车辆的车门控制系统及控制方法和车辆与流程

本公开涉及车辆，尤其涉及一种车辆的车门控制系统、一种车辆的车门控制方法和一种车辆。

背景技术：

1、车辆通常具有至少两扇或多扇门使乘客能够进出车辆。车门被设计成当车辆停止或停放在水平表面上时容易打开或关闭。然而，当车辆停放在坡道上时，乘客往往需要施加与重力相反方向的附加力量来打开或关闭车门。在日常生活中，用户在车辆停驻在坡道上的情况下关开车门的过程，会比较吃力，有时会难以打开车门，用户体验差。

技术实现思路

1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本公开的第一个目的在于提出一种车辆的车门控制系统，能够在车辆位于斜坡时，控制电机输出转动扭矩驱动车门，为用户开启或关闭车门提供助力，从而节省用户体力，提升用户体验。

2、本公开的第二个目的在于提出一种车辆的车门控制方法。

3、本公开的第三个目的在于提出一种车辆。

4、为达到上述目的，本公开第一方面实施例提出了一种车辆的车门控制系统，包括：电机，电机用于对车门施加转动力矩；控制器，当车辆位于斜坡时，控制器用于控制电机在车门开关过程中对车门施加转动力矩，转动力矩与车门的重力向车门施加的力矩方向相反。

5、根据本公开实施例的车辆的车门控制系统，当车辆位于斜坡时，控制器控制电机施加与车门重力方向所施加的力矩相反的转动力矩，以辅助用户开关车门，克服重力方向的力矩，从而可以节省用户的体力。由此，该系统能够在车辆位于斜坡时，控制电机输出转动扭矩驱动车门，为用户开启或关闭车门提供助力，从而节省用户体力，提升用户体验。

6、另外，根据本公开上述实施例的车辆的车门控制系统，还可以具有如下的附加技术特征：

7、根据本公开的一个实施例，车门控制系统还包括角速度传感器和坡度传感器，角速度传感器用于采集电机的角速度，坡度传感器用于采集斜坡的坡度，控制器用于根据电机的角速度和坡度确定电机的转动力矩以对车门进行转动助力。

8、根据本公开的另一个实施例，车门控制系统还包括角速度传感器和坡度传感器，车门带动电机转动，角速度传感器用于采集车门的转动角速度，坡度传感器用于采集斜坡的坡度，控制器用于根据转动角速度和坡度确定电机的转动力矩以对车门进行转动助力。

9、根据本公开的一个实施例，控制器还用于，根据转动角速度获取电机的角速度，并根据电机的角速度和坡度确定电机的转动力矩。

10、根据本公开的一个实施例，斜坡的坡度包括：道路水平坡度和侧倾斜坡度，控制器根据电机的角速度和坡度确定电机的转动力矩，具体用于：获取电机的角速度、道路水平坡度、侧倾斜坡度和电机扭矩值之间的第一对应关系；根据第一对应关系确定电机转动力矩。

11、根据本公开的一个实施例，控制器对车门进行转动助力，具体用于：根据电机转动力矩确定电流给定值，并根据电流给定值和电机的实际电流值确定电机输出电压；根据电机输出电压和母线电压确定占空比；根据占空比对车门进行控制。

12、根据本公开的一个实施例，控制器还用于：根据电机输出电压与母线电压的比值确定占空比。

13、根据本公开的一个实施例，控制器还用于：获取电机转动力矩与电流值的第二对应关系；根据第二对应关系确定电流给定值。

14、根据本公开的一个实施例，控制器还用于：获取电流给定值与实际电流值之间的电流差值；采用pi(proportional integral，比例积分)调节对电流差值进行处理确定电机输出电压。

15、根据本公开的一个实施例，在确定电机输出电压之后，控制器还用于：根据电机角速度确定前馈补偿电压；根据前馈补偿电压对电机输出电压值进行补偿。

16、为达到上述目的，本公开第二方面实施例提出了一种车辆的车门控制方法，车辆包括电机，电机用于对车门施加转动力矩，方法包括：当车辆位于斜坡时，控制电机在转动车门开关过程中对转动车门施加第一转动力矩，第一转动力矩与转动车门的重力向转动车门施加的第二转动力矩方向相反。

17、根据本公开实施例的车辆的车门控制方法，。由此，该方法在车辆位于斜坡时，控制电机输出转动扭矩驱动车门，为用户开启或关闭车门提供助力，从而节省用户体力，提升用户体验。

18、另外，根据本公开上述实施例的车辆的车门控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：

19、根据本公开的一个实施例，在控制电机在转动车门开关过程中对转动车门施加第一转动力矩之前，车门控制方法还包括：获取电机的角速度和斜坡的坡度；根据电机的角速度和坡度确定电机的转动力矩以对车门进行转动助力。

20、根据本公开的一个实施例，在控制电机在转动车门开关过程中对转动车门施加第一转动力矩之前，车门控制方法还包括：获取车门的转动角速度；根据车门的转动角速度确定电机的角速度；根据电机的角速度和坡度确定电机的转动力矩以对车门进行转动助力。

21、根据本公开的一个实施例，斜坡的坡度包括：道路水平坡度和侧倾斜坡度，根据电机的角速度和坡度确定电机的转动力矩，包括：获取电机的角速度、道路水平坡度、侧倾斜坡度和电机扭矩值之间的第一对应关系；根据第一对应关系确定电机转动力矩。

22、根据本公开的一个实施例，对车门进行转动助力，包括：根据电机转动力矩确定电流给定值，并根据电流给定值和电机的实际电流值确定电机输出电压；根据电机输出电压和母线电压确定占空比；根据占空比对车门进行控制。

23、根据本公开的一个实施例，根据电机输出电压和母线电压确定占空比，包括：根据电机输出电压与母线电压的比值确定占空比。

24、根据本公开的一个实施例，根据电机转动力矩确定电流给定值，包括：获取电机转动力矩与电流值的第二对应关系；根据第二对应关系确定电流给定值。

25、根据本公开的一个实施例，根据电流给定值和电机的实际电流值确定电机输出电压，包括：获取电流给定值与实际电流值之间的电流差值；采用pi调节对电流差值进行处理确定电机输出电压。

26、根据本公开的一个实施例，在确定电机输出电压之后，上述的车辆的车门控制方法还包括：根据电机角速度确定前馈补偿电压；根据前馈补偿电压对电机输出电压值进行补偿。

27、为达到上述目的，本公开第三方面实施例提出了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的车门控制程序，处理器执行车辆的车门控制程序时，实现上述的车辆的车门控制方法。

28、根据本公开实施例的车辆，通过执行上述的车辆的车门控制方法，能够在车辆位于斜坡时，控制电机输出转动扭矩驱动车门，为用户开启或关闭车门提供助力，从而节省用户体力，提升用户体验。

29、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆的车门控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车门控制系统，其特征在于，所述车门控制系统还包括角速度传感器和坡度传感器，所述角速度传感器用于采集所述电机的角速度，所述坡度传感器用于采集所述斜坡的坡度，所述控制器用于根据所述电机的角速度和所述坡度确定所述电机的转动力矩以对所述车门进行转动助力。

3.根据权利要求1所述的车门控制系统，其特征在于，所述车门控制系统还包括角速度传感器和坡度传感器，所述车门带动所述电机转动，所述角速度传感器用于采集所述车门的转动角速度，所述坡度传感器用于采集所述斜坡的坡度，所述控制器用于根据所述转动角速度和所述坡度确定所述电机的转动力矩以对所述车门进行转动助力。

4.根据权利要求3所述的车门控制系统，其特征在于，所述控制器还用于，根据所述转动角速度获取所述电机的角速度，并根据所述电机的角速度和所述坡度确定所述电机的转动力矩。

5.根据权利要求2或4所述的车门控制系统，其特征在于，所述斜坡的坡度包括：道路水平坡度和侧倾斜坡度，所述控制器根据所述电机的角速度和所述坡度确定所述电机的转动力矩，具体用于：

6.根据权利要求5所述的车门控制系统，其特征在于，所述控制器对所述车门进行转动助力，具体用于：

7.根据权利要求6所述的车门控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：

8.根据权利要求6所述的车门控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：

9.根据权利要求6所述的车门控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：

10.根据权利要求9所述的车门控制系统，其特征在于，在确定所述电机输出电压之后，所述控制器还用于：

11.一种车辆的车门控制方法，其特征在于，所述车辆包括电机，所述电机用于对所述车门施加转动力矩，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的车门控制方法，其特征在于，在控制所述电机在所述转动车门开关过程中对所述转动车门施加转动力矩之前，所述车门控制方法还包括：

13.根据权利要求12所述的车门控制方法，其特征在于，在控制所述电机在所述转动车门开关过程中对所述转动车门施加转动力矩之前，所述车门控制方法还包括：

14.根据权利要求12或13所述的车门控制方法，其特征在于，所述斜坡的坡度包括：道路水平坡度和侧倾斜坡度，根据所述电机的角速度和所述坡度确定所述电机的转动力矩，包括：

15.根据权利要求14所述的车门控制方法，其特征在于，对所述车门进行转动助力，包括：

16.根据权利要求15所述的车门控制方法，其特征在于，根据所述电机输出电压和母线电压确定占空比，包括：

17.根据权利要求15所述的车门控制方法，其特征在于，根据所述电机转动力矩确定电流给定值，包括：

18.根据权利要求15所述的车门控制方法，其特征在于，根据所述电流给定值和电机的实际电流值确定电机输出电压，包括：

19.根据权利要求18所述的车门控制方法，其特征在于，在确定所述电机输出电压之后，所述方法还包括：

20.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的车门控制程序，所述处理器执行所述车辆的车门控制程序时，实现根据权利要求11-19中任一项所述的车辆的车门控制方法。

技术总结
本公开提出了一种车辆及其的车门控制系统及控制方法和车辆，所述系统包括：包括：电机，电机用于对车门施加转动力矩；控制器，当车辆位于斜坡时，控制器用于控制电机在车门开关过程中对车门施加转动力矩，转动力矩与车门的重力向车门施加的力矩方向相反。本公开的方法能够在车辆位于斜坡时，控制电机输出转动扭矩驱动车门，为用户开启车门提供助力，从而节省用户体力，提升用户体验。

技术研发人员：温伟平,林渊,李根,赵伟冰
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31