一种六轴机械臂式伸出抓取机构的制作方法

本技术涉及机械装置，具体为一种六轴机械臂式伸出抓取机构。

背景技术：

1、现阶段，制造业对生产效率的要求日益提升，六轴机械臂轻量化，灵活度高，高效易操作，在机械设备上作为自动化生产设备被广泛应用，在六轴机械臂上通过会用到抓取机构对物品进行抓取，但是目前六轴机械臂的抓取机构普遍结构复杂、运行稳定性差，为了解决上述问题，专利cn201921160490.6公开了一种用于六轴机械臂的抓取机构，其结构简单运行可靠，但其抓取机构的抓取爪都是固定式安装，可调节性差，其虽适用于六轴机械臂对于形状大小不一致或异型工件的抓取，但其抓取爪固定式安装，抓取范围不能够进行调节，导致其抓取能力受限，且其抓取时的稳定性差，为此，我们提出了一种六轴机械臂式伸出抓取机构。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种六轴机械臂式伸出抓取机构，解决了现有的问题。

2、为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种六轴机械臂式伸出抓取机构，包括安装板，所述安装板的顶部固定安装用于与六轴机械臂固定安装的螺栓固定件，所述安装板的底部固定连接有固定架，所述固定架上固定安装有第一液压缸，所述第一液压缸的一侧设置有第二液压缸，所述第一液压缸、第二液压缸的输出端分别固定安装有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的底端固定连接有夹取爪，所述固定架上设置有对第二液压缸水平移动调节的水平移动调节机构，所述第一液压缸、第二液压缸上分别固定安装有用于对液压伸缩杆缓冲减震的缓冲机构。

3、优选的，所述水平移动调节机构包括固定安装在固定架上的匚形架，所述匚形架内侧设置有丝杆，所述丝杆一端通过轴承与匚形架转动连接，另一端固定连接有从动齿轮，所述从动齿轮一侧齿轮传动连接有主动齿轮，所述主动齿轮固定安装在电机的输出端，所述丝杆上螺纹传动连接有滑动块，所述第二液压缸与滑动块固定连接。

4、优选的，所述电机固定安装在固定架上，所述电机通过导线与外部电源电性连接。

5、优选的，所述滑动块截面呈矩形，所述滑动块与匚形架表面接触且与匚形架滑动连接，所述滑动块内部贯穿开设有螺纹孔，所述滑动块通过螺纹孔与丝杆螺纹连接。

6、优选的，所述缓冲机构包括壳体，所述壳体固定安装在第一液压缸或第二液压缸上，所述液压伸缩杆贯穿壳体内部，所述壳体内壁固定粘连有阻尼片，所述液压伸缩杆位于壳体内腔的部分外周侧固定套接有阻尼环。

7、优选的，所述阻尼片、阻尼环分别为高阻尼橡胶材质，所述阻尼片与阻尼环阻尼滑动连接。

8、有益效果

9、本实用新型提供了一种六轴机械臂式伸出抓取机构。与现有技术相比具备以下有益效果：

10、1、该一种六轴机械臂式伸出抓取机构，固定架通过安装板安装在六轴机械臂上，通过在固定架上固定安装第一液压缸，以及在固定架上设置第二液压缸，第一液压缸、第二液压缸的输出端分别固定安装液压伸缩杆，液压伸缩杆上固定安装夹取爪，液压伸缩杆可伸缩进而可伸出用于对物品进行抓取，另外通过固定架上设置水平移动调节机构对第二液压缸可进行水平移动调节，进而能改变第一液压缸、第二液压缸之间的距离，进而改变两个夹取爪之间的距离，进而可通过对夹取爪之间距离调节用于对形状大小不一致或异型工件的抓取，工作适应性强，提高适用范围。

11、2、该一种六轴机械臂式伸出抓取机构，通过第一液压缸、第二液压缸上分别固定安装缓冲机构，缓冲机构包括壳体、固定粘连在壳体内壁的阻尼片和固定套接在液压伸缩杆上的阻尼环，液压伸缩杆伸出通过夹取爪对物品进行夹持时，若六轴机械臂发生震动，通过阻尼片与阻尼环阻尼滑动能对震动产生的能量进行吸收，进而起到减震缓冲的目的，降低震动由六轴机械臂向液压伸缩杆传递，进而提高夹取爪对货物夹持的稳定性，使抓取稳定性得到提高。

技术特征：

1.一种六轴机械臂式伸出抓取机构，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）的顶部固定安装用于与六轴机械臂固定安装的螺栓固定件（2），所述安装板（1）的底部固定连接有固定架（3），所述固定架（3）上固定安装有第一液压缸（4），所述第一液压缸（4）的一侧设置有第二液压缸（5），所述第一液压缸（4）、第二液压缸（5）的输出端分别固定安装有液压伸缩杆（6），所述液压伸缩杆（6）的底端固定连接有夹取爪（7），所述固定架（3）上设置有对第二液压缸（5）水平移动调节的水平移动调节机构（8），所述第一液压缸（4）、第二液压缸（5）上分别固定安装有用于对液压伸缩杆（6）缓冲减震的缓冲机构（9）。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机械臂式伸出抓取机构，其特征在于：所述水平移动调节机构（8）包括固定安装在固定架（3）上的匚形架（81），所述匚形架（81）内侧设置有丝杆（82），所述丝杆（82）一端通过轴承（83）与匚形架（81）转动连接，另一端固定连接有从动齿轮（84），所述从动齿轮（84）一侧齿轮传动连接有主动齿轮（85），所述主动齿轮（85）固定安装在电机（86）的输出端，所述丝杆（82）上螺纹传动连接有滑动块（87），所述第二液压缸（5）与滑动块（87）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种六轴机械臂式伸出抓取机构，其特征在于：所述电机（86）固定安装在固定架（3）上，所述电机（86）通过导线与外部电源电性连接。

4.根据权利要求2所述的一种六轴机械臂式伸出抓取机构，其特征在于：所述滑动块（87）截面呈矩形，所述滑动块（87）与匚形架（81）表面接触且与匚形架（81）滑动连接，所述滑动块（87）内部贯穿开设有螺纹孔（871），所述滑动块（87）通过螺纹孔（871）与丝杆（82）螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种六轴机械臂式伸出抓取机构，其特征在于：所述缓冲机构（9）包括壳体（91），所述壳体（91）固定安装在第一液压缸（4）或第二液压缸（5）上，所述液压伸缩杆（6）贯穿壳体（91）内部，所述壳体（91）内壁固定粘连有阻尼片（92），所述液压伸缩杆（6）位于壳体（91）内腔的部分外周侧固定套接有阻尼环（93）。

6.根据权利要求5所述的一种六轴机械臂式伸出抓取机构，其特征在于：所述阻尼片（92）、阻尼环（93）分别为高阻尼橡胶材质，所述阻尼片（92）与阻尼环（93）阻尼滑动连接。

技术总结
本技术公开了一种六轴机械臂式伸出抓取机构，包括安装板，安装板的顶部固定安装用于与六轴机械臂固定安装的螺栓固定件，安装板的底部固定连接有固定架，固定架上固定安装有第一液压缸，第一液压缸的一侧设置有第二液压缸，第一液压缸、第二液压缸的输出端分别固定安装有液压伸缩杆，液压伸缩杆的底端固定连接有夹取爪，固定架上设置有对第二液压缸水平移动调节的水平移动调节机构，本技术涉及机械装置技术领域，该一种六轴机械臂式伸出抓取机构，整体结构简单，适用于六轴机械臂对于形状大小不一致或异型工件的抓取，运行可靠，工作适应性强。

技术研发人员：周志刚,项逡
受保护的技术使用者：智芯科技（湖北）有限公司
技术研发日：20221027
技术公布日：2024/1/12