一种电液锤用柔性机械手的制作方法

本发明涉及锻造铸件技术领域，具体涉及一种电液锤用柔性机械手。

背景技术：

电液锤是一种节能、环保的新型锻造设备，有单臂电液锤和双臂电液锤之分。锻造零件在工业应用中非常广泛，但是锻造生产是在金属灼热的状态下进行的，在现有的锻造生产车间，存在大量的手工劳动，工作生产效率偏低的同时，还存在安全隐患，车间环境恶劣，工人会受到热辐射的侵害，采用自动化锻造设备及生产线代替人工是势在必行的趋势。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术的不足，提供一种电液锤用柔性机械手。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种电液锤用柔性机械手，其特征在于：包括活动底座、设置在活动底座上的连接座、设置在连接座上的夹持块组件及驱动夹持块组件动作的驱动组件，所述夹持块组件包括垂直固定安装在连接座上的钳杆、固定安装在钳杆端部的左夹持块、与钳杆活动连接的右夹持块，所述右夹持块与钳杆通过转动臂转动连接，所述左夹持块与右夹持块闭合时处于同一水平线上，所述转动臂与钳杆之间通过第一销钉转动连接，所述转动臂在驱动组件的驱动下以第一销钉为支点转动，所述右夹持块在转动臂的带动下与左夹持块做开合运动。

具有上述特征的本发明：右夹持块通过转动臂与钳杆转动连接，转动臂与驱动组件转动连接，转动臂在驱动组件的带动下沿第一销钉转动，从而带动右夹持块与左夹持块之间做开合运动，该机械手可以与机器人控制端连接，通过机器人控制系统发出命令，从而实现自动夹取锻件、放开锻件的功能，驱动组件可自动化控制，通过该机械手来替代人工上料，提高锻造的生产效率，保证工人的人身安全。

本发明进一步的设置是：所述驱动组件包括气缸，所述气缸与连接座之间通过气缸尾座转动连接，所述气缸的输出端设有与转动臂活动连接的动作臂，所述动作臂与转动臂通过第二销钉转动连接。

具有上述特征的本发明：采用气缸作为驱动力，气缸结构简单、连接方便易于维护，转动设置在连接座上的气缸与转动臂之间为柔性连接，提高右夹持块动作的流畅度。

本发明进一步的设置是：所述活动底座包括位于底部的法兰、设置在法兰上端面的转动座、与转动座转动连接的翻转板，所述转动座包括与法兰转动连接的底座、垂直设置在底座上的安装面及安装槽，所述翻转板包括转动部与连接部，翻转板呈l型，所述转动部插入安装槽后与安装槽的槽壁通过第三销钉转动连接，所述连接部与连接座固定连接，所述翻转板的转动部与转动座的安装面通过紧固件连接。

具有上述特征的本发明：转动座可带动机械手整体沿轴向做周向转动，与转动座转动连接的翻转板可带动机械手整体以第三销钉做翻转动作，通过设置活动底座可以提高机械手的安装适配性，可以满足不同角度的安装需求，同时可调节角度的活动座使得该机械手在使用时可以适应多个角度，提高机械手的实用性。

本发明进一步的设置是：所述连接座与钳杆通过第一定位座连接，所述连接座与驱动组件通过第二定位座连接，所述连接座端面设有定位凹槽，所述第一定位座与第二定位座的连接端面设有与定位凹槽插接的定位凸条，所述钳杆末端与第一定位座固定连接，所述驱动组件与第二定位座活动连接。

具有上述特征的本发明：定位凹槽与定位凸条的插接限制了第一定位座的位置，防止第一定位座在安装时偏移导致右夹持块与左夹持块之间无法吻合，从而造成无法夹紧锻件，连接座分别通过第一定位座、第二定位座与夹持块组件、驱动组件连接，便于工人装配、调整。

本发明进一步的设置是：所述左夹持块包括连接部及夹持部，所述夹持部包括若干个沿轴向方向以相同间隔设置的夹持片，所处夹持片用于夹持锻件的端面中心处设有凹槽，所述凹槽与端面连接处设有倒角，所述左夹持块与右夹持块形状相同，二者对称设置。

具有上述特征的本发明：在夹持部设置若干个叠加的夹持片，增加了夹持块对锻件的夹持力度，提高夹持块组件的夹持稳定性，在夹持片上设置凹槽，防止夹持片受到应力集中而发生断裂，延长夹持片的使用寿命。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

图2为本发明实施例活动底座的结构示意图。

图3为本发明实施例连接座的结构示意图。

图4为本发明实施例夹持块组件与驱动组件的结构示意图。

图5为本发明实施例左夹持块的结构示意图。

具体实施方式

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

如图1-5所示的一种电液锤用柔性机械手，包括活动底座1、设置在活动底座1上的连接座2、设置在连接座2上的夹持块组件3及驱动夹持块组件3动作的驱动组件4，夹持块组件3包括垂直固定安装在连接座2上的钳杆31、固定安装在钳杆31端部的左夹持块32、与钳杆31活动连接的右夹持块33，右夹持块33与钳杆31通过转动臂34转动连接，左夹持块32与右夹持块33闭合时处于同一水平线上，转动臂34与钳杆31之间通过第一销钉35转动连接，转动臂34在驱动组件4的驱动下以第一销钉35为支点转动，右夹持块33在转动臂34的带动下与左夹持块32做开合运动。

驱动组件4包括气缸41，气缸41与连接座2之间通过气缸尾座42转动连接，气缸41的输出端设有与转动臂34活动连接的动作臂43，动作臂43与转动臂34通过第二销钉44转动连接。

活动底座1包括位于底部的法兰11、设置在法兰11上端面的转动座12、与转动座12转动连接的翻转板13，转动座12包括与法兰11转动连接的底座121、垂直设置在底座121上的安装面122及安装槽123，翻转板13包括转动部131与连接部132，翻转板13呈l型，转动部131插入安装槽123后与安装槽123的槽壁通过第三销钉14转动连接，连接部132与连接座2固定连接，翻转板13的转动部131与转动座12的安装面122通过紧固件15连接,紧固件15包括紧固螺钉151及套设在紧固螺钉151外周的弹簧152，设置弹簧152起到减震作用。

连接座2与钳杆31通过第一定位座5连接，连接座2与驱动组件3通过第二定位座6连接，连接座2端面设有定位凹槽21，第一定位座与5第二定位座6的连接端面设有与定位凹槽21插接的定位凸条51，钳杆31末端与第一定位座5固定连接，气缸尾座42与第二定位座5转动连接。

左夹持块32包括连接部321及夹持部322，夹持部322包括若干个沿轴向方向以相同间隔设置的夹持片323，夹持片3221用于夹持锻件的端面中心处设有凹槽324，凹槽324与端面连接处设有倒角，左夹持块32与右夹持块33形状相同，二者对称设置。

技术特征：

1.一种电液锤用柔性机械手，其特征在于：包括活动底座、设置在活动底座上的连接座、设置在连接座上的夹持块组件及驱动夹持块组件动作的驱动组件，所述夹持块组件包括垂直固定安装在连接座上的钳杆、固定安装在钳杆端部的左夹持块、与钳杆活动连接的右夹持块，所述右夹持块与钳杆通过转动臂转动连接，所述左夹持块与右夹持块闭合时处于同一水平线上，所述转动臂与钳杆之间通过第一销钉转动连接，所述转动臂在驱动组件的驱动下以第一销钉为支点转动，所述右夹持块在转动臂的带动下与左夹持块做开合运动。

2.根据权利要求1所述的一种电液锤用柔性机械手，其特征在于：所述驱动组件包括气缸，所述气缸与连接座之间通过气缸尾座转动连接，所述气缸的输出端设有与转动臂活动连接的动作臂，所述动作臂与转动臂通过第二销钉转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种电液锤用柔性机械手，其特征在于：所述活动底座包括位于底部的法兰、设置在法兰上端面的转动座、与转动座转动连接的翻转板，所述转动座包括与法兰转动连接的底座、垂直设置在底座上的安装面及安装槽，所述翻转板包括转动部与连接部，翻转板呈l型，所述转动部插入安装槽后与安装槽的槽壁通过第三销钉转动连接，所述连接部与连接座固定连接，所述翻转板的转动部与转动座的安装面通过紧固件连接。

4.根据权利要求1所述的一种电液锤用柔性机械手，其特征在于：所述连接座与钳杆通过第一定位座连接，所述连接座与驱动组件通过第二定位座连接，所述连接座端面设有定位凹槽，所述第一定位座与第二定位座的连接端面设有与定位凹槽插接的定位凸条，所述钳杆末端与第一定位座固定连接，所述驱动组件与第二定位座活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种电液锤用柔性机械手，其特征在于：所述左夹持块包括连接部及夹持部，所述夹持部包括若干个沿轴向方向以相同间隔设置的夹持片，所处夹持片用于夹持锻件的端面中心处设有凹槽，所述凹槽与端面连接处设有倒角，所述左夹持块与右夹持块形状相同，二者对称设置。

技术总结
本发明涉及锻造铸件技术领域，特别涉及一种电液锤用柔性机械手，包括活动底座、设置在活动底座上的连接座、设置在连接座上的夹持块组件及驱动夹持块组件动作的驱动组件，夹持块组件包括垂直固定安装在连接座上的钳杆、固定安装在钳杆端部的左夹持块、与钳杆活动连接的右夹持块，右夹持块与钳杆通过转动臂转动连接，左夹持块与右夹持块闭合时处于同一水平线上，转动臂与钳杆之间通过第一销钉转动连接，转动臂在驱动组件的驱动下以第一销钉为支点转动，右夹持块在转动臂的带动下与左夹持块做开合运动，本发明的有益效果为：采用机械手代替人工，提高锻造生产线的自动化水平。

技术研发人员：林炜凯;林浩祥;林友旺
受保护的技术使用者：瑞安市中凯自动化科技有限公司
技术研发日：2021.06.17
技术公布日：2021.08.20