本技术涉及机器人，具体地讲，涉及一种仿人机器人颈部机构。
背景技术：
1、仿人机器人可以代替人类完成各种作业，是与人相互影响的最理想的机器人。一般的仿人机器人颈部运动方式为两个转动自由度的有限运动，其运动方式限制较大，继而降低了仿人机器人的实用性，也不利于仿人机器人头部眼睛（视觉设施）的灵活运用。因此需要可以让仿人机器人实现三个运动自由度的颈部运动结构来解决上述问题。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于克服上述现有技术之不足而提供的一种仿人机器人颈部机构。
2、本实用新型解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种仿人机器人颈部机构，包括颈环、颈环连接杆、调节装置a、调节装置b、调节装置固定杆、调节装置推拉杆及承台板；
3、所述颈环连接杆置于所述颈环内，所述颈环连接杆两端分别与所述颈环内壁固定连接；所述调节装置a为多个，所述调节装置b顶部与所述颈环连接杆固定；多个所述调节装置a位于所述调节装置b下方并从上往下依次排列；多个所述调节装置a与所述调节装置b套设于所述调节装置固定杆上；所述调节装置推拉杆分别与所述调节装置b及多个所述调节装置a连接；
4、所述承台板下表面设有一转动步进电机；所述转动步进电机的转子与所述调节装置固定杆连接；所述承台板上表面设有直线步进电机，所述直线步进电机与所述调节装置推拉杆相连。
5、下面对以上技术方案作进一步阐述：
6、优选地，所述调节装置b底部与多个所述调节装置a底部均设有十字底板，多个所述调节装置a的顶部均设有调节装置a连接杆，多个所述调节装置a连接杆顶部为球体结构，并于所述球体上套设有连接架；多个所述连接架分别与多个所述十字底板对应固定。
7、优选地，所述调节装置b顶部中心为矩形立方体结构，所述颈环连接杆中间设有矩形孔；所述颈环连接杆通过所述矩形孔与所述调节装置b的顶部通过螺栓固定。
8、优选地，所述调节装置b与多个所述调节装置a均设有推拉孔；
9、所述推拉杆分别对应穿过调节装置b与多个调节装置a设置的推拉孔；所述推拉杆底端与所述直线步进电机相连接。
10、优选地，所述连接架包括两个有耳的半圆环、球形滚子、紧固螺栓、定位螺栓及连接架连接杆构成；两所述半圆环通过所述紧固螺栓连接；两所述半圆环中间设有开孔，所述球形滚子为两颗，所述定位螺栓安装于所述开孔内；两所述球形滚子分别安装于对应两半圆环的开孔内并分别与所述定位螺栓相抵；所述连接架连接杆与对应的十字底板固定连接。
11、优选地，多个所述调节装置a顶部均设有一弹簧，多个所述弹簧的上端分别对应与其上方的十字底板固定。
12、优选地，所述推拉杆采用弹性材料制作。
13、优选地，所述调节装置a连接杆底部为杆件且固定在调节装置a的顶部，杆件之上为球体，球体最大圆环表面开一道槽，连接架的两颗球形滚子嵌在槽上，使连接架套装在调节装置a连接杆球体上。
14、有益效果
15、本实用新型所提供的一种仿人机器人颈部机构，可以实现三个转动自由度的有限运动，包括颈部水平摆动到机器人活动需要的位置、颈部在水平面的两个垂直方向均可以上下摆动到机器人需要的位置，且可以在上下摆动后，进行水平摆动；也可以在水平摆动后，进行上下摆动，即实现人的颈部活动需求，包括左右摇头、低头和仰头、以及头部向两侧摆动。仿人机器人头颈部实现人的头颈部活动功能，有利于仿人机器头部在复杂的环境中判断周边物体的位置关系，并且有利于仿人机器人躲避风险。
16、为实现仿人机器人头颈部的三个转动自由度的运动，设计采用三个动力装置，包括一台水平正反转动和定位的转动步进电动机，二台可以上下直线运动和定位的直线步进电动机。三台步进电动机分别实现三个运动自由度的有限运动，为人工智能控制奠定了基础。
1.一种仿人机器人颈部机构，其特征在于：包括颈环、颈环连接杆、调节装置a、调节装置b、调节装置固定杆、调节装置推拉杆及承台板；
2.根据权利要求1所述的一种仿人机器人颈部机构，其特征在于：所述调节装置b底部与多个所述调节装置a底部均设有十字底板，多个所述调节装置a的顶部均设有调节装置a连接杆，多个所述调节装置a连接杆顶部为球体结构，并于所述球体上套设有连接架；多个所述连接架分别与多个所述十字底板对应固定。
3.根据权利要求1所述的一种仿人机器人颈部机构，其特征在于：所述调节装置b顶部中心为矩形立方体结构，所述颈环连接杆中间设有矩形孔；所述颈环连接杆通过所述矩形孔与所述调节装置b的顶部通过螺栓固定。
4.根据权利要求1所述的一种仿人机器人颈部机构，其特征在于：所述调节装置b与多个所述调节装置a均设有推拉孔；
5.根据权利要求2所述的一种仿人机器人颈部机构，其特征在于：所述连接架包括两个有耳的半圆环、球形滚子、紧固螺栓、定位螺栓及连接架连接杆构成；两所述半圆环通过所述紧固螺栓连接；两所述半圆环中间设有开孔，所述球形滚子为两颗，所述定位螺栓安装于所述开孔内；两所述球形滚子分别安装于对应两半圆环的开孔内并分别与所述定位螺栓相抵；所述连接架连接杆与对应的十字底板固定连接。
6.根据权利要求2所述的一种仿人机器人颈部机构，其特征在于：多个所述调节装置a顶部均设有一弹簧，多个所述弹簧的上端分别对应与其上方的十字底板固定。
7.根据权利要求5所述的一种仿人机器人颈部机构，其特征在于：所述推拉杆采用弹性材料制作。
8.根据权利要求2所述的一种仿人机器人颈部机构，其特征在于：所述调节装置a连接杆底部为杆件且固定在调节装置a的顶部，所述调节装置a连接杆上端的球体最大圆环表面开一道槽，连接架的两颗球形滚子嵌在槽上，使连接架套装在调节装置a连接杆球体上。