一种机械臂传动装置的制作方法

本技术涉及机械臂领域，尤指一种机械臂传动装置。

背景技术：

1、工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。

2、工业机器人传动方式很多种，根据传动类型的不同,传动部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构，由于多使用多关节机器人，因此本发明主要针对旋转传动机构的优化。

3、一般电机都能够直接产生旋转运动,但其输出力矩比所要求的力矩小,转速比要求的转速高,因此需要采用齿轮、皮带或其他运动传动机构,把较高的转速转换成较低的转速,并获得较大的力矩。

4、运动的传递和转换必须高效率地完成,并且不能有损于机器人系统所需要的特性,包括定位精度、重复定位精度和可靠性等，而采用齿轮、皮带的传动方式要面临传动精度降低的问题,以此同时，采用齿轮、皮带传动的方式较为复杂，增加了加工难度与组装难度；

5、除却上述问题以为，如图1所示，传动轴的连接方式是通过中空嵌套的方式连接，如，j4传动轴套在j5传动轴上，j5传动轴套在j6传动轴上，通过伺服电机偏置分别与各传动轴连接，实现各轴运动。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本实用新型提供一种机械臂传动装置，其目的旨在解决传动方式复杂和传动精度低的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机械臂传动装置，用于与腕部传动，其特征在于，包含：伺服电机、传动轴、联轴器，伺服电机通过联轴器和传动轴相连。

3、进一步地，传动轴与联轴器之间是通过螺丝锁紧。

4、进一步地，伺服电机上的电机轴与传动轴之间通过螺丝锁附。

5、进一步地，还包括有包围伺服电机、传动轴、联轴器的壳体，所述壳体具有远离腕部的后端，伺服电机位于所述后端内。

6、进一步地，所述传动轴是用复合材料制作。

7、本实用新型的有益效果在于：

8、本实用新型采用联轴器直连伺服电机，代替传统的传动机构的中空齿轮组，因此，杜绝了传动精度受到影响的情况，从而解决传动精度降低的问题，且传动方式相对于中空嵌套结构更为简易，加工难度和组装难度都能明显得到减少。

技术特征：

1.一种机械臂传动装置，用于与腕部传动，其特征在于，包含：伺服电机、传动轴、联轴器，伺服电机通过联轴器和传动轴相连；传动轴与联轴器之间是通过螺丝锁紧；伺服电机上的电机轴与传动轴之间通过螺丝锁附；还包括有包围伺服电机、传动轴、联轴器的壳体，所述壳体具有远离腕部的后端，伺服电机位于所述后端内。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂传动装置，其特征在于：所述传动轴是用复合材料制作。

技术总结
本技术涉及机械臂领域，尤指一种机械臂传动装置，用于与腕部传动，包含：伺服电机、传动轴、联轴器，伺服电机通过联轴器和传动轴相连；传动轴与联轴器之间是通过螺丝锁紧；伺服电机上的电机轴与传动轴之间通过螺丝锁附；还包括有包围伺服电机、传动轴、联轴器的壳体，所述壳体具有远离腕部的后端，伺服电机位于所述后端内，本技术采用联轴器直连伺服电机，代替传统的传动机构的中空齿轮组，因此，杜绝了传动精度受到影响的情况，从而解决传动精度降低的问题，且传动方式相对于中空嵌套结构更为简易，加工难度和组装难度都能明显得到减少。

技术研发人员：王鑫,张文欣,朱荣佳,凌建杨
受保护的技术使用者：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
技术研发日：20220919
技术公布日：2024/1/13