机械臂连接结构和机器人的制作方法

本发明涉及机械臂，特别涉及一种机械臂连接结构和应用该机械臂连接结构的机器人。

背景技术：

1、随着协作机械臂的不断发展，行业内对高负载、大工作半径的机械臂需求越来越多，为保证大负载机械臂的力学性能，且需要有较大的工作半径，就要求机械臂结构在能承受较大力矩和弯矩的同时，有较长的尺寸，然而较长的尺寸对加工设备在较长行程时能保证加工精度要求较高，大行程高精密的加工设备成本太高，市面上大多数机加工企业不具备，加工厂难找，且加工成本较高。

2、为了降低成本，目前采用小臂拼接式结构，但是拼接式结构会存在凹槽形式的拼接位，相关结构中，拼接位通常是敞开形式，里面的螺钉直接暴露，这样的形式，一方面在实际使用过程中，异物容易进入到拼接位，长时间使用后，异物对拼接位处的结构造成腐蚀，影响结构的稳定性，也不利于清洁要求，另一方面，拼接位通常是敞开形式外型不美观。协作类机械臂有人机交互要求，因此要求外型美观且具科技感。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提供一种机械臂连接结构，旨在提升机械臂的结构强度、延长其使用寿命，并且使得其外形结构的一致性高，更为美观。

2、为实现上述目的，本发明提出的机械臂连接结构，包括：

3、第一机械臂，包括第一连接部；

4、第二机械臂，包括第二连接部，所述第二连接部和所述第一连接部通过连接件固定连接，且所述第二连接部和所述第一连接部的连接部位向内凹陷形成有环形槽；以及

5、环形封装组件，被配置为能嵌设于所述环形槽内以封盖所述连接件，所述环形封装组件包括两个结构相同的封盖件，所述封盖件包括基体以及分别连接在所述基体两端的第一扣接部和第二扣接部，其中任一封盖件的第一扣接部可伸入另一封盖件的第二扣接部卡接配合。

6、在本发明一实施例中，所述第一机械臂的外壁面与所述环形封装组件的外壁面共面设置，所述第二机械臂的外壁面与所述环形封装组件的外壁面共面设置。

7、在本发明一实施例中，所述第一机械臂和所述第二机械臂均为筒状结构，所述封盖件为半圆环状。

8、在本发明一实施例中，所述基体的两端分别具有第一拼接端面和第二拼接端面，所述第一扣接部为连接在所述第一拼接端面的中部的第一扣勾，所述第二扣接部包括连接在所述第二拼接端面的内侧的第二扣勾以及连接在所述第二拼接端面的外侧的挡壁，所述第二扣勾和所述挡壁之间形成插槽；

9、两封盖件中其中一封盖件的第一扣勾插入另一封盖件的插槽并与第二扣勾扣接，并且所述挡壁与所述第一拼接端面抵接，其中，两封盖件中其中一封盖件的挡壁的外壁面与另一封盖件的基体的外壁面共面设置。

10、在本发明一实施例中，所述基体、所述第一扣接部以及所述第二扣接部为一体结构。

11、在本发明一实施例中，所述封盖件为弹性材质。

12、在本发明一实施例中，所述第一连接部和所述第二连接部二者之一形成有定位槽，二者之另一部分插入所述定位槽内。

13、在本发明一实施例中，所述第一机械臂包括第一臂体，所述第一臂体具有第一安装端面，所述第一连接部包括连接在所述第一安装端面上的连接筒，所述第二机械臂包括第二臂体，所述第二臂体具有第二安装端面，所述第二连接部包括连接在所述第二安装端面的边缘的围板，所述围板的内侧限定出所述定位槽，所述连接筒包括筒体以及连接在筒体的端部边缘的法兰边，所述筒体向内凹陷形成所述环形槽，所述法兰边嵌入所述定位槽内并与所述第二安装端面抵接，所述连接件两侧分别固定连接所述法兰边和所述第二安装端面。

14、在本发明一实施例中，所述第一机械臂包括第一臂体，所述第一臂体具有第一安装端面，所述第一连接部包括连接在所述第一安装端面上的连接筒，所述第二机械臂包括第二臂体，所述第二臂体具有第二安装端面，所述第二连接部包括连接在所述第二安装端面内侧边缘的插接部以及连接在所述第二安装端面的外侧边缘的围板，所述围板和所述插接部之间形成所述定位槽，所述插接部呈圆筒状并插入所述连接筒内，所述连接筒的端部嵌入所述定位槽内。

15、在本发明一实施例中，所述连接筒包括用于与所述插接部对插配合的筒体以及连接在筒体的端部的法兰边，所述筒体向内凹陷形成所述环形槽，所述法兰边嵌入所述定位槽内并与所述第二安装端面抵接；

16、所述连接件分别固定连接所述筒体和所述插接部。

17、在本发明一实施例中，所述围板的端面、所述连接筒的外侧面以及所述第一安装端面配合围成所述环形槽，所述环形封装组件夹持在所述围板的端面和所述第一安装端面之间，并且所述环形封装组件的外壁面、所述围板的外壁面以及所述第一臂体的外壁面三者共面设置。

18、在本发明一实施例中，所述法兰边和所述第二安装端面之间还夹持有密封圈。

19、本发明还提出一种机器人，包括如上所述的机械臂连接结构。

20、本发明技术方案通过机械臂的结构中，在第一机械臂和第二机械臂的第一连接部和第二连接部的连接部位向内凹陷形成环形槽，并且设置有环形封装组件嵌设于环形槽内，由此，可以通过环形封装组件对环形槽内的结构进行遮挡，在实际应用过程中，可以避免外界的异物堆积在环形槽内的结构上，如此，长时间使用时，可以避免外界的异物对环形槽内的结构进行侵蚀，如此有利于保证机械臂的结构强度，提升其使用寿命，并且通过环形封装组件对环形槽内的结构进行封盖，使得环形槽内的例如连接件、连接缝等结构被遮盖，从外界观察到的机械臂的结构一体性更高，这样使得整个机械臂产品更美观，更具有科技感。进一步地，本发明还将环形封装组件设置为至少两个成环形排布的封盖件，相邻的两个封盖件之间卡接固定以形成环形封装组件，这样设置，在装配过程中，待第一机械臂和第二机械臂通过连接件固定后，再将两个封盖件进行拼接即可，组装过程也较为方便。

技术特征：

1.一种机械臂连接结构，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第一机械臂的外壁面与所述环形封装组件的外壁面共面设置，所述第二机械臂的外壁面与所述环形封装组件的外壁面共面设置。

3.如权利要求1所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第一机械臂和所述第二机械臂均为筒状结构，所述封盖件为半圆环状。

4.如权利要求1所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述基体的两端分别具有第一拼接端面和第二拼接端面，所述第一扣接部为连接在所述第一拼接端面的中部的第一扣勾，所述第二扣接部包括连接在所述第二拼接端面的内侧的第二扣勾以及连接在所述第二拼接端面的外侧的挡壁，所述第二扣勾和所述挡壁之间形成插槽；

5.如权利要求4所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述基体、所述第一扣接部以及所述第二扣接部为一体结构。

6.如权利要求1所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述封盖件为弹性材质。

7.如权利要求1至6中任意一项所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部二者之一形成有定位槽，二者之另一部分插入所述定位槽内。

8.如权利要求7所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第一机械臂包括第一臂体，所述第一臂体具有第一安装端面，所述第一连接部包括连接在所述第一安装端面上的连接筒，所述第二机械臂包括第二臂体，所述第二臂体具有第二安装端面，所述第二连接部包括连接在所述第二安装端面的边缘的围板，所述围板的内侧限定出所述定位槽，所述连接筒包括筒体以及连接在筒体的端部边缘的法兰边，所述筒体向内凹陷形成所述环形槽，所述法兰边嵌入所述定位槽内并与所述第二安装端面抵接，所述连接件两侧分别固定连接所述法兰边和所述第二安装端面。

9.如权利要求7所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第一机械臂包括第一臂体，所述第一臂体具有第一安装端面，所述第一连接部包括连接在所述第一安装端面上的连接筒，所述第二机械臂包括第二臂体，所述第二臂体具有第二安装端面，所述第二连接部包括连接在所述第二安装端面内侧边缘的插接部以及连接在所述第二安装端面的外侧边缘的围板，所述围板和所述插接部之间形成所述定位槽，所述插接部呈圆筒状并插入所述连接筒内，所述连接筒的端部嵌入所述定位槽内。

10.如权利要求9所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述连接筒包括用于与所述插接部对插配合的筒体以及连接在筒体的端部的法兰边，所述筒体向内凹陷形成所述环形槽，所述法兰边嵌入所述定位槽内并与所述第二安装端面抵接；

11.如权利要求8至10中任意一项所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述围板的端面、所述连接筒的外侧面以及所述第一安装端面配合围成所述环形槽，所述环形封装组件夹持在所述围板的端面和所述第一安装端面之间，并且所述环形封装组件的外壁面、所述围板的外壁面以及所述第一臂体的外壁面三者共面设置。

12.如权利要求8或10所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述法兰边和所述第二安装端面之间还夹持有密封圈。

13.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至12中任意一项所述的机械臂连接结构。

技术总结
本发明公开一种机械臂连接结构和机器人，机械臂连接结构包括第一机械臂、第二机械臂以及环形封装组件，第一机械臂包括第一连接部，第二机械臂包括第二连接部，第二连接部和第一连接部通过连接件固定连接，且第二连接部和第一连接部的连接部位向内凹陷形成有的环形槽；环形封装组件被配置为能嵌设于环形槽内以封盖连接件，环形封装组件包括两个结构相同的封盖件，封盖件包括基体以及分别连接在基体两端的第一扣接部和第二扣接部，其中任一封盖件的第一扣接部可伸入另一封盖件的第二扣接部卡接配合。本发明技术方案提升了机械臂的结构强度、结构的稳定性以及使用寿命，并且使得机械臂的外表面一致性高，更为美观。

技术研发人员：刘星,赵双喜,李晓华,朱洪顺
受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16