一种基于机械臂的柔性抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种基于机械臂的柔性抓取装置。


背景技术：

2.机械臂在自动化生产线上使用愈发频繁，在机械臂的一端通过抓取装置对工件进行抓取、移动、加工，而目前抓取装置多为金属结构，对于目标物表面过于光滑或形状复杂的时，操作难度较大但不牢固，导致抓取的成功率往往不高，而且抓取工件的标准有限，降低了抓取装置的使用效果。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于：为了解决上述问题，而提出的一种基于机械臂的柔性抓取装置。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
5.一种基于机械臂的柔性抓取装置，包括支架与夹爪件，所述支架竖直端固定连接有连接板，所述支架与连接板水平端穿设有外表壁开设有一组相对称的螺纹槽的螺纹杆一，所述螺纹杆一两端螺纹旋合连接有两组对称设置的滑杆套，两组所述滑杆套顶部均滑动连接在支架内部，且两组所述滑杆套底部与夹爪件之间均活动连接有连接杆，所述支架竖直端开设有两组相对称的限位滑槽，两组所述限位滑槽竖直端设置有用于驱动夹爪件的调节机构。
6.优选地，所述调节机构包括有固定在连接板底部的固定杆与滑动连接在两组限位滑槽内的两组移动杆，两组所述移动杆底部分别与夹爪件活动连接，两组所述移动杆顶部与底部分别穿设有外表壁开设有一组相对称的螺纹槽的螺纹杆二与固定杆。
7.优选地，所述螺纹杆二一端通过穿设在支架顶部的固定块水平端，所述固定杆两端均固定连接有限位块二。
8.优选地，所述夹爪件包括有外层分别与移动杆以及连接杆滑动连接有的两组弧形壳，两组所述弧形壳内部均通过弹性垫固定连接有夹持片，所述夹持片内壁设置有多组凸起。
9.优选地，所述螺纹杆一两端均固定连接有限位块一，且两组所述限位块一分别位于两组限位块二的正上方。
10.优选地，两组所述弧形壳底部对称设置有倒钩。
11.综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
12.本申请通过驱动双向螺纹杆一的正反转可实现对工件的夹取，通过夹爪件内部的弹性垫可缓冲对工件的夹持力，且通过弧形壳底部的倒钩便于对工件的夹取，其中通过驱动双向螺纹杆二可以改变两组移动杆的位置，进一步带动两弧形壳的位置同步改变，可以调整夹爪件内部的空间大小，便于对不同型号的工件进行夹持，加强了抓取装置的使用效果。
附图说明
13.图1示出了根据本实用新型实施例提供的结构示意图；
14.图2示出了根据本实用新型实施例提供的内部结构示意图；
15.图3示出了根据本实用新型实施例提供的侧剖结构示意图。
16.图例说明：
17.1、支架；2、连接板；3、移动杆；4、夹爪件；41、弧形壳；42、弹性垫；43、夹持片；5、螺纹杆一；6、滑杆套；7、连接杆；8、限位块一；9、螺纹杆二；10、限位滑槽；11、固定杆；12、限位块二。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：
20.一种基于机械臂的柔性抓取装置，包括支架1与夹爪件4，支架1竖直端固定连接有连接板2，支架1与连接板2水平端穿设有外表壁开设有一组相对称的螺纹槽的螺纹杆一5，螺纹杆一5两端螺纹旋合连接有两组对称设置的滑杆套6，两组滑杆套6顶部均滑动连接在支架1内部，且两组滑杆套6底部与夹爪件4之间均活动连接有连接杆7，支架1竖直端开设有两组相对称的限位滑槽10，两组限位滑槽10竖直端设置有用于驱动夹爪件4的调节机构，通过调节机构可调节夹爪件4内部的大小，便于对不同型号工件进行夹持。
21.具体的，如图2所示，调节机构包括有固定在连接板2底部的固定杆11与滑动连接在两组限位滑槽10内的两组移动杆3，两组移动杆3底部分别与夹爪件4活动连接，两组移动杆3顶部与底部分别穿设有外表壁开设有一组相对称的螺纹槽的螺纹杆二9与固定杆11。
22.具体的，如图2所示，螺纹杆二9一端通过穿设在支架1顶部的固定块水平端，固定杆11两端均固定连接有限位块二12。
23.具体的，如图2所示，夹爪件4包括有外层分别与移动杆3以及连接杆7滑动连接有的两组弧形壳41，两组弧形壳41内部均通过弹性垫42固定连接有夹持片43，夹持片43内壁设置有多组凸起，便于对不同工件夹持。
24.具体的，如图2所示，螺纹杆一5两端均固定连接有限位块一8，且两组限位块一8分别位于两组限位块二12的正上方，可以使移动杆3在一定范围内调节，避免干扰滑杆套6的移动。
25.具体的，如图2所示，两组弧形壳41底部对称设置有倒钩，便于对表面较滑的工件进行夹持。
26.综上所述，本实施例所提供的一种基于机械臂的柔性抓取装置，驱动双向螺纹杆一5的正反转可实现对工件的夹取，通过夹爪件4内部的弹性垫42可缓冲对工件的夹持力，且通过弧形壳41底部的倒钩便于对工件的夹取，其中通过驱动双向螺纹杆二9可以改变两组移动杆3的位置，进一步带动两弧形壳41的位置同步改变，可以调整夹爪件4内部的空间大小，便于对不同型号的工件进行夹持，加强了抓取装置的使用效果。
27.实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。


技术特征：
1.一种基于机械臂的柔性抓取装置，包括支架(1)与夹爪件(4)，其特征在于，所述支架(1)竖直端固定连接有连接板(2)，所述支架(1)与连接板(2)水平端穿设有外表壁开设有一组相对称的螺纹槽的螺纹杆一(5)，所述螺纹杆一(5)两端螺纹旋合连接有两组对称设置的滑杆套(6)，两组所述滑杆套(6)顶部均滑动连接在支架(1)内部，且两组所述滑杆套(6)底部与夹爪件(4)之间均活动连接有连接杆(7)，所述支架(1)竖直端开设有两组相对称的限位滑槽(10)，两组所述限位滑槽(10)竖直端设置有用于驱动夹爪件(4)的调节机构。2.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的柔性抓取装置，其特征在于，所述调节机构包括有固定在连接板(2)底部的固定杆(11)与滑动连接在两组限位滑槽(10)内的两组移动杆(3)，两组所述移动杆(3)底部分别与夹爪件(4)活动连接，两组所述移动杆(3)顶部与底部分别穿设有外表壁开设有一组相对称的螺纹槽的螺纹杆二(9)与固定杆(11)。3.根据权利要求2所述的一种基于机械臂的柔性抓取装置，其特征在于，所述螺纹杆二(9)一端通过穿设在支架(1)顶部的固定块水平端，所述固定杆(11)两端均固定连接有限位块二(12)。4.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的柔性抓取装置，其特征在于，所述夹爪件(4)包括有外层分别与移动杆(3)以及连接杆(7)滑动连接有的两组弧形壳(41)，两组所述弧形壳(41)内部均通过弹性垫(42)固定连接有夹持片(43)，所述夹持片(43)内壁设置有多组凸起。5.根据权利要求4所述的一种基于机械臂的柔性抓取装置，其特征在于，所述螺纹杆一(5)两端均固定连接有限位块一(8)，且两组所述限位块一(8)分别位于两组限位块二(12)的正上方。6.根据权利要求4所述的一种基于机械臂的柔性抓取装置，其特征在于，两组所述弧形壳(41)底部对称设置有倒钩。

技术总结
本实用新型公开了一种基于机械臂的柔性抓取装置，包括支架与夹爪件，所述支架竖直端固定连接有连接板，所述支架与连接板水平端穿设有外表壁开设有一组相对称的螺纹槽的螺纹杆一，所述螺纹杆一两端螺纹旋合连接有两组对称设置的滑杆套。本实用新型中，驱动双向螺纹杆一的正反转可实现对工件的夹取，通过夹爪件内部的弹性垫可缓冲对工件的夹持力，且通过弧形壳底部的倒钩便于对工件的夹取，其中通过驱动双向螺纹杆二可以改变两组移动杆的位置，进一步带动两弧形壳的位置同步改变，可以调整夹爪件内部的空间大小，便于对不同型号的工件进行夹持，加强了抓取装置的使用效果。加强了抓取装置的使用效果。加强了抓取装置的使用效果。


技术研发人员：李文军 李承翰
受保护的技术使用者：大连誉洋工业智能有限公司
技术研发日：2021.09.15
技术公布日：2022/3/16