机器人任务规划方法、装置及终端设备

本申请属于机器人，尤其涉及机器人任务规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着机器人的快速发展，服务机器人也开始广泛应用到生活中，而任务规划作为机器人领域的重要研究方向之一，是服务机器人实现任务、完成服务的重要支撑。任务规划是指根据机器人的任务生成一系列有序的行为指令以使机器人可以实现单个动作不能实现的目标，任务规划在一定程度上反映了机器人的智能程度，机器人具备良好的任务规划能力，才能更好地运用于服务场所。

2、现有机器人的任务规划通常基于根据任务匹配预先设定的相应任务的执行序列，或人工辅助控制执行序列的方式实现任务规划，不能根据任务自主规划执行序列，使得机器人的自主任务规划能力有限。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了机器人任务规划方法、装置及终端设备，可以基于物体之间的功能关系进行机器人的任务规划，从而提高机器人自主任务规划能力。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人任务规划方法，包括：

3、根据当前场景存在的物体确定上述当前场景存在的物体的初始状态；

4、接收用户发出的任务指令，上述任务指令包括上述机器人需执行的任务所涉及的目标物体的信息，其中，上述目标物体存在上述当前场景；

5、根据上述任务指令确定上述目标物体的最终状态；

6、根据上述当前场景存在的物体的初始状态以及上述目标物体的最终状态，结合上述当前场景存在的物体之间的功能关系确定机器人的步骤执行序列，其中，当上述机器人的步骤执行序列被执行后，上述机器人需执行的任务将被执行。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人任务规划装置，包括：

8、状态获取模块，用于根据当前场景存在的物体确定上述当前场景存在的物体的初始状态；

9、任务获取模块，用于接收用户发出的任务指令，上述任务指令包括上述机器人需执行的任务所涉及的目标物体的信息，其中，上述目标物体存在上述当前场景；

10、目标模块，用于根据上述任务指令确定目标物体的最终状态，上述最终状态是指机器人执行上述任务指令后上述目标物体最终达到的状态；

11、规划模块，用于根据上述当前场景存在的物体的初始状态以及上述目标物体的最终状态，结合上述当前场景存在的物体之间的功能关系确定机器人的步骤执行序列，其中，当上述机器人的步骤执行序列被执行后，上述机器人需执行的任务将被执行。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的机器人任务规划方法的步骤。

13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中所述的机器人任务规划方法的步骤。

14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的机器人任务规划方法。

15、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：根据当前场景存在的物体确定上述当前场景存在的物体的初始状态，并接收用户发出的任务指令，根据上述任务指令确定机器人需执行任务所涉及的目标物体在执行所述任务指令后最终达到的状态，以根据上述当前场景存在的物体的初始状态和上述目标物体的最终状态，确定机器人的步骤执行序列，以执行机器人所需执行的任务。由于基于当前场景中存在的物体之间的功能关系进行机器人的任务规划，考虑到物体之间的交互，从而能够更准确、高效地自主规划机器人在当前场景实现目标物体的最终状态时的可行的步骤执行序列，进而提高机器人的任务规划效率。

技术特征：

1.一种机器人任务规划方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的机器人任务规划方法，其特征在于，还包括：

3.如权利要求2所述的机器人任务规划方法，其特征在于，所述根据所述当前场景存在的物体确定所述当前场景存在的物体之间的功能关系，包括：

4.如权利要求3所述的机器人任务规划方法，其特征在于，所述基于所述图像进行检测，根据检测结果生成三元组，包括：

5.如权利要求4所述的机器人任务规划方法，其特征在于，还包括：

6.如权利要求5所述的机器人任务规划方法，其特征在于，所述基于自注意力机制对所述候选物体和所述候选组合进行特征提取，得到第一特征，包括：

7.如权利要求5所述的机器人任务规划方法，其特征在于，还包括：

8.如权利要求3至7任一项所述的机器人任务规划方法，其特征在于，所述根据所述当前场景存在的物体的初始状态以及所述目标物体的最终状态，结合所述当前场景存在的物体之间的功能关系确定机器人的步骤执行序列，包括：

9.一种机器人任务规划装置，其特征在于，包括：

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结
本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人任务规划方法、装置及终端设备，包括：根据当前场景存在的物体确定上述当前场景存在的物体的初始状态，接收用户发出的任务指令，上述任务指令包括上述机器人需执行的任务所涉及的目标物体的信息，其中，上述目标物体存在上述当前场景，根据上述任务指令确定上述目标物体的最终状态，根据上述当前场景存在的物体的初始状态以及上述目标物体的最终状态，结合上述当前场景存在的物体之间的功能关系确定机器人的步骤执行序列，其中，当上述机器人的步骤执行序列被执行后，上述机器人需执行的任务将被执行。本申请可以提高机器人的自主任务规划能力。

技术研发人员：张宏,唐潮,何力,陈炜楠
受保护的技术使用者：南方科技大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15