本技术涉及机器人领域，具体为一种气伺服气动机器人抓手。
背景技术：
1、夹爪是一种对工件进行夹紧的一种装置，其运用在生活中各种不同的位置，常见通过夹爪对工件进行拉升，其中平行开闭圆柱体气动夹爪是其夹爪装置中的一种，其通过夹紧部分水平移动对其工件进行夹紧。
2、常规的机器人气动抓手采用压缩空气驱动，只能根据工件的尺寸进行到位抓取，无法进行精确地柔性化定位抓取,而常规的机器人电动抓手由于驱动方式的原因必须增加电机以及减速箱等传动机构,结构设计会比较庞大，且价格昂贵。
技术实现思路
1、基于此，本实用新型的目的是提供一种气伺服气动机器人抓手，以解决常规的机器人气动抓手采用压缩空气驱动，只能根据工件的尺寸进行到位抓取，无法进行精确地柔性化定位抓取的技术问题。
2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种气伺服气动机器人抓手，包括外壳，所述外壳的两侧均设置有端盖，所述外壳的内部设置有气路块，所述外壳的内部上方和内部下方均设置有滑轨，所述外壳的内部两侧分别设置有左缸筒和右缸筒，所述左缸筒和右缸筒的内部均设置有活塞，所述活塞的一侧安装有活塞杆，且所述活塞杆的一端与气路块相连接，所述活塞杆的内部分别设置有第一气路和第二气路，所述气路块的内部分别设置有第一通气管和第二通气管，所述左缸筒和右缸筒的背部固定有齿杆，所述气路块的背部安装有齿轮，所述左缸筒的一侧通过连接杆连接有全程位置感应器。
3、进一步的，所述外壳的外表面中间安装有盖板，且所述盖板的面积小于外壳的表面面积。
4、通过采用上述技术方案，盖板起到遮尘防水的目的，且还可增加外壳的强度。
5、进一步的，所述左缸筒和右缸筒的顶部和底部均与滑轨滑动配合。
6、通过采用上述技术方案，左缸筒和右缸筒通过滑轨的配合，使得移动更加顺畅。
7、进一步的，所述第一气路的出气孔位于活塞的一侧，所述第二气路的出气孔位于活塞的另一侧，且所述第一气路的进气端与第一通气管相连通，所述第二气路的进气端与第二通气管相连通。
8、通过采用上述技术方案，空气通过第一通气管进入到第一气路注入空气，空气通过第一气路进而到缸筒的内部一侧，以此使得缸筒的内部一侧的空气压力增大，从而使得缸筒向气路块方向移动，而缸筒内部另一侧的空气则被压缩，压缩的空气通过第二气路和第二通气管排出。
9、进一步的，所述齿杆设置有两组，且两组所述齿杆与齿轮相啮合，所述齿轮的外表面涂有润滑油。
10、通过采用上述技术方案，齿杆随着缸筒移动时会使得齿轮移动，齿轮移动又促进齿杆带动左右缸筒运动，进而增强缸筒运动方向上的作用力。
11、综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：
12、本实用新型通过全程位置感应器实时反馈缸筒运动的位置并反馈给上端plc（传感器输出模拟量信号，显示缸筒实时位置），当缸筒到达实时设定位置时模拟量信号会提示plc系统已到达设定位置，plc此时输出信号停止缸筒进气与排气，达到位置平衡即暂停，能够达到位置控制和夹力控制的目的，这样的设计使得机器人末端抓手结构整紧凑高效，极大地节省了空间，而且省去了电机、减速箱、控制器等昂贵的电气元件，成本得以极大地降低。
1.一种气伺服气动机器人抓手，包括外壳（1），其特征在于：所述外壳（1）的两侧均设置有端盖（2），所述外壳（1）的内部设置有气路块（8），所述外壳（1）的内部上方和内部下方均设置有滑轨（17），所述外壳（1）的内部两侧分别设置有左缸筒（3）和右缸筒（4），所述左缸筒（3）和右缸筒（4）的内部均设置有活塞（12），所述活塞（12）的一侧安装有活塞杆（7），且所述活塞杆（7）的一端与气路块（8）相连接，所述活塞杆（7）的内部分别设置有第一气路（13）和第二气路（14），所述气路块（8）的内部分别设置有第一通气管（15）和第二通气管（16），所述左缸筒（3）和右缸筒（4）的背部固定有齿杆（6），所述气路块（8）的背部安装有齿轮（9），所述左缸筒（3）的一侧通过连接杆（10）连接有全程位置感应器（11）。
2.根据权利要求1所述的一种气伺服气动机器人抓手，其特征在于：所述外壳（1）的外表面中间安装有盖板（5），且所述盖板（5）的面积小于外壳（1）的表面面积。
3.根据权利要求1所述的一种气伺服气动机器人抓手，其特征在于：所述左缸筒（3）和右缸筒（4）的顶部和底部均与滑轨（17）滑动配合。
4.根据权利要求1所述的一种气伺服气动机器人抓手，其特征在于：所述第一气路（13）的出气孔位于活塞（12）的一侧，所述第二气路（14）的出气孔位于活塞（12）的另一侧，且所述第一气路（13）的进气端与第一通气管（15）相连通，所述第二气路（14）的进气端与第二通气管（16）相连通。
5.根据权利要求1所述的一种气伺服气动机器人抓手，其特征在于：所述齿杆（6）设置有两组，且两组所述齿杆（6）与齿轮（9）相啮合，所述齿轮（9）的外表面涂有润滑油。