一种基于力位混合控制的装配装置的制作方法

1.本实用新型涉及零部件装配装置，具体的，涉及一种基于力位混合控制的装配装置。


背景技术：

2.机械手是模仿人手或臂的某些功能，以抓取、搬运物件或进行其他操作的装置，被广泛应用于工业生产线上代替人工进行相关的装配工作，以实现生产的机械化和自动化，同时机械手也能够在有害环境下操作以保护人身安全，但是现有的机械手在进行装配工件时，不易控制装配力度，装配效果不佳，无法满足装配需求。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于，针对上述问题，提出一种基于力位混合控制的装配装置。
4.一种基于力位混合控制的装配装置，包括：底座1、机械臂2、机械抓手4、压力传感器3和控制器；
5.所述机械臂2固定于底座1上，机械臂2的端部连接有机械抓手4，所述机械抓手4包括托板底盘5，所述托板底盘5上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂，所述抓料手臂包括电动缸6、推杆7、顶部抓臂8和支撑板9，支撑板9的一端固设于托板底盘5上，电动缸6沿支撑板9长度方向设置，电动缸6的缸体经铰链座15铰接于托板底盘5上，电动缸6的输出端连接有推杆7，推杆7的作用端铰接有顶部抓臂8，且顶部抓臂8与推杆7的铰接点位于推杆7与顶部抓臂8铰接点的下方；所述托板底盘5上还固定安装有旋转气缸10，旋转气缸10位于任意两个抓料手臂之间，旋转气缸10的转轴上固设有抬板11；
6.所述机械抓手4上连接压力传感器3，监测部件之间的接触力；
7.所述控制器接收来自压力传感器3的数据，监测装配过程中力的变化，并进行调试。
8.优选的，所述支撑板9的顶部固设有罩壳；电动缸6罩设于罩壳下方；支撑板9的底部固设有安装板12，安装板的底部设置有多个吸盘13，吸盘13均与抽真空装置连接；所述抬板11上套有橡胶套；所述抬板垂直于托板底盘5设置。
9.优选的，所述机械臂2为六关节机器人。
10.优选的，所述压力传感器3为六维力传感器。
11.本实用新型的有益效果：使用机械手压力传感器的装配装置，通过机械臂、机械抓手和压力传感器的配合，能够通过压力控制对产品进行组装，可有效控制装配力度，提升装配质量和装配效率。
附图说明
12.图1为本实用新型的装置结构图。
13.图2为本实用新型的抓手结构图。
14.图3为图2的i部局部放大视图。
15.图中：1-底座、2-机械臂、3-压力传感器、4-机械抓手、5-托板底盘、6-电动缸、7-推杆、8-顶部抓臂、9-支撑板、10-旋转气缸、11-抬板、12-安装板、13-吸盘、14-板料、15-铰链座。
具体实施方式
16.下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
17.如图1所示，一种基于力位混合控制的装配装置，包括：底座1、机械臂2、机械抓手4、压力传感器3和控制器；
18.所述机械臂2固定于底座上，机械臂2端部连接有机械抓手；
19.所述机械抓手4上连接压力传感器3，监测部件之间的接触力；
20.所述控制器接收来自压力传感器3的数据，监测装配过程中力的变化，并进行调试。
21.需要理解的是，所述压力传感器3为六维力传感器。
22.如图2-3所示， 机械抓手包括托板底盘5，所述托板底盘5上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂，所述抓料手臂包括电动缸6、推杆7、顶部抓臂8和支撑板9，支撑板9的一端固设于托板底盘上5，电动缸6沿支撑板9长度方向设置，电动缸6的缸体经铰链座15铰接于托板底盘5上，电动缸6的输出端连接有推杆7，推杆7的作用端铰接有顶部抓臂8，且顶部抓臂8与推杆7的铰接点位于推杆7与顶部抓臂8铰接点的下方；所述托板底盘5上还固定安装有旋转气缸10，旋转气缸10位于任意两个抓料手臂之间，旋转气缸10的转轴上固设有抬板11；所述抬板11上套有橡胶套，所述抬板11垂直于托板底盘5设置，橡胶套用于防止夹伤板料。
23.需要理解的是，所述支撑板9的顶部设有罩壳，所述电动缸6罩设于罩壳下方；所述支撑板9的底部固设有安装板12，安装板12的底部设置有多个吸盘13，吸盘13均与抽真空装置连接，抽真空装置能够使吸盘13内为真空，使吸盘13将板料14抓住。


技术特征：
1.一种基于力位混合控制的装配装置，其特征在于，包括：底座（1）、机械臂（2）、机械抓手（4）、压力传感器（3）和控制器；所述机械臂（2）固定于底座（1）上，机械臂（2）的端部连接有机械抓手（4），所述机械抓手（4）包括托板底盘（5），所述托板底盘（5）上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂，所述抓料手臂包括电动缸（6）、推杆（7）、顶部抓臂（8）和支撑板（9），支撑板（9）的一端固设于托板底盘（5）上，电动缸（6）沿支撑板（9）长度方向设置，电动缸（6）的缸体经铰链座（15）铰接于托板底盘（5）上，电动缸（6）的输出端连接有推杆（7），推杆（7）的作用端铰接有顶部抓臂（8），且顶部抓臂（8）与推杆（7）的铰接点位于推杆（7）与顶部抓臂（8）铰接点的下方；所述托板底盘（5）上还固定安装有旋转气缸（10），旋转气缸（10）位于任意两个抓料手臂之间，旋转气缸（10）的转轴上固设有抬板（11）；所述机械抓手（4）上连接压力传感器（3），监测部件之间的接触力；所述控制器接收来自压力传感器（3）的数据，监测装配过程中力的变化，并进行调试。2.如权利要求1所述一种基于力位混合控制的装配装置，其特征在于，所述支撑板（9）的顶部固设有罩壳；电动缸（6）罩设于罩壳下方；支撑板（9）的底部固设有安装板（12），安装板（12）的底部设置有多个吸盘（13），吸盘（13）均与抽真空装置连接；所述抬板（11）上套有橡胶套；所述抬板（11）垂直于托板底盘（5）设置。3.如权利要求1所述一种基于力位混合控制的装配装置，其特征在于，所述机械臂为六关节机器人。4.如权利要求1所述一种基于力位混合控制的装配装置，其特征在于，所述压力传感器为六维力传感器。

技术总结
本实用新型公开了一种基于力位混合控制的装配装置，包括：底座（1）、机械臂（2）、机械抓手（4）、压力传感器（3）和控制器；所述机械臂（2）固定于底座（1）上，机械臂（2）端部连接有机械抓手（4）；所述机械抓手（4）上连接压力传感器（3），监测部件之间的接触力；所述控制器接收来自压力传感器（3）的数据，监测装配过程中力的变化，并进行调试。本实用新型的有益效果：使用机械手压力传感器的装配装置，通过机械臂、机械抓手和压力传感器的配合，能够通过压力控制对产品进行组装，可有效控制装配力度，提升装配质量和装配效率。量和装配效率。量和装配效率。


技术研发人员：丁晓 郑愈红 李凯 谭青中 张宇
受保护的技术使用者：成都九系机器人科技有限公司
技术研发日：2021.01.11
技术公布日：2022/12/15