一种用于调节机械手的正反牙结构的制作方法

本技术涉及机械手，尤其涉及一种用于调节机械手的正反牙结构。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

2、根据对比案例cn202020608408.8一种用于夹持大件货物的机械手，包括手爪基座、转动安装在手爪基座上的传动件、与传动件螺纹连接的夹持爪、限制夹持爪转动的限位杆以及驱使传动件转动的动力电机，所述夹持爪数量设为两个，通过传动件的正反牙丝杠同步作相向或相反的直线运动，通过采用上述技术方案，本实用新型的机械手工作时，启动动力电机，动力电机带动正反牙丝杠正转，两夹持爪的连接杆在限位杆的限位作用下，沿正反牙丝杠轴线同步作相向运动，从而可夹持货物；动力电机驱使正反牙丝杠反向转动时，使得两夹持爪同步作反向运动，实现夹持爪与货物的分离操作。本实用新型的机械手以电机为动力源，通过控制电机的正反转实现机械爪的松开或夹取操作，操作过程简单方便；另外，采用正反牙丝杠传动，使得机械手的中心与被夹持货物的中心在同一垂直面上，更有利于机械手的运动定位，提高工作效率，但现有的机械手不具有翻转货物的能力，需要人工翻转，人工翻转容易导致货物损坏和人员受伤。

3、为此，设计一种用于调节机械手的正反牙结构来解决上述问题。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种用于调节机械手的正反牙结构，包括桁架，所述桁架的顶部开设有安装孔，且所述桁架的侧面固定安装有电机一，所述电机一的输出轴贯穿桁架的侧面并固定连接有正反牙丝杆，所述正反牙丝杆的外侧螺纹连接有移动块，所述移动块的底部通过螺栓固定安装有移动架，所述移动架的底部活动安装有安装架，且所述移动架的顶部侧面固定安装有电机二，所述电机二的输出轴贯穿移动架的侧面并固定安装有锥形轮二，所述锥形轮二的侧面啮合连接有锥形轮一，所述锥形轮一的内侧固定安装有螺杆，所述安装架的底部侧面固定安装有电机三，所述电机三的输出轴上固定安装有主动轮，所述主动轮的侧面啮合连接有从动轮，所述从动轮的内侧安装有贯穿安装架底部侧面的固定杆，所述固定杆的内端固定安装有联动板，所述联动板的侧面固定安装有翻转架，所述翻转架的顶部固定安装有正牙板，且所述翻转架的底部活动安装有反牙板。

2、优选的，所述桁架的顶部开设有限位槽一，所述限位槽一的内侧与移动块的顶部侧面滑动连接配合；桁架侧面安装电机一，电机一的输出轴上安装的正反牙丝杆外侧螺纹连接移动块，移动块顶部与桁架顶部开设的限位槽一内侧滑动连接可使移动块带动移动架运行平稳。

3、优选的，所述螺杆的侧面贯穿移动架的内侧，且所述螺杆的底端与安装架的内侧螺纹连接；电机二输出轴上安装的锥形轮一与内侧安装螺杆的锥形轮二啮合连接，且螺杆的底端与安装架的顶部内侧螺纹连接，可对安装架的高度进行调节，从而可用来抓取不同高度的货物。

4、优选的，所述反牙板的底部固定安装有位于翻转架底部的液压缸，且所述反牙板和正牙板的内侧均设有防滑纹。

5、优选的，所述安装架的侧面开设有限位槽二，所述限位槽二的内侧滑动连接有位于移动板外侧的限位块；安装架底部侧面安装的电机三输出轴上安装主动轮，主动轮的侧面啮合连接通过固定杆和联动板安装翻转架的从动轮，电机三带动主动轮转动，同时从动轮带动翻转架转动180度从而使货物翻转，可节省了员工体力。

6、优选的，所述翻转架的内侧开设有滑轨，所述滑轨的内侧与反牙板的底部内侧滑动连接。

7、与相关技术相比较，本实用新型提供的一种用于调节机械手的正反牙结构具有如下有益效果：

8、本实用新型提供用于调节机械手的正反牙结构，通过桁架侧面安装电机一，电机一的输出轴上安装的正反牙丝杆外侧螺纹连接移动块，移动块顶部与桁架顶部开设的限位槽一内侧滑动连接可使移动块带动移动架运行平稳，且移动块底部安装的移动架侧面安装电机二，电机二输出轴上安装的锥形轮一与内侧安装螺杆的锥形轮二啮合连接，且螺杆的底端与安装架的顶部内侧螺纹连接，可对安装架的高度进行调节，从而可用来抓取不同高度的货物，且安装架底部侧面安装的电机三输出轴上安装主动轮，主动轮的侧面啮合连接通过固定杆和联动板安装翻转架的从动轮，电机三带动主动轮转动，同时从动轮带动翻转架转动180度从而使货物翻转，可节省了员工体力，翻转架底部安装的液压缸与反牙板固定连接，反牙板与正牙板配合可对货物进行夹持。

技术特征：

1.一种用于调节机械手的正反牙结构，包括桁架(1)，其特征在于：所述桁架(1)的顶部开设有安装孔(2)，且所述桁架(1)的侧面固定安装有电机一(3)，所述电机一(3)的输出轴贯穿桁架的侧面并固定连接有正反牙丝杆(4)，所述正反牙丝杆(4)的外侧螺纹连接有移动块(5)，所述移动块(5)的底部通过螺栓固定安装有移动架(7)，所述移动架(7)的底部活动安装有安装架(8)，且所述移动架(7)的顶部侧面固定安装有电机二(14)，所述电机二(14)的输出轴贯穿移动架(7)的侧面并固定安装有锥形轮二(13)，所述锥形轮二(13)的侧面啮合连接有锥形轮一(12)，所述锥形轮一(12)的内侧固定安装有螺杆(11)，所述安装架(8)的底部侧面固定安装有电机三(15)，所述电机三(15)的输出轴上固定安装有主动轮，所述主动轮的侧面啮合连接有主动轮(16)，所述主动轮(16)的内侧安装有贯穿安装架(8)底部侧面的固定杆(18)，所述固定杆(18)的内端固定安装有联动板(19)，所述联动板(19)的侧面固定安装有翻转架(20)，所述翻转架(20)的顶部固定安装有正牙板(21)，且所述翻转架(20)的底部活动安装有反牙板(23)。

2.根据权利要求1所述的一种用于调节机械手的正反牙结构，其特征在于，所述桁架(1)的顶部开设有限位槽一(6)，所述限位槽一(6)的内侧与移动块(5)的顶部侧面滑动连接配合。

3.根据权利要求1所述的一种用于调节机械手的正反牙结构，其特征在于，所述螺杆(11)的侧面贯穿移动架(7)的内侧，且所述螺杆(11)的底端与安装架(8)的内侧螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于调节机械手的正反牙结构，其特征在于，所述反牙板(23)的底部固定安装有位于翻转架(20)底部的液压缸(22)，且所述反牙板(23)和正牙板(21)的内侧均设有防滑纹。

5.根据权利要求1所述的一种用于调节机械手的正反牙结构，其特征在于，所述安装架(8)的侧面开设有限位槽二(9)，所述限位槽二(9)的内侧滑动连接有位于移动板外侧的限位块(10)。

6.根据权利要求1所述的一种用于调节机械手的正反牙结构，其特征在于，所述翻转架(20)的内侧开设有滑轨(24)，所述滑轨(24)的内侧与反牙板(23)的底部内侧滑动连接。

技术总结
本技术公开了一种用于调节机械手的正反牙结构，涉及机械手技术领域，包括桁架，所述桁架的顶部开设有安装孔，且所述桁架的侧面固定安装有电机一，所述电机一的输出轴贯穿桁架的侧面并固定连接有正反牙丝杆，所述正反牙丝杆的外侧螺纹连接有移动块，所述移动块的底部通过螺栓固定安装有移动架，所述移动架的底部活动安装有安装架，本技术具有安装架底部侧面安装的电机三输出轴上安装主动轮，主动轮的侧面啮合连接通过固定杆和联动板安装翻转架的从动轮，电机三带动主动轮转动，同时从动轮带动翻转架转动180度从而使货物翻转，可节省了员工体力，翻转架底部安装的液压缸与反牙板固定连接，反牙板与正牙板配合可对货物进行夹持。

技术研发人员：谢叔见,唐永虎,司向前,王诚周,邓红军
受保护的技术使用者：深圳市华恒五金机械有限公司
技术研发日：20221017
技术公布日：2024/1/12