1.本实用新型涉及机器人，具体涉及挂轨式机器人。
背景技术：
2.挂轨式机器人在行走或者启停时，或者遇到轨道不平整，轨道上有细小障碍物，可能会出现左右或者上下晃动的情况。
技术实现要素：
3.本实用新型所解决的技术问题：挂轨式机器人晃动。
4.为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：挂轨机器人防晃结构，包括设置在机器人主体上的z向防晃结构和x向防晃结构，z向防晃结构包括位于驱动轮下方的第一压紧轮、使第一压紧轮具有向驱动轮方向位移趋势的第一弹性组件；x向防晃结构包括若干对x向防晃单元，任一x向防晃单元包括与机器人主体铰接的压紧架、连接压紧架和机器人主体的第二弹性组件、安装在压紧架上的第二压紧轮。
5.驱动轮和第一压紧轮分别位于机器人运行轨道的上方和下方，在第一弹性组件的作用下，第一压紧轮和驱动轮压紧在轨道上。
6.任一对x向防晃单元分布在轨道的左右两侧，在第二弹性组件的作用下，任一对x向防晃单元的第二压紧轮压紧在轨道上。
7.轨道上运行的机器人晃动时，第一弹性组件、第二弹性组件被动受压或拉伸，抵消机器人晃动作用力，保持机器人稳定。
8.本实用新型的防晃结构，能够提高机器人在运行过程中的稳定性，减轻轮组磨损。同时，解决因机器人晃动导致的视频采集时存在的画面抖动，模糊的技术问题。
附图说明
9.下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：
10.图1为挂轨机器人的示意图；
11.图2为图1中x向防晃单元30的示意图；
12.图3为图2的爆炸图；
13.图4为图1中z向防晃单元20的示意图。
14.图中符号说明：
15.10、机器人主体；11、驱动轮；12、弹簧挂柱；
16.20、z向防晃结构；21、第一压紧轮；22、压杆；23、第一弹簧；24、支撑杆；
17.30、x向防晃单元；31、压紧架；32、第二压紧轮；33、长螺栓；34、第二弹簧；35、限位套；36、螺母。
具体实施方式
18.结合图1、图2、图4，挂轨机器人防晃结构，包括设置在机器人主体10上的z向防晃结构20和x向防晃结构，z向防晃结构包括位于驱动轮11下方的第一压紧轮21、使第一压紧轮具有向驱动轮方向位移趋势的第一弹性组件；x向防晃结构包括若干对x向防晃单元30，任一x向防晃单元包括与机器人主体铰接的压紧架31、连接压紧架和机器人主体的第二弹性组件、安装在压紧架上的第二压紧轮32。
19.机器人沿轨道运行，在第一弹性组件的作用下，第一压紧轮21和驱动轮11压紧在轨道上下方。在第二弹性组件的作用下，任一对x向防晃单元30的第二压紧轮32压紧在轨道左右两侧。轨道上运行的机器人晃动时，第一弹性组件、第二弹性组件被动受压或拉伸，抵消机器人晃动作用力，保持机器人稳定。
20.如图4，第一弹性组件包括安装在机器人主体10上的压杆22和第一弹簧23，第一压紧轮21安装在压杆的一端，压杆的另一端通过第一弹簧与机器人主体连接。机器人主体10上设有弹簧挂柱12，第一弹簧23的一端连接在弹簧挂柱上。所述压杆22活动安装在支撑杆24上，支撑杆安装在机器人主体上。
21.结合图1、图4，机器人主体10呈凹形，一对驱动轮11位于凹形中，一对第一压紧轮21与一对驱动轮上下对应设置，一对第一压紧轮安装在同一轴件上，该轴件安装在压杆22的一端。一个驱动轮11配套一个第一压紧轮21，机器人在轨道上运行稳定。
22.结合图2、图3，第二弹性组件包括长螺栓33、第二弹簧34、限位套35、螺母36，长螺栓连接机器人主体10和压紧架31，压紧架与长螺栓活动配合，第二弹簧和限位套设置在长螺栓上，第二弹簧的一端与压紧架相抵，第二弹簧的另一端与限位套相抵，螺母螺接在长螺栓上，对限位套进行限位。任意一对x向防晃单元30相向设置，夹紧在轨道左右两侧。作为一种选择，压紧架31上开设条形孔，供长螺栓33穿过。
23.如图1，x向防晃结构包括两对x向防晃单元30，第一对x向防晃单元设置在机器人主体10前端的左右两侧，第二对x向防晃单元设置在机器人主体后端的左右两侧。如此设计，机器人在轨道上具有较好的稳定性。
24.以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
技术特征：
1.挂轨机器人防晃结构，包括设置在机器人主体(10)上的z向防晃结构(20)和x向防晃结构，其特征在于：z向防晃结构包括位于驱动轮(11)下方的第一压紧轮(21)、使第一压紧轮具有向驱动轮方向位移趋势的第一弹性组件；x向防晃结构包括若干对x向防晃单元(30)，任一x向防晃单元包括与机器人主体铰接的压紧架(31)、连接压紧架和机器人主体的第二弹性组件、安装在压紧架上的第二压紧轮(32)。2.如权利要求1所述的挂轨机器人防晃结构，其特征在于：第一弹性组件包括安装在机器人主体(10)上的压杆(22)和第一弹簧(23)，第一压紧轮(21)安装在压杆的一端，压杆的另一端通过第一弹簧与机器人主体连接。3.如权利要求2所述的挂轨机器人防晃结构，其特征在于：机器人主体(10)呈凹形，一对驱动轮(11)位于凹形中，一对第一压紧轮(21)与一对驱动轮上下对应设置，一对第一压紧轮安装在同一轴件上，该轴件安装在压杆(22)的一端。4.如权利要求1所述的挂轨机器人防晃结构，其特征在于：第二弹性组件包括长螺栓(33)、第二弹簧(34)、限位套(35)、螺母(36)，长螺栓连接机器人主体(10)和压紧架(31)，压紧架与长螺栓活动配合，第二弹簧和限位套设置在长螺栓上，第二弹簧的一端与压紧架相抵，第二弹簧的另一端与限位套相抵，螺母螺接在长螺栓上，对限位套进行限位。5.如权利要求1所述的挂轨机器人防晃结构，其特征在于：x向防晃结构包括两对x向防晃单元(30)，第一对x向防晃单元设置在机器人主体(10)前端的左右两侧，第二对x向防晃单元设置在机器人主体后端的左右两侧。
技术总结
本实用新型公开了挂轨机器人防晃结构，包括设置在机器人主体上的Z向防晃结构和X向防晃结构，Z向防晃结构包括位于驱动轮下方的第一压紧轮、使第一压紧轮具有向驱动轮方向位移趋势的第一弹性组件；X向防晃结构包括若干对X向防晃单元，任一X向防晃单元包括与机器人主体铰接的压紧架、连接压紧架和机器人主体的第二弹性组件、安装在压紧架上的第二压紧轮。轨道上运行的机器人晃动时，第一弹性组件、第二弹性组件被动受压或拉伸，抵消机器人晃动作用力，保持机器人稳定。同时，解决因机器人晃动导致的视频采集时存在的画面抖动，模糊的技术问题。题。题。
技术研发人员：胡昌
受保护的技术使用者：深圳大仓机器人研发有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/5/17