门控系统、门体及运输载具的制作方法

本申请涉及自动导引运输车，更具体地，涉及一种门控系统、门体及运输载具。

背景技术：

1、在工业制造现场，技术员会根据制造工艺、生产环境等因素将现场分隔成多个不同的区域，多个区域之间通过自动门连接。随着自动导引运输车(automated guidedvehicle,agv)越来越多的应用在工业制造现场，agv在这些不同的区域之间进行运行时，需要agv可以控制自动门的开启与关闭。

2、在相关技术中，agv利用有线传输技术或利用无线传输技术(例如，局域网的2.4gwifi技术、5gwifi技术、蓝牙、zigbee技术等等)接入到中控服务器，当agv需要通过自动门时，agv将开门指令发送至中控服务器，中控服务器再根据开门指令控制自动门开门。自动门进而将开门状态发送至中控服务器，中控服务器将开门状态发送至agv，最后由agv再根据开门状态决定是否通过自动门。

3、然而通过中控服务器转发开门指令以及开门状态的方式，会导致加长agv和自动门之间的通信链路，降低agv和自动门之间的通信效率，使得agv需要通过自动门时，自动门无法及时开启，进而降低agv的运行效率。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种门控系统、门体及运输载具。

2、根据本申请的第一方面，本申请实施例提供一种门控系统，该门控系统包括门体和运输载具，门体和运输载具之间通信连接。其中，运输载具包括第一无线电单元，第一无线电单元用于向门体发送控制指令。门体包括控制模块和执行模块，控制模块和执行模块之间电性连接；控制模块包括第二无线电单元，控制模块用于在第二无线电单元接收到控制指令的情况下，向执行模块发送控制信号；执行模块用于基于控制信号进行工作。

3、其中，在一些可选实施例中，控制模块还包括控制单元和输出单元，控制单元连接在第二无线电单元和输出单元之间，控制模块通过输出单元与执行模块之间电性连接。控制单元用于对第二无线电单元接收到的控制指令进行解析，并指示输出单元产生控制信号。输出单元用于向执行模块发送控制信号。

4、其中，在一些可选实施例中，第一无线电单元为第一lora单元，第二无线电单元为第二lora单元。

5、其中，在一些可选实施例中，控制模块还包括供电单元和电路板，供电单元分别电性连接于第二无线电单元、控制单元和输出单元；第二无线电单元、控制单元、输出单元和供电单元集成于电路板。

6、其中，在一些可选实施例中，运输载具还包括主控单元和检测单元，检测单元和主控单元之间电性连接，主控单元和第一无线电单元之间通信连接。检测单元用于在检测到运输载具处于目标位置时，指示主控单元向第一无线电单元输出发送信号。第一无线电单元还用于在接收到发送信号的情况下，向门体发送控制指令；门体的第二无线电单元还用于向运输载具发送门体状态信号，门体状态信号表征门体的开闭状态；第一无线电单元还用于接收门体状态信号，并将接收到的门体状态信号发送至主控单元；主控单元还用于在门体状态信号表征门体处于开启状态的情况下，控制运输载具通过门体。

7、根据本申请的第二方面，本申请实施例还提供一种门体，该门体和运输载具之间通信连接；门体包括控制模块和执行模块，控制模块和执行模块之间电性连接。其中，控制模块包括第二无线电单元，控制模块用于在第二无线电单元接收到控制指令的情况下，向执行模块发送控制信号，控制指令是由运输载具上的第一无线电单元发送的。执行模块用于基于控制信号进行工作。

8、其中，在一些可选实施例中，控制模块还包括控制单元和输出单元，控制单元连接在第二无线电单元和输出单元之间，控制模块通过输出单元与执行模块之间电性连接。控制单元用于对第二无线电单元接收到的控制指令进行解析，并指示输出单元产生控制信号。输出单元用于向执行模块发送控制信号。

9、其中，在一些可选实施例中，控制模块还包括供电单元和电路板，供电单元分别电性连接于第二无线电单元、控制单元和输出单元；第二无线电单元、控制单元、输出单元和供电单元集成于电路板。

10、根据本申请的第三方面，本申请实施例还提供一种运输载具，该运输载具和门体之间通信连接，其中，门体包括控制模块和执行模块，控制模块和执行模块之间电性连接。运输载具包括第一无线电单元，第一无线电单元用于向门体发送控制指令；门体上的控制模块用于在第二无线电单元接收到控制指令的情况下，向执行模块发送控制信号；执行模块用于基于控制信号进行工作。

11、其中，在一些可选实施例中，运输载具还包括主控单元和检测单元，检测单元和主控单元之间电性连接，主控单元和第一无线电单元之间通信连接。检测单元用于在检测到运输载具处于目标位置时，指示主控单元向第一无线电单元输出发送信号；第一无线电单元还用于在接收到发送信号的情况下，向门体发送控制指令；第一无线电单元还用于接收门体状态信号，并将接收到的门体状态信号发送至主控单元；门体状态信号是由门体的第二无线电单元发送的，用于表征门体的开闭状态；主控单元还用于在门体状态信号表征门体处于开启状态的情况下，控制运输载具通过门体。

12、本申请提供了一种门控系统、门体及运输载具。在本申请的门控系统中包括门体和运输载具，其中，运输载具包括第一无线电单元，门体包括第二无线电单元，也即，门体和运输载具之间通过无线电技术直接建立通信连接。当运输载具需要通过门体时，运输载具中的第一无线电单元会向门体发送控制指令，门体中的控制模块通过第二无线电单元接收到该控制指令的情况下，会向执行模块发送控制信号，最后执行模块基于该控制信号进行工作，完成门体的开启和关闭。

13、因此，本申请中的门控系统不需要添加额外的中控服务器，运输载具可以通过第一无线电单元直接向门体发送控制指令，进而控制门体进行工作。因此，运输载具通过直接与门体进行指令交互的通信方式，提高了门体和运输载具之间的通信效率，使得门体能够及时开启，进而提高了运输载具的运行效率。此外，由于门控系统不需要添加额外的中控服务器，节省了门控系统的硬件成本。

技术特征：

1.一种门控系统，其特征在于，包括门体和运输载具，所述门体和所述运输载具之间通信连接；

2.根据权利要求1所述的门控系统，其特征在于，所述控制模块还包括控制单元和输出单元，所述控制单元连接在所述第二无线电单元和所述输出单元之间，所述控制模块通过所述输出单元与所述执行模块之间电性连接；

3.根据权利要求1所述的门控系统，其特征在于，所述第一无线电单元为第一lora单元，所述第二无线电单元为第二lora单元。

4.根据权利要求2所述的门控系统，其特征在于，所述控制模块还包括供电单元和电路板，所述供电单元分别电性连接于所述第二无线电单元、所述控制单元和所述输出单元；所述第二无线电单元、所述控制单元、所述输出单元和所述供电单元集成于所述电路板。

5.根据权利要求1至4任一项所述的门控系统，其特征在于，所述运输载具还包括主控单元和检测单元，所述检测单元和所述主控单元之间电性连接，所述主控单元和所述第一无线电单元之间通信连接；

6.一种门体，其特征在于，所述门体和运输载具之间通信连接；所述门体包括控制模块和执行模块，所述控制模块和所述执行模块之间电性连接；

7.根据权利要求6所述的门体，其特征在于，所述控制模块还包括控制单元和输出单元，所述控制单元连接在所述第二无线电单元和所述输出单元之间，所述控制模块通过所述输出单元与所述执行模块之间电性连接；

8.根据权利要求7所述的门体，其特征在于，所述控制模块还包括供电单元和电路板，所述供电单元分别电性连接于所述第二无线电单元、所述控制单元和所述输出单元；所述第二无线电单元、所述控制单元、所述输出单元和所述供电单元集成于所述电路板。

9.一种运输载具，其特征在于，所述运输载具和门体之间通信连接；所述门体包括控制模块和执行模块，所述控制模块和所述执行模块之间电性连接；

10.根据权利要求9所述的运输载具，其特征在于，所述运输载具还包括主控单元和检测单元，所述检测单元和所述主控单元之间电性连接，所述主控单元和所述第一无线电单元之间通信连接；

技术总结
本申请公开了一种门控系统、门体及运输载具，门控系统包括门体和运输载具，门体和运输载具之间通信连接。其中，运输载具包括第一无线电单元，第一无线电单元用于向门体发送控制指令。门体包括控制模块和执行模块，控制模块和执行模块之间电性连接；控制模块包括第二无线电单元，控制模块用于在第二无线电单元接收到控制指令的情况下，向执行模块发送控制信号；执行模块用于基于控制信号进行工作。因此，运输载具通过直接与门体进行指令交互的通信方式，提高了门体和运输载具之间的通信效率，使得门体能够及时开启，进而提高了运输载具的运行效率。此外，由于门控系统不需要添加额外的中控服务器，节省了系统的硬件成本。

技术研发人员：张泽飞,陈建波,池进彬,张剑
受保护的技术使用者：库卡机器人（广东）有限公司
技术研发日：20221101
技术公布日：2024/1/15