一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人的制作方法

本实用新型涉及汽车零件加工领域，具体为一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人。

背景技术：

六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴机器人的关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。六轴机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

汽车嵌片注塑工艺是指在模具内装入预先准备的异材质嵌件后注入树脂，熔融的材料与嵌件接合固化，制成一体化产品的成型工法。与传统注塑工艺一样，注塑件一般先在注塑机中成型，再通过六轴机器人抓取的方式抓取到下一工位，进行剪切水口等工序。

目前，在汽车嵌片注塑工艺中，六轴机器人的第六轴通过手轴连接功能架，并通过在功能架上安装真空吸盘、气剪等设备，从而赋予六轴机器人抓取、剪水口等功能。但由于手轴与功能架一般直接通过螺栓连接，导致连接结构强度低，可靠性差。鉴于此，本实用新型提供一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人，包括立柱，固设于所述立柱上的六轴机械臂，固设于所述六轴机械臂上第六轴端部的手轴，固设于所述手轴上的安装架，以及固设于所述安装架上的功能架，所述安装架包括固设于所述手轴上的法兰盘，套设于所述手轴上且向所述法兰盘方向逐渐增大直径的锥形套，以及设于所述法兰盘和所述锥形套之间且固设于所述安装架上的安装板，所述安装板包括两块关于所述手轴呈镜像对称分布的支承板，所述支承板的侧壁开设有容纳手轴通过的弧形槽，且支承板通过螺栓连接副固定连接所述锥形套和所述法兰盘。

可选的，所述锥形套的斜侧内壁一体成型有内脊，所述内脊呈三角形，其一端直角边与所述手轴相抵接，且其另一端直角边与所述安装板相抵接。

可选的，所述锥形套的斜侧壁的倾角为三十度；所述内脊以所述手轴为中心呈环形反射状分布。

可选的，所述支承板一体成型有与所述功能架相适配的矩形夹，所述矩形夹通过螺栓固定连接所述功能架。

可选的，所述支承板上靠近所述矩形夹的端部上下表面固设有若干个加强肋，所述加强肋沿着所述矩形夹长度方向呈等间距分布。

可选的，所述法兰盘的外径与所述锥形套的最大外径相等；所述螺栓连接副设有偶数个且等分贯穿在两块所述支承板上。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人，具备以下有益效果：

1.本实用新型采用三明治机构，通过法兰盘和锥形套直接夹紧与功能架直接连接的安装板，增大了手轴与安装板连接的接触面积，提高了手轴与功能架的连接强度和抗弯能力，安装操作简单，六轴机器人运行稳定可靠；

2.本实用新型中安装板采用两块支承板组合而成，方便与手轴拆卸，用于与功能架直接连接的矩形夹和支承板之间设有加强肋，提高了安装板的抗弯能力。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型中手轴、安装架和功能架的结构示意图；

图3为图2中手轴和安装架的断面图。

图中：1立柱、2六轴机械臂、3手轴、4安装架、5功能架、6法兰盘、7锥形套、8内脊、9安装板、10支承板、11弧形槽、12矩形夹、13加强肋、14螺栓连接副。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：请参阅图1，本实用新型提供了一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人，包括立柱1，通过螺栓固设于立柱1上的六轴机械臂2，与六轴机械臂2上第六轴端部过盈配合的手轴3，固设于手轴3上的安装架4，以及固设于安装架4上的功能架5。

请参阅图2和图3，安装架4包括焊接于手轴3上的法兰盘6，套设于手轴3上且向法兰盘6方向逐渐增大直径的锥形套7，以及设于法兰盘6和锥形套7之间且固设于安装架4上的安装板9。

其中，法兰盘6的外径与锥形套7的最大外径相等。法兰盘6、锥形套7和安装架4组合呈三明治结构，增大了手轴3与安装板9连接的接触面积，结构稳定可靠。锥形套7的斜侧壁的倾角为三十度；锥形套7的斜侧内壁一体成型有内脊8，内脊8以手轴3为中心呈环形反射状分布，内脊8呈三角形，其一端直角边与手轴3相抵接，且其另一端直角边与安装板9相抵接。锥形套7的斜侧壁辅助支承安装架4，并通过内脊8增大了其与手轴3的接触面积，显著提高手轴3的抗弯能力。

安装板9由两块关于手轴3呈镜像对称分布的支承板10组成，支承板10的侧壁开设有容纳手轴3通过的弧形槽11，且支承板10通过螺栓连接副14固定连接锥形套7和法兰盘6，螺栓连接副14设有偶数个且等分贯穿在两块支承板10上。支承板10一体成型有与功能架5相适配的矩形夹12，矩形夹12通过螺栓固定连接功能架5。支承板10上靠近矩形夹12的端部上下表面一体成型有多个加强肋13，加强肋13沿着矩形夹12长度方向呈等间距分布，提高了安装板9的抗弯能力。

安装板9安装于功能架5底部，安装时，需要将支承板10移动到功能架5底部对角线处，然后转正支承板10，使得矩形夹12可以卡嵌功能架5底部的支架杆，最后通过螺栓实现将支承板10安装于功能架5上，安装板9采用两块支承板10组合而成，方便与手轴3拆卸。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人，包括立柱(1)，固设于所述立柱(1)上的六轴机械臂(2)，固设于所述六轴机械臂(2)上第六轴端部的手轴(3)，固设于所述手轴(3)上的安装架(4)，以及固设于所述安装架(4)上的功能架(5)，其特征在于：所述安装架(4)包括固设于所述手轴(3)上的法兰盘(6)，套设于所述手轴(3)上且向所述法兰盘(6)方向逐渐增大直径的锥形套(7)，以及设于所述法兰盘(6)和所述锥形套(7)之间且固设于所述安装架(4)上的安装板(9)，所述安装板(9)包括两块关于所述手轴(3)呈镜像对称分布的支承板(10)，所述支承板(10)的侧壁开设有容纳手轴(3)通过的弧形槽(11)，且支承板(10)通过螺栓连接副(14)固定连接所述锥形套(7)和所述法兰盘(6)。

2.根据权利要求1所述的一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人，其特征在于：所述锥形套(7)的斜侧内壁一体成型有内脊(8)，所述内脊(8)呈三角形，其一端直角边与所述手轴(3)相抵接，且其另一端直角边与所述安装板(9)相抵接。

3.根据权利要求2所述的一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人，其特征在于：所述锥形套(7)的斜侧壁的倾角为三十度；所述内脊(8)以所述手轴(3)为中心呈环形反射状分布。

4.根据权利要求1所述的一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人，其特征在于：所述支承板(10)一体成型有与所述功能架(5)相适配的矩形夹(12)，所述矩形夹(12)通过螺栓固定连接所述功能架(5)。

5.根据权利要求4所述的一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人，其特征在于：所述支承板(10)上靠近所述矩形夹(12)的端部上下表面固设有若干个加强肋(13)，所述加强肋(13)沿着所述矩形夹(12)长度方向呈等间距分布。

6.根据权利要求1所述的一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人，其特征在于：所述法兰盘(6)的外径与所述锥形套(7)的最大外径相等；所述螺栓连接副(14)设有偶数个且等分贯穿在两块所述支承板(10)上。

技术总结
本实用新型涉及汽车零件加工技术领域，具体为一种汽车嵌片注塑工艺用六轴机器人，包括固设于六轴机械臂上第六轴端部的手轴，固设于手轴上的安装架，以及固设于安装架上的功能架，安装架包括固设于手轴上的法兰盘，套设于手轴上且向法兰盘方向逐渐增大直径的锥形套，以及设于法兰盘和锥形套之间且固设于安装架上的安装板，安装板包括两块关于手轴呈镜像对称分布的支承板，支承板的侧壁开设有容纳手轴通过的弧形槽，且支承板通过螺栓连接副固定连接锥形套和法兰盘。本实用新型采用三明治机构，通过法兰盘和锥形套直接夹紧与功能架直接连接的安装板，提高了手轴与功能架的连接强度和抗弯能力。

技术研发人员：徐小兵
受保护的技术使用者：昆山丰泽辉智能科技有限公司
技术研发日：2020.08.05
技术公布日：2021.04.09