一种机械手夹具

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种机械手夹具。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
3.目前，现有的机械手夹具在对倾斜面的物品进行夹取时，不能够与被夹取物品的表面进行充分接触，使得在夹取过程中，不能够对物品进行稳定夹取，使得物品容易掉落。


技术实现要素：

4.1、本实用新型要解决的技术问题
5.本实用新型的目的在于提供一种机械手夹具，以解决上述背景技术中提出的问题：
6.现有的机械手夹具在对倾斜面的物品进行夹取时，不能够与被夹取物品的表面进行充分接触，使得在夹取过程中，不能够对物品进行稳定夹取，使得物品容易掉落的问题。
7.2、技术方案
8.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
9.一种机械手夹具，包括夹具外壳、驱动机构以及夹爪机构，所述夹具外壳内部设置有驱动机构，所述驱动机构上设置有两个固定板，两个所述固定板左侧表面均开设有固定槽，两个所述固定槽内均设置有夹爪机构，所述夹具外壳与两个固定板以及两个夹爪机构之间均通过紧固螺母进行连接。
10.优选的，所述驱动机构包括有伺服电机与滚珠丝杆，所述伺服电机的输出轴设置有锥齿轮一，所述滚珠丝杆外表面设置有锥齿轮二，所述锥齿轮二与锥齿轮一啮合连接，所述滚珠丝杆外表面前后两侧均设置有滚珠螺母，所述滚珠丝杆外表面前后两端均设置有轴承，两个所述固定板分别固定设置在两个滚珠螺母外表面，两个所述轴承分别设置在夹具外壳内部前后两表面内。
11.优选的，所述夹爪机构包括有夹爪，所述夹爪内侧表面左侧开设有两个限位槽，所述夹爪内侧表面左侧设置有铰接块，所述铰接块处在两个限位槽之间，所述铰接块通过圆柱销与铰接板铰接，所述铰接板内端面设置有夹板，所述夹板与铰接板连接的一面左右两侧均设置有限位杆与弹簧，两个所述弹簧分别设置在两个限位杆外侧表面，两个所述限位杆远离夹板的一端分别活动设置在两个限位槽内，所述夹爪远离夹板的一端设置在固定板上的固定槽内。
12.优选的，所述夹具外壳上下两表面左侧前后两端、两个固定板上下两表面左侧以及两个夹爪上表面右端均开设有螺纹孔，两个所述紧固螺母分别设置在夹爪外壳、两个固定板以及两个夹爪上的螺纹孔内。
13.3、有益效果
14.本使用新型通过设置的驱动机构，使得两个固定板带动两个夹爪机构移动，从而对物品进行夹取，通过设置的夹爪机构，能够对物品进行夹取，在对物品进行夹取时，通过铰接块与铰接板使得夹板能够旋转倾斜，使得夹板能够能够与物品的倾斜面贴合，从而扩大接触面积，提高对物品夹取的稳固性，能够更好的对物品进行夹取。
附图说明
15.图1为本实用新型的结构示意图；
16.图2为本实用新型的驱动机构与夹爪机构的连接视图；
17.图3为本实用新型的驱动机构结构图；
18.图4为本实用新型的上表面剖视图；
19.图5为本实用新型的铰接块与铰接板铰接视图。
20.图中标号说明：
21.1、夹具外壳；2、驱动机构；201、伺服电机；202、锥齿轮一；203、滚珠丝杆；204、锥齿轮二；205、滚珠螺母；206、轴承；3、夹爪机构；301、夹爪；302、夹板；303、铰接板；304、铰接块；305、限位杆；306、弹簧；307、限位槽；4、固定板；5、紧固螺母；6、螺纹孔。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.实施例1：
24.请参考图1-5，一种机械手夹具，包括夹具外壳1、驱动机构2以及夹爪机构3，夹具外壳1内部设置有驱动机构2，驱动机构2上设置有两个固定板4，两个固定板4左侧表面均开设有固定槽，两个固定槽内均设置有夹爪机构3，夹具外壳1与两个固定板4以及两个夹爪机构3之间均通过紧固螺母5进行连接。
25.驱动机构2包括有伺服电机201与滚珠丝杆203，伺服电机201的输出轴设置有锥齿轮一202，滚珠丝杆203外表面设置有锥齿轮二204，锥齿轮二204与锥齿轮一202啮合连接，滚珠丝杆203外表面前后两侧均设置有滚珠螺母205，滚珠丝杆203外表面前后两端均设置有轴承206，两个固定板4分别固定设置在两个滚珠螺母205外表面，两个轴承206分别设置在夹具外壳1内部前后两表面内。
26.夹爪机构3包括有夹爪301，夹爪301内侧表面左侧开设有两个限位槽307，夹爪301内侧表面左侧设置有铰接块304，铰接块304处在两个限位槽307之间，铰接块304通过圆柱销与铰接板303铰接，铰接板303内端面设置有夹板302，夹板302与铰接板303连接的一面左右两侧均设置有限位杆305与弹簧306，两个弹簧306分别设置在两个限位杆305外侧表面，两个限位杆305远离夹板302的一端分别活动设置在两个限位槽307内，夹爪301远离夹板302的一端设置在固定板4上的固定槽内。
27.夹具外壳1上下两表面左侧前后两端、两个固定板4上下两表面左侧以及两个夹爪301上表面右端均开设有螺纹孔6，两个紧固螺母5分别设置在夹爪301外壳、两个固定板4以
及两个夹爪301上的螺纹孔6内。
28.本实用在使用时，给伺服电机201接通电源，伺服电机201的输出轴开始转动，转动的输出轴带动锥齿轮一202转动，转动的锥齿轮一202带动锥齿轮二204进行转动，转动的锥齿轮二204带动滚珠丝杆203进行转动，两个滚珠螺母205的旋向相反，转动的滚珠丝杆203通过与两个滚珠螺母205之间的配和关系，使得两个滚珠螺母205往相互相反移动，两个滚珠螺母205分别带动两个固定板4一同移动，移动的两个固定板4带动两个夹爪301进行移动，使得两个夹爪301上的两个夹板302与物品的表面接触，两个夹板302在与物品表面接触时，夹板302通过铰接块304与铰接板303之间的铰接，使得夹板302能够旋转倾斜，当夹板302倾斜时，限位杆305会往限位槽307内移动，弹簧306会受到挤压收缩，夹板302能够与物品的表面贴合充分进行接触，从而扩大接触面积，提高对物品夹取的稳固性，能够更好的对物品进行夹取，设置的限位杆305与弹簧306，使得夹板302不对物品进行夹取时，能够处于平面状态；本实用有效的解决了现有的机械手夹具在对倾斜面的物品进行夹取时，不能够与被夹取物品的表面进行充分接触，使得在夹取过程中，不能够对物品进行稳定夹取，使得物品容易掉落的问题。
29.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。


技术特征：
1.一种机械手夹具，包括夹具外壳(1)、驱动机构(2)以及夹爪机构(3)，其特征在于：所述夹具外壳(1)内部设置有驱动机构(2)，所述驱动机构(2)上设置有两个固定板(4)，两个所述固定板(4)左侧表面均开设有固定槽，两个所述固定槽内均设置有夹爪机构(3)，所述夹具外壳(1)与两个固定板(4)以及两个夹爪机构(3)之间均通过紧固螺母(5)进行连接。2.根据权利要求1所述的一种机械手夹具，其特征在于：所述驱动机构(2)包括有伺服电机(201)与滚珠丝杆(203)，所述伺服电机(201)的输出轴设置有锥齿轮一(202)，所述滚珠丝杆(203)外表面设置有锥齿轮二(204)，所述锥齿轮二(204)与锥齿轮一(202)啮合连接，所述滚珠丝杆(203)外表面前后两侧均设置有滚珠螺母(205)，所述滚珠丝杆(203)外表面前后两端均设置有轴承(206)，两个所述固定板(4)分别固定设置在两个滚珠螺母(205)外表面，两个所述轴承(206)分别设置在夹具外壳(1)内部前后两表面内。3.根据权利要求1所述的一种机械手夹具，其特征在于：所述夹爪机构(3)包括有夹爪(301)，所述夹爪(301)内侧表面左侧开设有两个限位槽(307)，所述夹爪(301)内侧表面左侧设置有铰接块(304)，所述铰接块(304)处在两个限位槽(307)之间，所述铰接块(304)通过圆柱销与铰接板(303)铰接，所述铰接板(303)内端面设置有夹板(302)，所述夹板(302)与铰接板(303)连接的一面左右两侧均设置有限位杆(305)与弹簧(306)，两个所述弹簧(306)分别设置在两个限位杆(305)外侧表面，两个所述限位杆(305)远离夹板(302)的一端分别活动设置在两个限位槽(307)内，所述夹爪(301)远离夹板(302)的一端设置在固定板(4)上的固定槽内。4.根据权利要求1所述的一种机械手夹具，其特征在于：所述夹具外壳(1)上下两表面左侧前后两端、两个固定板(4)上下两表面左侧以及两个夹爪(301)上表面右端均开设有螺纹孔(6)，两个所述紧固螺母(5)分别设置在夹爪(301)外壳、两个固定板(4)以及两个夹爪(301)上的螺纹孔(6)内。

技术总结
本实用新型公开了一种机械手夹具，属于机械手技术领域。种机械手夹具，包括夹具外壳、驱动机构以及夹爪机构，所述夹具外壳内部设置有驱动机构，所述驱动机构上设置有两个固定板，所述固定板左侧表面开设有固定槽，两个所述固定槽内均设置有夹爪机构，所述夹具外壳与两个固定板以及两个夹爪机构之间通过紧固螺母进行连接；本实用有效的解决了现有的机械手夹具在对倾斜面的物品进行夹取时，不能够与被夹取物品的表面进行充分接触，使得在夹取过程中，不能够对物品进行稳定夹取，使得物品容易掉落的问题。的问题。的问题。


技术研发人员：唐艳
受保护的技术使用者：烟台工程职业技术学院（烟台市技师学院）
技术研发日：2021.11.05
技术公布日：2022/3/8