一种机械臂传动结构的制作方法

本技术涉及机器人的，特别是涉及一种机械臂传动结构。

背景技术：

1、腕关节是机器人的手臂与机械手相互连接的重要组成部分，其最主要的功能是调整和改变机械手在三维空间内的位置和三维姿态，因此，腕关节在空间运动时的灵活性和在空间运动的范围直接影响到机器人整体在工作中的功能以及性能。

2、现有的工业机器人的手臂结构如图5所示，第一电机1和第二电机2以及大部分传动部件均安装于机械臂二中，使得机器人手臂的中心向左移，为机器人手臂造成额外的负载，影响机器人手臂的灵活性，并且在机器人手臂运行过程中经常会弯折为第一电机1和第二电机2提供电能和信号的线缆，使得线缆使用寿命缩短，容易折断，造成机器人手臂故障，再有由于第一电机1和第二电机2以及大部分传动部件均安装于机械臂二中，而机械臂二内的空间有限，不方便使用较长较复杂的传动机构，使得机器人手臂的扭矩较小，导致实用性较差，因此需要对现有的设备进行改善。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本实用新型提供一种将驱动机构的安装位置由机械臂二中更换至机械臂一上，缩小机械臂二的体积和重量，传动机构对动力进行传输，使机械臂一的旋转扭矩增大，从而提高设备的实用性的一种机械臂传动结构。

2、本实用新型的一种机械臂传动结构，包括驱动机构、传动机构、机械臂一和机械臂二，驱动机构和机械臂二均安装于机械臂一上，传动机构安装于机械臂一和机械臂二中；

3、所述机械臂一和机械臂二对驱动机构和传动机构进行支撑，驱动机构为传动机构提供动力，传动机构对机械臂二进行驱动。

4、优选的，所述机械臂一包括转臂一和电机安装板，电机安装板的左端与转臂一的右端相连接；

5、所述机械臂二包括转臂二和第一减速器，转臂二的右端安装于转臂一的左端，第一减速器安装于转臂二的左端。

6、优选的，所述驱动机构包括第一电机、第二电机、第三电机、第一主动带轮、第一从动带轮、第一同步带、电机座、轴承、第二主动带轮、第二从动带轮和第二同步带，第一电机和第二电机均安装于电机安装板的右端，第三电机通过电机座安装于电机安装板的右端，第一主动带轮和第二主动带轮分别安装于第一电机和第三电机的输出端上，第一从动带轮和第二从动带轮均安装于传动机构上，第一同步带套装于第一主动带轮和第一从动带轮上，第二同步带套装于第二主动带轮和第二从动带轮上；通过打开第一电机，经第一主动带轮、第一从动带轮和第一同步带配合传动，使传动机构驱动转臂二旋转，通过打开第二电机，使传动机构驱动转臂二机械臂二的左部摆动，通过打开第三电机，经第二主动带轮、第二从动带轮和第二同步带配合传动，使传动机构驱动机械臂二转动，从而提高设备的实用性。

7、优选的，所述传动机构包括三组第一长传动轴、第一单轮轴、第三主动带轮、第一中间传动筒、第一连接套、第二中间传动筒、第一锥齿轮、第二锥齿轮、两组第二带轮轴、两组第四从动带轮、第四同步带、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第二连接套、第二长传动轴、第五锥齿轮、转轴、第二减速器、减速器连接臂、齿轮轴、第三减速器、第三从动带轮、第三同步带、第六锥齿轮和短传动轴，三组第一长传动轴均转动安装于转臂一中，所述第一从动带轮和第二从动带轮分别安装于顶部第一长传动轴和底部第一长传动轴的右端，中部第一长传动轴的右端安装于第二电机的输出端上，第一单轮轴的左端转动安装于转臂一的内部，第一单轮轴的右端与顶部第一长传动轴的左端相连接，第三主动带轮套装于第一单轮轴上，第一中间传动筒转动安装于转臂一中，第三从动带轮套装于第一中间传动筒上，第三同步带套装于第三主动带轮和第三从动带轮上，第二中间传动筒的右端通过第一连接套与第一中间传动筒的左端相连接，第一锥齿轮套装于第二中间传动筒的左端，两组第二带轮轴均安装于转臂二内部，第二锥齿轮套装于右侧第二带轮轴的顶端，并且第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接，两组第四从动带轮分别套装于两组第二带轮轴的底部，第四同步带套装于两组第四从动带轮上，第三锥齿轮套装于左侧第二带轮轴的顶端，第四锥齿轮的左端与第一减速器的输入轴相连接，并且第四锥齿轮与第三锥齿轮啮合连接，第二长传动轴通过第二连接套与短传动轴的左端相连接，短传动轴的右端与中部第一长传动轴的左端相连接，并且短传动轴位于第一中间传动筒的中部，第五锥齿轮套装于第二长传动轴的左端，第二减速器安装于转臂二的内部，转轴的顶端与第二减速器的输入端相连接，第六锥齿轮套装于转轴的底端，并且第六锥齿轮与第五锥齿轮啮合连接，减速器连接臂安装于第二减速器和转臂二上，第三减速器安装于转臂一的内部，齿轮轴的左端与第三减速器的输入端相连接，齿轮轴的右端与底部第一长传动轴的左端相连接，第三减速器的输出端对转臂二进行驱动；通过打开第一电机，经顶部第一长传动轴、第一单轮轴、第三主动带轮、第三从动带轮和第三同步带配合传动，使第一中间传动筒带动第二中间传动筒旋转，再通过第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合传动，两组第四从动带轮和第四同步带配合传动，第三锥齿轮与第四锥齿轮啮合传动，驱动第一减速器旋转，通过打开第二电机，经中部第一长传动轴和短传动轴传动，带动第二长传动轴旋转，再经第五锥齿轮与第六锥齿轮啮合传动，使第二减速器带动减速器连接臂运行，使减速器连接臂带动转臂二的左部摆动，通过打开第三电机，经底部第一长传动轴传动，驱动第三减速器运动，使第三减速器带动转臂二转动，从而提高设备的实用性。

8、优选的，所述第一减速器的左端设置有末端法兰盘；将抓取或吸附部件安装于末端法兰盘上，通过第一减速器带动末端法兰盘旋转，使末端法兰盘带动抓取或吸附部件旋转，从而提高设备的实用性。

9、优选的，所述还包括同步带张紧轮和带轮压板，同步带张紧轮安装于转臂二的内部，带轮压板安装于同步带张紧轮上；通过同步带张紧轮和带轮压板配合对第四同步带的张紧度进行调整，从而提高设备的实用性。

10、优选的，所述第一减速器的左端涂有密封胶。

11、优选的，所述转臂二的顶端涂有密封胶。

12、优选的，所述转臂一的内部设置有密封管，并且第一中间传动筒位于密封管中。

13、与现有技术相比本实用新型的有益效果为：

14、1、将驱动机构的安装位置由机械臂二中更换至机械臂一上，缩小机械臂二的体积和重量，提高机械臂二的灵活性；

15、2、通过传动机构对动力进行传输，使机械臂一的旋转扭矩增大，并且缩小传动机构的占用空间；

16、3、将驱动机构的安装位置由机械臂二中更换至机械臂一上后，减少连接至机械臂二上的线缆，减少对线缆的弯折，降低设备的故障率。

技术特征：

1.一种机械臂传动结构，其特征在于，包括驱动机构、传动机构、机械臂一和机械臂二，驱动机构和机械臂二均安装于机械臂一上，传动机构安装于机械臂一和机械臂二中；

2.如权利要求1所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述机械臂一包括转臂一（4）和电机安装板（5），电机安装板（5）的左端与转臂一（4）的右端相连接；

3.如权利要求2所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，驱动机构包括第一电机（1）、第二电机（2）、第三电机（3）、第一主动带轮（8）、第一从动带轮（9）、第一同步带（10）、电机座（11）、轴承（12）、第二主动带轮（13）、第二从动带轮（14）和第二同步带（15），第一电机（1）和第二电机（2）均安装于电机安装板（5）的右端，第三电机（3）通过电机座（11）安装于电机安装板（5）的右端，第一主动带轮（8）和第二主动带轮（13）分别安装于第一电机（1）和第三电机（3）的输出端上，第一从动带轮（9）和第二从动带轮（14）均安装于传动机构上，第一同步带（10）套装于第一主动带轮（8）和第一从动带轮（9）上，第二同步带（15）套装于第二主动带轮（13）和第二从动带轮（14）上。

4.如权利要求3所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述传动机构包括三组第一长传动轴（16）、第一单轮轴（17）、第三主动带轮（18）、第一中间传动筒（19）、第一连接套（20）、第二中间传动筒（21）、第一锥齿轮（22）、第二锥齿轮（23）、两组第二带轮轴（24）、两组第四从动带轮（25）、第四同步带（26）、第三锥齿轮（27）、第四锥齿轮（28）、第二连接套（29）、第二长传动轴（30）、第五锥齿轮（31）、转轴（32）、第二减速器（33）、减速器连接臂（34）、齿轮轴（35）、第三减速器（36）、第三从动带轮（37）、第三同步带（38）、第六锥齿轮（39）和短传动轴（40），三组第一长传动轴（16）均转动安装于转臂一（4）中，所述第一从动带轮（9）和第二从动带轮（14）分别安装于顶部第一长传动轴（16）和底部第一长传动轴（16）的右端，中部第一长传动轴（16）的右端安装于第二电机（2）的输出端上，第一单轮轴（17）的左端转动安装于转臂一（4）的内部，第一单轮轴（17）的右端与顶部第一长传动轴（16）的左端相连接，第三主动带轮（18）套装于第一单轮轴（17）上，第一中间传动筒（19）转动安装于转臂一（4）中，第三从动带轮（37）套装于第一中间传动筒（19）上，第三同步带（38）套装于第三主动带轮（18）和第三从动带轮（37）上，第二中间传动筒（21）的右端通过第一连接套（20）与第一中间传动筒（19）的左端相连接，第一锥齿轮（22）套装于第二中间传动筒（21）的左端，两组第二带轮轴（24）均安装于转臂二（6）内部，第二锥齿轮（23）套装于右侧第二带轮轴（24）的顶端，并且第二锥齿轮（23）与第一锥齿轮（22）啮合连接，两组第四从动带轮（25）分别套装于两组第二带轮轴（24）的底部，第四同步带（26）套装于两组第四从动带轮（25）上，第三锥齿轮（27）套装于左侧第二带轮轴（24）的顶端，第四锥齿轮（28）的左端与第一减速器（7）的输入轴相连接，并且第四锥齿轮（28）与第三锥齿轮（27）啮合连接，第二长传动轴（30）通过第二连接套（29）与短传动轴（40）的左端相连接，短传动轴（40）的右端与中部第一长传动轴（16）的左端相连接，并且短传动轴（40）位于第一中间传动筒（19）的中部，第五锥齿轮（31）套装于第二长传动轴（30）的左端，第二减速器（33）安装于转臂二（6）的内部，转轴（32）的顶端与第二减速器（33）的输入端相连接，第六锥齿轮（39）套装于转轴（32）的底端，并且第六锥齿轮（39）与第五锥齿轮（31）啮合连接，减速器连接臂（34）安装于第二减速器（33）和转臂二（6）上，第三减速器（36）安装于转臂一（4）的内部，齿轮轴（35）的左端与第三减速器（36）的输入端相连接，齿轮轴（35）的右端与底部第一长传动轴（16）的左端相连接，第三减速器（36）的输出端对转臂二（6）进行驱动。

5.如权利要求2所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述第一减速器（7）的左端设置有末端法兰盘（41）。

6.如权利要求2所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述转臂二的内部包括同步带张紧轮（42）和带轮压板（43），同步带张紧轮（42）安装于转臂二（6）的内部，带轮压板（43）安装于同步带张紧轮（42）上。

7.如权利要求2所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述第一减速器（7）的左端涂有密封胶。

8.如权利要求2所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述转臂二（6）的顶端涂有密封胶。

9.如权利要求4所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述转臂一（4）的内部设置有密封管（44），并且第一中间传动筒（19）位于密封管（44）中。

技术总结
本技术涉及机器人的技术领域，特别是涉及一种机械臂传动结构，其将驱动机构的安装位置由机械臂二中更换至机械臂一上，缩小机械臂二的体积和重量，传动机构对动力进行传输，使机械臂一的旋转扭矩增大，从而提高设备的实用性；包括驱动机构、传动机构、机械臂一和机械臂二，驱动机构和机械臂二均安装于机械臂一上，传动机构安装于机械臂一和机械臂二中；所述机械臂一和机械臂二对驱动机构和传动机构进行支撑，驱动机构为传动机构提供动力，传动机构对机械臂二进行驱动。

技术研发人员：周晓军,陈贤娴
受保护的技术使用者：成都三译智能技术有限公司
技术研发日：20221117
技术公布日：2024/1/11