校正机构误差参数的校正装置以及判定校正机构误差参数的必要性的判定装置的制作方法

本发明涉及校正机构误差参数的校正装置以及判定校正机构误差参数的必要性的判定装置。

背景技术：

1、以往，已知具有作业工具以及移动作业工具的机器人的机器人装置。通过驱动机器人，能够一边变更作业工具的位置以及姿势一边进行各种作业。机器人的位置以及姿势由动作程序指定。在具有多个机器人装置的机器人系统中，已知如下的控制：使其他机器人的动作追随一个机器人的动作(例如，日本特开平10-83208号公报)。

2、优选的是，机器人的位置以及姿势与动作程序所确定的位置以及姿势一致。然而，在更换机器人之后，因设置机器人的位置误差以及机器人的个体差异等，有时机器人不会到达期望的位置以及姿势。已知有：在更换机器人之后，测定对机器人设定的基坐标系(base coordinate system)的原点位置，或者通过视觉传感器计算基坐标系的位置偏移。并且已知有：根据检测结果来修正用于驱动机器人的动作程序(例如，日本专利第6603289号公报以及日本特开2019-14011号公报)。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开平10-83208号公报

6、专利文献2：日本专利第6603289号公报

7、专利文献3：日本特开2019-14011号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在根据动作程序驱动机器人时，机器人的位置以及姿势受到制造机器人时的构成部件的制造误差、以及驱动机器人时的重力等影响。结果，存在机器人的位置以及姿势从动作程序所确定的位置以及姿势稍微偏移的情况。构成部件的制造误差包括关节轴彼此之间的臂长度的误差以及减速器的齿轮比的误差等。可以将产生这样的误差项目设定为机器人的机构误差参数，按机构误差参数来设定值。控制装置通过使用机构误差参数来驱动机器人，能够高精度地控制机器人的位置以及姿势。

3、在刚设置了机器人之后，通过调整机构误差参数，能够控制机器人相对于动作程序指令值成为期望的位置以及姿势。然而，若长期驱动机器人，则存在因机器人的构成部件磨损等使得控制机器人的精度恶化的情况。因此，存在更换马达、减速器或臂等机器人的构成部件的情况。该情况下，难以使更换构成部件后机器人到达的位置与更换构成部件前机器人到达的位置一致。

4、并且，在更换机器人整体时，因与机器人的设置基准的偏移或者设置平面的倾斜等而产生设置误差。因机器人的设置误差，存在机器人的位置以及姿势产生较大误差的情况。但是，存在难以使更换机器人后机器人到达的位置与更换机器人前到达的位置一致这样的问题。即，存在难以恢复更换机器人前的基坐标系这样的问题。

5、通过在更换构成部件或机器人后等再次示教位置以及姿势，能够修正机器人的位置以及姿势的误差。然而，机器人的示教作业要花费时间，存在机器人装置的生产率恶化这样的问题。另外，机器人的示教位置的修正需要按动作程序来实施。存在示教作业要花费较长时间这样的问题。另外，在修正程序的示教位置时，若存在未修正示教位置的示教点，则存在驱动机器人时的精度变差、或者与周边装置等干涉等担忧。

6、用于解决课题的手段

7、本公开的第一方式是一种校正装置，其对机构误差参数进行校正，该机构误差参数用于调整基于动作程序的机器人控制。校正装置具有：位置取得部，其取得基准坐标系中机器人的位置。校正装置具有：参数计算部，其根据基准坐标系中机器人的位置，计算机构误差参数。在用动作程序指令值驱动机器人时，参数计算部计算机构误差参数，使得第一状态之后的第二状态时的基准坐标系中机器人的位置相对于第一状态时的基准坐标系中机器人的位置一致。

8、本公开的第二方式是一种判定装置，其判定是否需要校正机构误差参数，该机构误差参数用于调整基于动作程序的机器人控制。判定装置具有：位置取得部，其取得基准坐标系中机器人的位置。判定装置具有：维护判定部，其评价机器人的位置相对于动作程序指令值的精度。在用动作程序指令值驱动机器人时，维护判定部根据第一状态时的基准坐标系中机器人的位置和当前的基准坐标系中机器人的位置，判定是否需要校正机构误差参数。

9、发明效果

10、根据本公开的一方式，可以提供能够容易地进行机器人的机构误差参数的校正的校正装置、以及判定是否需要校正机构误差参数的判定装置。

技术特征：

1.一种校正装置，其对机构误差参数进行校正，该机构误差参数用于调整基于动作程序的机器人控制，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的校正装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的校正装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的校正装置，其特征在于，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的校正装置，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的校正装置，其特征在于，

7.根据权利要求5或6所述的校正装置，其特征在于，

8.根据权利要求5～7中任一项所述的校正装置，其特征在于，

9.根据权利要求1～4中任一项所述的校正装置，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的校正装置，其特征在于，

11.根据权利要求9所述的校正装置，其特征在于，

12.根据权利要求9所述的校正装置，其特征在于，

13.根据权利要求1～12中任一项所述的校正装置，其特征在于，

14.一种判定装置，其判定是否需要校正机构误差参数，该机构误差参数用于调整基于动作程序的机器人控制，其特征在于，

技术总结
校正装置具有：取得基准坐标系中机器人的位置的位置取得部、计算机构误差参数的参数计算部。确定机器人的第一状态和第一状态之后的第二状态。在用动作程序指令值驱动机器人时，参数计算部计算机构误差参数，使得第二状态时的基准坐标系中机器人的位置与第一状态时的基准坐标系中机器人的位置一致。

技术研发人员：王悦来,内藤康广,原田邦彦
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16