一种银行配款用的协作机器人抓手的制作方法

1.本实用新型涉及机械电子技术在金融行业机具技术领域，具体为一种银行配款用的协作机器人抓手。


背景技术：

2.现有自动化钱币封装操作中，机械抓手取钞后进行封装。但是现有抓取装置只能够抓取成捆的纸币，无法有效抓取散落的纸币。所以需要对现有技术进行改进。


技术实现要素：

3.(一)解决的技术问题
4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种银行配款用的协作机器人抓手，本实用新型既能够抓取成捆的纸币，又能够吸附单张纸币，功能更加齐全，封装时使用更方便，解决了背景技术提出的问题。
5.(二)技术方案
6.本实用新型提供如下技术方案：一种银行配款用的协作机器人抓手，包括吸盘、y型转换盘、旋转轴和夹具机构；所述y型转换盘的第一接头端和第二接头端均与旋转轴固定连接；一个所述旋转轴与夹具机构固定连接，另一个所述旋转轴与吸盘固定连接。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，上述所述所述夹具机构包括滑动模组、伺服电机和一对夹持臂；位于第二接头端的所述旋转轴上固定连接有外壳，所述外壳固定安装于旋转轴上；
8.所述伺服电机固定安装于滑动模组上，所述滑动模组上有一对活动部，每个所述活动部上固定连接有一个夹持臂。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，上述吸盘与真空泵连接。
10.(三)有益效果
11.与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：
12.本实用新型通过设置吸盘能够吸盘吸附单张的纸币；通过设置夹具机构能够抓取成捆的现金；通过设置y型转换盘切换180
°
，可以根据实际需要选择采用夹具机构或者吸盘。综上，本实用新型既能够抓取成捆的纸币，又能够吸附单张纸币，功能更加齐全，封装时使用更方便。
附图说明
13.图1为本实用新型结构示意图；
14.图2为本实用新型中夹具机构示意图。
15.图中：1、吸盘；2、y型转换盘；3、旋转轴；4、滑动模组；5、伺服电机；6、夹持臂；7、外壳。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.请参阅图1-2，一种银行配款用的协作机器人抓手，一种银行配款用的协作机器人抓手，包括吸盘1、y型转换盘2、旋转轴3和夹具机构；y型转换盘2的第一接头端和第二接头端均与旋转轴3固定连接；一个旋转轴3与夹具机构固定连接，另一个旋转轴3与吸盘1固定连接；吸盘1与真空泵连接；启动真空泵，吸盘1吸附在单张钱币上，将钱币吸起。
18.夹具机构包括滑动模组4、伺服电机5和一对夹持臂6；位于第二接头端的旋转轴3上固定连接有外壳7，外壳7固定安装于旋转轴3上；
19.伺服电机5固定安装于滑动模组4上，滑动模组4上有一对活动部，每个活动部上固定连接有一个夹持臂6。启动伺服电机5，一对活动部带动一对夹持臂6相向或者相背移动。
20.本实施例通过设置吸盘1能够吸盘1吸附单张的纸币；通过设置夹具机构能够抓取成捆的现金；通过设置y型转换盘2切换180
°
，可以根据实际需要选择采用夹具机构或者吸盘1。综上，本实用新型既能够抓取成捆的纸币，又能够吸附单张纸币，功能更加齐全，封装时使用更方便。
21.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种银行配款用的协作机器人抓手，其特征在于：包括吸盘(1)、y型转换盘(2)、旋转轴(3)和夹具机构；所述y型转换盘(2)的第一接头端和第二接头端均与旋转轴(3)固定连接；一个所述旋转轴(3)与夹具机构固定连接，另一个所述旋转轴(3)与吸盘(1)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种银行配款用的协作机器人抓手，其特征在于：所述夹具机构包括滑动模组(4)、伺服电机(5)和一对夹持臂(6)；位于第二接头端的所述旋转轴(3)上固定连接有外壳(7)，所述外壳(7)固定安装于旋转轴(3)上；所述伺服电机(5)固定安装于滑动模组(4)上，所述滑动模组(4)上有一对活动部，每个所述活动部上固定连接有一个夹持臂(6)。3.根据权利要求1所述的一种银行配款用的协作机器人抓手，其特征在于：所述吸盘(1)与真空泵连接。

技术总结
本实用新型涉及机械电子技术在金融行业机具技术领域，具体为一种银行配款用的协作机器人抓手，包括吸盘、Y型转换盘、旋转轴和夹具机构；Y型转换盘的第一接头端和第二接头端均与旋转轴固定连接；一个旋转轴与夹具机构固定连接，另一个旋转轴与吸盘固定连接；本实用新型通过设置吸盘能够吸盘吸附单张的纸币；通过设置夹具机构能够抓取成捆的现金；通过设置Y型转换盘切换180


技术研发人员：陈赛花 盖华
受保护的技术使用者：上海皓卡网络技术有限公司
技术研发日：2022.07.28
技术公布日：2022/12/16