机器人系统、机器人手臂、端点效果器以及配接器的制作方法

本发明涉及一种机器人系统(robot system)、机器人手臂(robot arm)、端点效果器(end effector)以及配接器(adapter)。

背景技术：

1、已知有一种包括摄影装置的机器人系统。例如，专利文献1中记载了一种在机器人手臂安装有摄影装置的结构。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利特开2010-131685号公报

技术实现思路

1、本发明的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂；控制部，控制所述机器人系统；以及距离信息获取部，获取与对象物的距离相关的信息，所述控制部可变更基线长度，所述基线长度为所述第一摄影装置与所述第二摄影装置之间的距离，所述距离信息获取部基于所述基线长度来获取与所述对象物的距离相关的信息。

2、本发明的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂，至少所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者相对于所述机器人手臂可移动。

3、本发明的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：端点效果器，被安装于所述机器人手臂；以及第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述端点效果器，至少所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者相对于所述端点效果器可移动。

4、本发明的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：配接器，用于将端点效果器安装至机器人手臂；以及第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述配接器，至少所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者相对于所述配接器可移动。

5、本发明的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。

6、本发明的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：端点效果器，被安装于所述机器人手臂；以及第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述端点效果器，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。

7、本发明的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：配接器，用于将端点效果器安装至所述机器人手臂；以及第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述配接器，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。

8、本发明的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置，相对于所述机器人手臂可移动；以及距离信息获取部，基于由所述第一摄影装置所拍摄的图像来获取与对象物的距离相关的信息，所述第一摄影装置在第一位置拍摄所述对象物的第一图像，且在与所述第一位置不同的第二位置拍摄所述对象物的第二图像，所述距离信息获取部基于所述第一图像以及所述第二图像来获取与所述对象物的距离相关的信息。

9、本发明的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：端点效果器，被安装于所述机器人手臂；第一摄影装置，相对于所述端点效果器可移动；以及距离信息获取部，基于由所述第一摄影装置所拍摄的图像来获取与对象物的距离相关的信息，所述第一摄影装置在第一位置拍摄所述对象物的第一图像，且在与所述第一位置不同的第二位置拍摄所述对象物的第二图像，所述距离信息获取部基于所述第一图像以及所述第二图像来获取与所述对象物的距离相关的信息。

10、本发明的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：配接器，用于将端点效果器安装至所述机器人手臂；第一摄影装置，相对于所述配接器可移动；以及距离信息获取部，基于由所述第一摄影装置所拍摄的图像来获取与对象物的距离相关的信息，所述第一摄影装置在第一位置拍摄所述对象物的第一图像，且在与所述第一位置不同的第二位置拍摄所述对象物的第二图像，所述距离信息获取部基于所述第一图像以及所述第二图像来获取与所述对象物的距离相关的信息。

11、本发明的机器人系统的一个实施例包括：机器人手臂；三个以上的摄影装置，拍摄对象物；以及控制部，基于由所述三个以上的摄影装置中的两个摄影装置所获取的所述对象物的图像的信息，来获取与所述对象物的距离相关的信息。

12、本发明的机器人系统的一个实施例包括：机器人手臂；三个以上的摄影装置，拍摄对象物；以及控制部，基于由所述三个以上的摄影装置中的两个摄影装置所获取的图像的信息，来控制所述机器人手臂以及与所述机器人手臂连接的端点效果器的至少一者。

13、本发明的机器人系统的一个实施例包括：机器人手臂；以及三个以上的摄影装置，所述三个以上的摄影装置被配置于所述机器人手臂、与所述机器人手臂连接的端点效果器、以及用于将所述端点效果器安装至所述机器人手臂的配接器的任一者的周围。

14、本发明的机器人手臂的一个实施例包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及第二保持部，保持第二摄影装置，所述第一摄影装置由所述第一保持部可移动地予以保持，或者所述第二摄影装置由所述第二保持部可移动地予以保持。

15、本发明的端点效果器的一个实施例被安装于机器人手臂，所述机器人手臂包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及第二保持部，保持第二摄影装置，所述第一摄影装置由所述第一保持部可移动地予以保持，或者所述第二摄影装置由所述第二保持部可移动地予以保持。

16、本发明的配接器的一个实施例用于将端点效果器安装至机器人手臂，所述配接器包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及第二保持部，保持第二摄影装置，所述第一摄影装置由所述第一保持部可移动地予以保持，或者所述第二摄影装置由所述第二保持部可移动地予以保持。

17、本发明的机器人手臂的一个实施例包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及第二保持部，保持第二摄影装置，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。

18、本发明的端点效果器的一个实施例被安装于机器人手臂，所述机器人手臂包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及第二保持部，保持第二摄影装置，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。

19、本发明的配接器的一个实施例用于将端点效果器安装至机器人手臂，所述配接器包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及第二保持部，保持第二摄影装置，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。

20、本发明的机器人手臂的一个实施例包括：保持部，保持拍摄对象物的三个以上的摄影装置；以及控制部，基于由所述三个以上的摄影装置中的两个摄影装置所获取的所述对象物的图像的信息，来获取与所述对象物的距离相关的信息。

技术特征：

1.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂；

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述控制部根据所述机器人系统的作业内容来变更所述基线长度。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，还包括：连结构件，连结所述第一摄影装置与所述第二摄影装置，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其中所述距离信息获取部通过使由所述第一摄影装置所获取的第一图像以及由所述第二摄影装置所获取的第二图像的至少一者旋转，来调整所获取的图像的方向。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其中所述控制部通过使所述第一摄影装置的摄影元件以及所述第二摄影装置的摄影元件的至少一者旋转，来调整所获取的图像的方向。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置被配置于所述机器人手臂的周围。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的至少一者在所述机器人手臂周围的规定的周方向上可动。

8.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂，

9.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：

10.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：

11.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：

12.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：

13.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：

14.根据权利要求8至13中任一项所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置的光轴与所述第二摄影装置的光轴相互平行。

15.根据权利要求8至14中任一项所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的至少一者可动，以使所述第一摄影装置的摄影元件以及所述第二摄影装置的摄影元件的彼此长边变得平行。

16.根据权利要求8至15中任一项所述的机器人系统，还包括：连结构件，连结所述第一摄影装置与所述第二摄影装置，

17.根据权利要求8至16中任一项所述的机器人系统，还包括：控制部，控制所述机器人系统；以及

18.根据权利要求17所述的机器人系统，还包括：位置获取部，至少获取所述第一摄影装置的位置信息，

19.根据权利要求17或18所述的机器人系统，其中所述控制部根据所述机器人系统的作业内容来变更所述基线长度。

20.根据权利要求17至19中任一项所述的机器人系统，其中所述距离信息获取部通过使由所述第一摄影装置所获取的第一图像以及由所述第二摄影装置所获取的第二图像的至少一者旋转，来调整所获取的图像的方向。

21.根据权利要求17至19中任一项所述的机器人系统，其中所述控制部通过使所述第一摄影装置的摄影元件以及所述第二摄影装置的摄影元件的至少一者旋转，来调整所获取的图像的方向。

22.根据权利要求8或11所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置被配置于所述机器人手臂的周围。

23.根据权利要求22所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的至少一者在所述机器人手臂周围的规定的周方向上可动。

24.根据权利要求22所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者在所述机器人手臂周围的规定的周方向上可动，另一者也在所述规定的周方向上可动、或者另一者相对于所述机器人手臂的规定部位而固定。

25.根据权利要求9或12所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置被配置于所述端点效果器的周围。

26.根据权利要求25所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的至少一者在所述端点效果器周围的规定的周方向上可动。

27.根据权利要求25所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者在所述端点效果器周围的规定的周方向上可动，另一者也在所述规定的周方向上可动、或者另一者相对于所述端点效果器的规定部位而固定。

28.根据权利要求10或13所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置被配置于所述配接器的周围。

29.根据权利要求28所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的至少一者在所述配接器周围的规定的周方向上可动。

30.根据权利要求28所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者在所述配接器周围的规定的周方向上可动，另一者也在所述规定的周方向上可动、或者另一者相对于所述配接器的规定部位而固定。

31.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：

32.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：

33.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：

34.根据权利要求31至33中任一项所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置可动，以使所述第一位置处的所述第一摄影装置的摄影元件以及所述第二位置处的所述第一摄影装置的摄影元件的彼此长边变得平行。

35.根据权利要求31至34中任一项所述的机器人系统，还包括：控制部，控制所述机器人系统，

36.根据权利要求35所述的机器人系统，还包括：位置获取部，获取与所述第一位置以及所述第二位置相关的位置信息，

37.根据权利要求35或36所述的机器人系统，其中所述控制部根据所述机器人系统的作业内容来变更所述基线长度。

38.根据权利要求35至37中任一项所述的机器人系统，其中所述距离信息获取部通过使由所述第一摄影装置在所述第一位置所获取的第一图像以及由所述第一摄影装置在所述第二位置所获取的第二图像的至少一者旋转，来调整所获取的图像的方向。

39.根据权利要求35至37中任一项所述的机器人系统，其中所述控制部通过使所述第一摄影装置的摄影元件旋转，来调整由所述第一摄影装置所获取的图像的方向。

40.根据权利要求31所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置在所述机器人手臂周围的规定的周方向上可动。

41.根据权利要求32所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置在所述端点效果器周围的规定的周方向上可动。

42.根据权利要求33所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置在所述配接器周围的规定的周方向上可动。

43.根据权利要求8至42中任一项所述的机器人系统，其中至少所述第一摄影装置在所述机器人系统的电源接通之后，移动至规定的初始位置。

44.根据权利要求43所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置向所述规定的初始位置的移动是在安装有所述第一摄影装置的构件静止的状态下进行。

45.根据权利要求8至44中任一项所述的机器人系统，其中至少所述第一摄影装置在所述机器人系统的电源断开之前，移动至规定的结束位置。

46.根据权利要求45所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置向所述规定的结束位置的移动是在安装有所述第一摄影装置的构件静止的状态下进行。

47.根据权利要求8至46中任一项所述的机器人系统，还包括：投射装置，投射光，

48.一种机器人系统，包括：机器人手臂；

49.根据权利要求48所述的机器人系统，其中所述控制部从由所述三个以上的摄影装置所获取的三个以上的图像中选择两个图像，基于所选择的所述两个图像的信息来获取与所述对象物的距离相关的信息。

50.根据权利要求48所述的机器人系统，其中所述控制部从所述三个以上的摄影装置中选择所述两个摄影装置，基于由所选择的所述两个摄影装置所获取的图像的信息来获取与所述对象物的距离相关的信息。

51.一种机器人系统，包括：机器人手臂；

52.根据权利要求51所述的机器人系统，其中所述控制部从由所述三个以上的摄影装置所获取的三个以上的图像中选择两个图像，基于所选择的所述两个图像的信息，来控制所述机器人手臂以及与所述机器人手臂连接的端点效果器的至少一者。

53.根据权利要求51所述的机器人系统，其中所述控制部从所述三个以上的摄影装置中选择所述两个摄影装置，基于由所选择的所述两个摄影装置所获取的图像的信息，来控制所述机器人手臂以及与所述机器人手臂连接的端点效果器的至少一者。

54.根据权利要求49或52所述的机器人系统，其中所述控制部基于事先求出的与所述对象物相关的距离信息、与所述对象物的遮挡相关的信息、所述摄影装置的焦距信息、以及与利用所述三个以上的摄影装置获得的图像的形状变化相关的信息中的至少一个信息，来选择所述两个图像。

55.根据权利要求50或53所述的机器人系统，其中所述控制部基于事先求出的与所述对象物相关的距离信息、与所述对象物的遮挡相关的信息、所述摄影装置的焦距信息、以及与利用所述三个以上的摄影装置获得的图像的形状变化相关的信息中的至少一个信息，来选择所述两个摄影装置。

56.根据权利要求48至55中任一项所述的机器人系统，其中所述控制部进行控制，以使所述三个以上的摄影装置中的至少两个摄影装置所进行的摄影同步。

57.根据权利要求17至21、31至33以及48至50中任一项所述的机器人系统，还包括：显示部，显示基于与所述距离相关的信息的信息。

58.一种机器人系统，包括：机器人手臂；以及

59.根据权利要求58所述的机器人系统，其中所述三个以上的摄影装置被排列配置于规定的轴上。

60.根据权利要求58所述的机器人系统，其中所述三个以上的摄影装置被排列配置于规定的圆周上。

61.根据权利要求60所述的机器人系统，其中所述三个以上的摄影装置被等间隔地配置于所述圆周上。

62.根据权利要求58至61中任一项所述的机器人系统，其中所述三个以上的摄影装置的光轴相互平行。

63.根据权利要求58至62中任一项所述的机器人系统，其中所述三个以上的摄影装置被配置为，所述三个以上的摄影装置中的摄影元件各自的长边变得平行。

64.根据权利要求58至63中任一项所述的机器人系统，还包括：投射装置，投射光，

65.一种机器人手臂，包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及

66.一种端点效果器，被安装于机器人手臂，所述机器人手臂包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及

67.一种配接器，用于将端点效果器安装至机器人手臂，所述配接器包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及

68.一种机器人手臂，包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及

69.一种端点效果器，被安装于机器人手臂，所述机器人手臂包括：

70.一种配接器，用于将端点效果器安装至机器人手臂，所述配接器包括：

71.一种机器人手臂，包括：保持部，保持拍摄对象物的三个以上的摄影装置；以及

技术总结
一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂；控制部，控制所述机器人系统；以及距离信息获取部，获取与对象物的距离相关的信息，所述控制部可变更基线长度，所述基线长度为所述第一摄影装置与所述第二摄影装置之间的距离，所述距离信息获取部基于所述基线长度来获取与所述对象物的距离相关的信息。

技术研发人员：宫川智树
受保护的技术使用者：株式会社尼康
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13