使多个移动机械移动并进行规定的作业的控制装置、机械系统、方法以及计算机程序与流程

本公开涉及一种使多个移动机械移动并进行规定的作业的控制装置、机械系统、方法以及计算机程序。

背景技术：

1、已知一种能够执行根据移动机械(例如垂直多关节型机器人)的动作状态数据来调整末端执行器的输出值的自适应控制的系统(例如专利文献1)。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2014-198373号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、以往，需求一种能够在通过多个移动机械来使末端执行器移动的情况下动态地切换被获取动作状态数据的移动机械并执行自适应控制的技术。

3、用于解决问题的方案

4、在本公开的一个方式中，通过多个移动机械来使末端执行器移动并通过该末端执行器来对工件进行规定的作业的控制装置具备：移动机械动作部，其通过使多个移动机械进行动作来使末端执行器移动；动作状态数据获取部，其获取表示基于移动机械动作部进行动作的移动机械的动作状态的动作状态数据；自适应控制执行部，其根据动作状态数据获取部获取到的动作状态数据，来调整用于作业的末端执行器的输出值；以及输入切换部，其根据规定的指令，来将被动作状态数据获取部获取动作状态数据的移动机械从第一移动机械切换为第二移动机械。

5、在本公开的其它方式中，在通过多个移动机械来使末端执行器移动并通过该末端执行器来对工件进行规定的作业的方法中，处理器进行以下处理：通过使多个移动机械进行动作来使末端执行器移动；获取表示移动机械的动作状态的动作状态数据；根据获取到的动作状态数据，来调整用于作业的末端执行器的输出值；以及根据规定的指令，来将被获取动作状态数据的移动机械从第一移动机械切换为第二移动机械。

6、发明的效果

7、根据本公开，处理器能够根据规定的指令，来在多个移动机械之间动态地切换被设为动作状态数据的获取对象的移动机械。

技术特征：

1.一种控制装置，通过多个移动机械来使末端执行器移动并通过该末端执行器来对工件进行规定的作业，所述控制装置具备：

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其中，

5.一种机械系统，具备：

6.根据权利要求5所述的机械系统，其中，

7.一种方法，通过多个移动机械来使末端执行器移动并通过该末端执行器来对工件进行规定的作业，在所述方法中，

8.一种计算机程序，用于使根据权利要求7所述的方法中的所述处理器执行根据权利要求7所述的方法。

技术总结
需求一种能够在通过多个移动机械来使末端执行器移动的情况下动态地切换被获取动作状态数据的移动机械并执行自适应控制的技术。控制装置(20)具备：移动机械动作部(58)，其通过使多个移动机械(16、18)进行动作来使末端执行器(14)移动；动作状态数据获取部(60)，其获取表示移动机械(16、18)的动作状态的动作状态数据；自适应控制执行部(62)，其根据动作状态数据获取部(60)获取到的动作状态数据，来调整末端执行器(14)的输出值；以及输入切换部(64)，其根据规定的指令，来将被动作状态数据获取部(60)获取动作状态数据的移动机械(16、18)从第一移动机械(16)切换为第二移动机械(18)。

技术研发人员：畑田将伸,町田雄纪
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14