避障路径规划方法、装置、存储介质以及电子设备与流程

本申请实施例涉及机械臂领域，特别是涉及一种避障路径规划方法、装置、存储介质以及电子设备。

背景技术：

1、随着人民生活水平的逐渐提高，服务行业得到了快速发展，其对机械臂操作能力的需求也逐渐明确。动态环境在服务场景中是不可避免的，在完成作业任务的同时，成功避开动态环境中的动态障碍物，是机械臂实现人机协同必须具备的技能之一。

2、相关技术中，针对动态障碍物规划的机械臂避障路径，路径更新效率低，避障成功率也不高。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种避障路径规划方法、装置、存储以及电子设备，可提高机械臂的避障路径更新效率以及提高机械臂的避障成功率。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供一种避障路径规划方法，包括如下步骤：

3、对所述机械臂的关节空间进行离散采样，获得若干个候选路径节点；

4、根据若干个所述候选路径节点，构建稀疏路线图；

5、根据实时检测的障碍物的位置，更新稀疏路线图；

6、根据更新后的所述稀疏路线图、所述机械臂的当前位姿以及所述机械臂的期望位姿，搜索获得避障路径。

7、根据本申请实施例的第二方面，提供一种避障路径规划装置，包括：

8、候选路径节点获取模块，用于对所述机械臂的关节空间进行离散采样，获得若干个候选路径节点；

9、映射关系确定模块，用于根据若干个所述候选路径节点，构建稀疏路线图；

10、路线图更新模块，用于根据实时检测的障碍物的位置，更新稀疏路线图；

11、避障路径更新模块，用于根据更新后的所述稀疏路线图、所述机械臂的当前位姿以及所述机械臂的期望位姿，搜索获得避障路径。

12、根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括处理器和存储器；所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如上述所述的避障路径规划方法。

13、根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的避障路径规划方法。

14、本申请实施例通过构建稀疏路线图，进而根据实时检测的障碍物的位置，快速更新稀疏路线图，从而根据更新的稀疏路线图，快捷搜索获得避障路径，从而提高避障路径的搜索效率，提高避障路径搜索的准确性。

15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

16、为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

技术特征：

1.一种避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的避障路径规划方法，其特征在于：

3.根据权利要求1或2所述的避障路径规划方法，其特征在于：

4.根据权利要求3所述的避障路径规划方法，其特征在于：

5.根据权利要求1或2所述的避障路径规划方法，其特征在于：

6.根据权利要求1至5中任一项权利要求所述的避障路径规划方法，其特征在于：

7.根据权利要求6所述的避障路径规划方法，其特征在于：

8.根据权利要求1至5中任一项权利要求所述的避障路径规划方法，其特征在于：

9.一种避障路径规划装置，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，包括处理器和存储器；其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1至8中任意一项所述的避障路径规划方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任意一项所述的避障路径规划方法。

技术总结
本申请实施例提供一种避障路径规划方法、装置、存储介质以及电子设备，方法包括：对机械臂的关节空间进行离散采样，获得若干个候选路径节点；根据若干个候选路径节点，构建稀疏路线图；根据实时检测的障碍物的位置，更新稀疏路线图；根据更新后的所述稀疏路线图、所述机械臂的当前位姿以及所述机械臂的期望位姿，搜索获得避障路径。本申请实施例通过稀疏路线图，可以实现快捷搜索获得避障路径。

技术研发人员：糜凯
受保护的技术使用者：广州视源电子科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19