一种码垛机器人用能够调节的抓手装置的制作方法

1.本实用新型涉及码垛机器人领域，具体为一种码垛机器人用能够调节的抓手装置。


背景技术：

2.码垛机器人常用于产品搬运中，在机械搬运过程中使用码垛机器人对重物进行抓取的同时，并对重物进行定点定位放置；码垛机器人长期工作过程中爪体易出现因磨损或其它如磕碰情况导致的受损，为了不影响到码垛机器人抓取能力和放置精度，此时需要对爪体进行更换，而现有的码垛机器人爪体通常是直接固定在本体上的，使得爪体更换不便，为了解决这一问题，现提出一种码垛机器人用能够调节的抓手装置。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人用能够调节的抓手装置，以解决上述背景技术中提出的现有的码垛机器人存在的爪体的更换不便的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人用能够调节的抓手装置，包括本体，所述本体的侧面通过卡合装置卡接有爪体，所述本体的一侧设置有对爪体进行限位的限位装置。
5.优选的，所述卡合装置包括定位块、定位环、固位块和固位环，所述定位块和固位块均固定安装在本体的侧面，所述定位环和固位环均固定安装在爪体的侧面，所述定位块卡合在定位环的内部，所述固位块卡合在固位环的内部。
6.优选的，所述限位装置包括圆柱块、转动块、滑槽、活动块、弹簧和卡齿，所述圆柱块固定安装在本体的侧面，所述转动块转动连接在圆柱块的两端，所述滑槽开设在转动块的内部，所述活动块通过弹簧连接在滑槽的内部，所述卡齿分别开设在圆柱块的侧面以及活动块靠近圆柱块的一侧的侧面。
7.优选的，所述转动块的内部开设有开口，所述活动块的侧面固定安装有调节块，所述调节块穿过开口并伸到转动块的外部。
8.优选的，所述转动块的侧面开设有防滑纹。
9.优选的，所述弹簧的一端和活动块固定连接，所述弹簧的另一端固定连接在滑槽的内底部。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
11.本实用新型通过卡合装置的结构将爪体卡合在本体上，并利用限位装置对爪体进行固定，使得在卡合装置和限位装置的共同作用下，便于爪体在本体上的固定，通过对限位装置进行调节，便于对爪体进行拆卸，使得便于对爪体进行更换，解决了现有码垛机器人存在的爪体的更换不便的问题。
附图说明
12.图1为本实用新型主视剖视结构示意图；
13.图2为本实用新型图1中a处放大图；
14.图3为本实用新型侧视结构示意图。
15.图中：1、本体；2、卡合装置；21、定位块；22、定位环；23、固位块；24、固位环；3、爪体；4、限位装置；41、圆柱块；42、转动块；43、滑槽；44、活动块；45、弹簧；46、卡齿；5、开口；6、调节块；7、防滑纹。
具体实施方式
16.为了解决现有的码垛机器人存在的爪体的更换不便的问题，特提出一种码垛机器人用能够调节的抓手装置。下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.实施例1
18.请参阅图1
‑
3，本实施例提供了一种码垛机器人用能够调节的抓手装置，包括本体1，本体1的侧面通过卡合装置2卡接有爪体3，本体1的一侧设置有对爪体3进行限位的限位装置4；
19.码垛机器人常用于产品搬运中，在机械搬运过程中使用码垛机器人对重物进行抓取的同时，并对重物进行定点定位放置，码垛机器人长期工作过程中爪体3易出现因磨损或其它如磕碰情况导致的受损，为了不影响到码垛机器人抓取能力和放置精度，此时需要对爪体3进行更换，而现有的码垛机器人爪体3通常是直接固定在本体1上的，使得爪体3更换不便；
20.为了使得现有的码垛机器人的爪体3便于更换，本实施例通过卡合装置2的结构将爪体3卡合在本体1上，并利用限位装置4对爪体3进行固定，使得在卡合装置2和限位装置4的共同作用下，便于爪体3在本体1上的固定，本实施例通过对限位装置4进行调节，便于对爪体3进行拆卸，使得便于对爪体3进行更换，解决了现有码垛机器人存在的爪体3的更换不便的问题。
21.实施例2
22.请参阅图1
‑
3，在实施例1的基础上做了进一步改进：
23.为了使得爪体3便于在本体1上进行安装，同时便于爪体3的拆卸，卡合装置2包括定位块21、定位环22、固位块23和固位环24，定位块21和固位块23均固定安装在本体1的侧面，定位环22和固位环24均固定安装在爪体3的侧面，定位块21卡合在定位环22的内部，固位块23卡合在固位环24的内部；
24.本实施例中，通过将爪体3上的定位块21卡合在定位环22的内部，并同时使固位环24和固位块23相互卡合，即完成了爪体3在本体1上的卡接，通过移动爪体3的位置，即能完成爪体3的拆卸，便于爪体3在卡合装置2结构处的安装和拆卸。
25.为了使得限位装置4便于配合卡合装置2对爪体3进行固定，同时便于爪体3的拆卸，限位装置4包括圆柱块41、转动块42、滑槽43、活动块44、弹簧45和卡齿46，圆柱块41固定
安装在本体1的侧面，转动块42转动连接在圆柱块41的两端，滑槽43开设在转动块42的内部，活动块44通过弹簧45连接在滑槽43的内部，卡齿46分别开设在圆柱块41的侧面以及活动块44靠近圆柱块41的一侧的侧面；
26.本实施例中，转动块42对爪体3进行压合，使得爪体3在卡合装置2结构处不能和本体1脱离，使得爪体3被固定在本体1上，活动块44在弹簧45的作用下通过卡齿46和圆柱块41相互压合，使得转动块42不易发生转动，使得转动块42和爪体3一直处于压合状态，避免出现爪体3移动导致的卡合装置2结构松开的情况使得对爪体3的固定牢固。
27.为了便于对限位装置4进行调节，转动块42的内部开设有开口5，活动块44的侧面固定安装有调节块6，调节块6穿过开口5并伸到转动块42的外部；
28.本实施例通过按压调节块6，使得活动块44上的卡齿46和圆柱块41上的卡齿46分离，使得转动块42能发生转动，当转动块42转动并和爪体3分离时，爪体3在卡合装置2处能后进行拆卸，以便于爪体3的更换。
29.为了使得转动块42转动方便，转动块42的侧面开设有防滑纹7。
30.为了便于弹簧45、活动块44和滑槽43之间的连接，弹簧45的一端和活动块44固定连接，弹簧45的另一端固定连接在滑槽43的内底部。
31.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种码垛机器人用能够调节的抓手装置，包括本体(1)，其特征在于：所述本体(1)的侧面通过卡合装置(2)卡接有爪体(3)，所述本体(1)的一侧设置有对爪体(3)进行限位的限位装置(4)。2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用能够调节的抓手装置，其特征在于：所述卡合装置(2)包括定位块(21)、定位环(22)、固位块(23)和固位环(24)，所述定位块(21)和固位块(23)均固定安装在本体(1)的侧面，所述定位环(22)和固位环(24)均固定安装在爪体(3)的侧面，所述定位块(21)卡合在定位环(22)的内部，所述固位块(23)卡合在固位环(24)的内部。3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用能够调节的抓手装置，其特征在于：所述限位装置(4)包括圆柱块(41)、转动块(42)、滑槽(43)、活动块(44)、弹簧(45)和卡齿(46)，所述圆柱块(41)固定安装在本体(1)的侧面，所述转动块(42)转动连接在圆柱块(41)的两端，所述滑槽(43)开设在转动块(42)的内部，所述活动块(44)通过弹簧(45)连接在滑槽(43)的内部，所述卡齿(46)分别开设在圆柱块(41)的侧面以及活动块(44)靠近圆柱块(41)的一侧的侧面。4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人用能够调节的抓手装置，其特征在于：所述转动块(42)的内部开设有开口(5)，所述活动块(44)的侧面固定安装有调节块(6)，所述调节块(6)穿过开口(5)并伸到转动块(42)的外部。5.根据权利要求3所述的一种码垛机器人用能够调节的抓手装置，其特征在于：所述转动块(42)的侧面开设有防滑纹(7)。6.根据权利要求3所述的一种码垛机器人用能够调节的抓手装置，其特征在于：所述弹簧(45)的一端和活动块(44)固定连接，所述弹簧(45)的另一端固定连接在滑槽(43)的内底部。

技术总结
本实用新型公开了一种码垛机器人用能够调节的抓手装置，涉及码垛机器人领域，包括本体，所述本体的侧面通过卡合装置卡接有爪体，所述本体的一侧设置有对爪体进行限位的限位装置，所述卡合装置包括定位块、定位环、固位块和固位环，所述定位块和固位块均固定安装在本体的侧面，所述定位环和固位环均固定安装在爪体的侧面。本实用新型通过卡合装置的结构将爪体卡合在本体上，并利用限位装置对爪体进行固定，使得在卡合装置和限位装置的共同作用下，便于爪体在本体上的固定，通过对限位装置进行调节，便于对爪体进行拆卸，使得便于对爪体进行更换，解决了现有码垛机器人存在的爪体更换不便的问题。不便的问题。不便的问题。


技术研发人员：李继飞 李兵 耿明
受保护的技术使用者：合肥赛摩雄鹰自动化工程科技有限公司
技术研发日：2020.12.31
技术公布日：2021/9/28