手臂工件正面加工夹具装置和安装在安装在底板另一侧的机器人手臂工件背面加工夹具装置，所述机器人手臂工件背面加工夹具装置包括相对设置的主支撑缸和推缸，主支撑缸和推缸分别对机器人手臂两侧进行抵紧，主支撑缸三的左侧设置有端部水平方向支撑缸一，主支撑缸一的右侧设置有端部水平方向支撑缸二，端部水平方向支撑缸一的后侧设置有反面加工定位杠杆缸和端部竖直方向支撑缸五，端部水平方向支撑缸二的后侧设置有端部竖直方向支撑缸五，端部竖直方向支撑缸五的右侧设置有定位销，定位销的右侧设置有下拉缸。
优选地，所述主支撑缸供设置有三个，分别是安装在底板前侧边缘的主支撑缸一、主支撑缸二和主支撑缸三，主支撑缸三和主支撑缸一安装在主支撑缸二的两侧；推缸共设置有三个，分别是推缸一、推缸二和推缸三，推缸三和推缸二位于推缸一的两侧。
优选地，所述机器人手臂工件正面加工夹具装置包括安装在底板左侧的自定心卡盘以及安装在底板右侧的单动缸，自定心卡盘的旁边安装有正面加工定位杠杆缸，自定心卡盘的另一侧设置有端部竖直方向支撑缸一，单动缸的周围安装有端部竖直方向支撑缸二、端部竖直方向支撑缸三和端部竖直方向支撑缸四。
优选地，还包括安装在底板上的减压阀、压力表、顺序阀一和顺序阀二。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：1、本实用新型所述的机器人手臂防装夹紧变形夹具装置，避免传统的上下夹紧机构，采用了左右顶紧机构，此机构有利于在手臂的装夹过程中减少因装夹方式不对和压紧力不当造成手臂变形。2、此装夹机构为液压夹具，能保证机器人手臂在规定位置上准确的定位和牢固的夹紧，并通过辅助支撑减少加工过程中的振动和变形，能够承受粗加工较大的切削力，能够提供较大的夹紧和定位力。3、此装夹机构装有减压阀、顺序阀，可以根据机器人手臂实际的加工工况，对装夹机构的压力和每个液压缸的动作顺序进行适当调整，能够更好的解决因压紧力过大和液压缸动作顺序不协调造成机器人手臂变形。4、此装夹机构节省操作员工的工件装夹时间，提高工作效率。解决了因装夹机构不对造机器人手臂工件变形，提高了产品质量增加机器人手臂工作寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的顶紧力的方向示意图。
图中：1、自定心卡盘2、单动缸31、正面加工定位杠杆缸32、反面加工定位杠杆缸4、端部水平方向支撑缸一41、端部竖直方向支撑缸一42、端部竖直方向支撑缸二43、端部竖直方向支撑缸三44、端部竖直方向支撑缸四45、端部水平方向支撑缸二46、端部竖直方向支撑缸五47、主支撑缸一48、主支撑缸二49、主支撑缸三5、减压阀61、顺序阀一62、顺序阀二7、下拉缸81、推缸一82、推缸二83、推缸三9、定位销10、压力表11、底板。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步描述：
以下通过具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不用以限制本实用新型，凡在本发明精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
实施例
如图1所示，所述机器人手臂防装夹紧变形夹具装置，包括底板11，安装在底板11一侧的机器人手臂工件正面加工夹具装置和安装在安装在底板11另一侧的机器人手臂工件背面加工夹具装置，所述机器人手臂工件背面加工夹具装置包括相对设置的主支撑缸和推缸，主支撑缸和推缸分别对机器人手臂两侧进行抵紧，主支撑缸三49的左侧设置有端部水平方向支撑缸一40，主支撑缸一47的右侧设置有端部水平方向支撑缸二45，端部水平方向支撑缸一40的后侧设置有反面加工定位杠杆缸32和端部竖直方向支撑缸五46，端部水平方向支撑缸二45的后侧设置有端部竖直方向支撑缸五46，端部竖直方向支撑缸五46的右侧设置有定位销9，定位销9的右侧设置有下拉缸7。
本实施例中，所述主支撑缸供设置有三个，分别是安装在底板11前侧边缘的主支撑缸一47、主支撑缸二48和主支撑缸三49，主支撑缸三49和主支撑缸一47安装在主支撑缸二48的两侧；推缸共设置有三个，分别是推缸一81、推缸二82和推缸三83，推缸三83和推缸二82位于推缸一81的两侧；所述机器人手臂工件正面加工夹具装置包括安装在底板11左侧的自定心卡盘1以及安装在底板11右侧的单动缸2，自定心卡盘1的旁边安装有正面加工定位杠杆缸31，自定心卡盘1的另一侧设置有端部竖直方向支撑缸一41，单动缸2的周围安装有端部竖直方向支撑缸二42、端部竖直方向支撑缸三43和端部竖直方向支撑缸四44；还包括安装在底板11上的减压阀5、压力表10、顺序阀一61和顺序阀二62。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
1.一种机器人手臂防装夹紧变形夹具装置，其特征在于：包括底板（11），安装在底板（11）一侧的机器人手臂工件正面加工夹具装置和安装在安装在底板（11）另一侧的机器人手臂工件背面加工夹具装置，所述机器人手臂工件背面加工夹具装置包括相对设置的主支撑缸和推缸，主支撑缸和推缸分别对机器人手臂两侧进行抵紧，主支撑缸三（49）的左侧设置有端部水平方向支撑缸一（40），主支撑缸一（47）的右侧设置有端部水平方向支撑缸二（45），端部水平方向支撑缸一（40）的后侧设置有反面加工定位杠杆缸（32）和端部竖直方向支撑缸五（46），端部水平方向支撑缸二（45）的后侧设置有端部竖直方向支撑缸五（46），端部竖直方向支撑缸五（46）的右侧设置有定位销（9），定位销（9）的右侧设置有下拉缸（7）。
2.根据权利要求1所述的机器人手臂防装夹紧变形夹具装置，其特征在于：所述主支撑缸供设置有三个，分别是安装在底板（11）前侧边缘的主支撑缸一（47）、主支撑缸二（48）和主支撑缸三（49），主支撑缸三（49）和主支撑缸一（47）安装在主支撑缸二（48）的两侧；推缸共设置有三个，分别是推缸一（81）、推缸二（82）和推缸三（83），推缸三（83）和推缸二（82）位于推缸一（81）的两侧。
3.根据权利要求2所述的机器人手臂防装夹紧变形夹具装置，其特征在于：所述机器人手臂工件正面加工夹具装置包括安装在底板（11）左侧的自定心卡盘（1）以及安装在底板（11）右侧的单动缸（2），自定心卡盘（1）的旁边安装有正面加工定位杠杆缸（31），自定心卡盘（1）的另一侧设置有端部竖直方向支撑缸一（41），单动缸（2）的周围安装有端部竖直方向支撑缸二（42）、端部竖直方向支撑缸三（43）和端部竖直方向支撑缸四（44）。
4.根据权利要求3所述的机器人手臂防装夹紧变形夹具装置，其特征在于：还包括安装在底板（11）上的减压阀（5）、压力表（10）、顺序阀一（61）和顺序阀二（62）。