机器人的制作方法

本发明涉及由用户执行直接示教的产业用机器人。

背景技术：

1、以往，已知由用户对产业用机器人的机器人执行直接示教的例子(参照专利文献1)。在该例子的情况下，公开了在具备第一～第六臂的产业用六轴机器人中，由用户握持第六臂(顶端臂)，移动机器人的臂部分、即操纵器的部分执行直接示教的技术。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本国特开2020-151807号公报

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题

2、然而，本申请发明人着眼于在由用户握持顶端臂移动机器人时，难以准确地移动顶端臂。在直接示教中用户无法准确地移动顶端臂的情况下，示教不准确，或者在直接示教之后需要基于其他方法进行顶端臂位置的微调整，导致示教的效率大幅度地降低。

3、本发明是鉴于上述技术问题而提出的，其主要目的在于，在执行直接示教的机器人中，便于用户准确地移动顶端臂。

4、用于解决技术问题的技术方案

5、用于解决上述技术问题的第一方式为一种机器人，具备操纵器并执行直接示教，该操纵器具有通过轴彼此可旋转地连结的多个臂，其中，

6、所述多个臂中的顶端臂具备圆筒状的外表面，在所述圆筒状的外表面沿着周方向设置有防滑构造作为规定构造。

7、根据上述结构，机器人具备彼此连结的多个臂，执行直接示教。

8、在此，所述多个臂中的顶端臂具备圆筒状的外表面。因此，能够减轻在顶端臂与用户接触时用户受到的损害。另一方面，本申请发明人着眼于，在顶端臂具备圆筒状的外表面的情况下，在直接示教中用户握持顶端臂进行移动时，手容易滑，需要注视着顶端臂握持，用户难以准确地移动顶端臂。

9、这一点，在所述圆筒状的外表面沿着周方向设置有防滑构造作为规定构造。因此，能够通过防滑构造来抑制在移动顶端臂时手滑，并且容易传递使顶端臂旋转的方向的力。进一步，在直接示教中，即使用户不注视顶端臂，也能够在周方向的某些位置用手感确认握持了防滑构造的部分。由此，能够一边观察安装于顶端臂的手指(工具)或工件一边执行直接示教。因此，用户便于准确地移动顶端臂，即使在直接示教之后不通过其他方法来对顶端臂位置进行微调整，也能够准确地执行示教。其结果是，能够起到能够较大提高示教的效率的显著的效果。

10、第二方式为一种机器人，具备操纵器并执行直接示教，该操纵器具有通过轴彼此可旋转地连结的多个臂，其中，

11、所述多个臂中的顶端臂具备圆筒状的外表面，在所述圆筒状的外表面沿着周方向设置有规定图案的凹凸作为规定构造。

12、根据上述结构，在所述圆筒状的外表面沿着周方向设置有规定图案的凹凸作为规定构造。因此，能够通过规定图案的凹凸来抑制在移动顶端臂时手滑，并且容易传递使顶端臂旋转的方向的力。进一步，在直接示教中，即使用户不注视顶端臂，也能够在周方向的某些位置用手感确认握持了规定图案的凹凸的部分。由此，能够一边观察安装于顶端臂的手指(工具)或工件一边执行直接示教。因此，用户便于准确地移动顶端臂，即使在直接示教之后不通过其他方法来对顶端臂位置进行微调整，也能够准确地执行示教。其结果是，能够起到能够较大提高示教的效率的显著的效果。

13、第三方式为一种机器人，具备操纵器并执行直接示教，该操纵器具有通过轴彼此可旋转地连结的多个臂，其中，

14、所述多个臂中的顶端臂具备圆筒状的外表面，所述圆筒状的外表面包含规定粗糙度的第一部分，以及比所述规定粗糙度更粗糙且沿着周方向设置的、作为规定构造的第二部分。

15、根据上述结构，所述圆筒状的外表面包含规定粗糙度的第一部分、以及比所述规定粗糙度粗糙且沿着周方向设置的、作为规定构造的第二部分。因此，能够通过第二部分来抑制在移动顶端臂时手滑，并且容易传递使顶端臂旋转的方向的力。进一步，在直接示教中，即使用户不注视顶端臂，也能够在周方向的某些位置用手感确认握持了第二部分。由此，能够一边观察安装于顶端臂的手指(工具)或工件一边执行直接示教。因此，用户便于准确地移动顶端臂，即使在直接示教之后不通过其他方法来对顶端臂位置进行微调整，也能够准确地执行示教。其结果是，能够起到能够较大提高示教的效率的显著的效果。

16、通常，在顶端臂的顶端部分(与相邻的臂相反侧的部分)安装有手指(工具)。因此，当用户握持顶端臂的顶端附近时，有可能不小心接触手指。

17、这一点，作为一个例子，所述规定构造在所述顶端臂中，设置在所述多个臂中的相邻的臂侧的端部。根据这种结构，用户在顶端臂中握持相邻的臂侧的端部，能够抑制握持顶端臂的顶端附近的情况。

18、另外，作为其他例子，在所述圆筒状的外表面设置有线缆连接部以及管连接部中的至少一者，所述规定构造在所述顶端臂中，仅设置在比所述线缆连接部以及所述管连接部更靠所述多个臂中的相邻的臂侧的位置。

19、根据上述结构，在所述圆筒状的外表面设置有线缆连接部以及管连接部中的至少一者。因此，能够将线缆连接至线缆连接部，或者将管(管子、管道)连接至管连接部。另一方面，在这种情况下，用户有可能不小心接触线缆或管。

20、这一点，所述规定构造在所述顶端臂中仅设置比所述线缆连接部以及所述管连接部更靠所述多个臂中的相邻的臂侧的位置。因此，用户握持顶端臂中比所述线缆连接部以及所述管连接部更靠所述相邻的臂侧，能够抑制不小心接触线缆或管。因此，能够抑制线缆或管从所述线缆连接部以及所述管连接部脱落，或者切断线缆或管。

21、进一步根据其他例子，所述规定构造设置在所述圆筒状的外表面的整周。根据这种结构，在直接示教中，无论用户握持顶端臂的周方向的位置如何，都能够抑制手滑。进一步，无论用户握持顶端臂的周方向的位置如何，都能够用手感确认握持了规定构造的部分。

22、进一步根据其他例子，所述规定构造是所述圆筒状的外表面经滚花加工后的滚花加工部。根据这种结构，仅对构成顶端臂的现有部件进行加工，就能够容易且以低成本设置规定构造。进一步，例如与在顶端臂的圆筒状的外表面粘贴防滑部件等的构造相比，防滑部件等不会被剥落，也不会因防滑部件等的劣化或磨损而产生粉尘。

技术特征：

1.一种机器人，具备操纵器并执行直接示教，该操纵器具有通过轴彼此可旋转地连结的多个臂，其中，

2.一种机器人，具备操纵器并执行直接示教，该操纵器具有通过轴彼此可旋转地连结的多个臂，其中，

3.一种机器人，具备操纵器并执行直接示教，该操纵器具有通过轴彼此可旋转地连结的多个臂，其中，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其中，

5.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其中，

6.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其中，

7.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其中，

8.根据权利要求4所述的机器人，其中，

9.根据权利要求4所述的机器人，其中，

10.根据权利要求5所述的机器人，其中，

11.根据权利要求4所述的机器人，其中，

12.根据权利要求5所述的机器人，其中，

13.根据权利要求6所述的机器人，其中，

技术总结
本发明在执行直接示教的产业用机器人中，便于用户准确地移动顶端臂。一种机器人(10)，具有多个臂(10P：11～16)，并执行直接示教，多个臂通过轴彼此可旋转地连结。在该机器人(10)中，多个臂中的顶端臂(16)具备圆筒状的外表面，在圆筒状的外表面沿着周方向设置有防滑构造(16b)。

技术研发人员：杉本亘
受保护的技术使用者：电装波动株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12