用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构的制作方法

本技术涉及机器人，尤其是涉及一种用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构。

背景技术：

1、桁架机器人又称大型直角坐标机器人，是一种通过完成沿着x轴、y轴、z轴坐标系上的线性运动来进行动作的全自动工业设备，应用领域非常广泛。直角x轴、y轴、z轴坐标系是桁架机器人的主框架，可以调整工件的位置或实现工件的轨迹运动。地轨式桁架机器人通常由机器人与地轨式桁架之间进行装配而成，其x轴稳定性非常高，而且速度快、精度高。

2、地轨式桁架机器人结构中的纵轴，即y轴行走机构直接连接末端执行机构，其运动稳定性极为重要，直接影响到调整工件的位置或实现工件轨迹运动的精度以及准确度，因此如何解决纵轴行走机构的运动稳定性极为重要。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种结构合理的用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，从而在传动侧、润滑侧、y轴限位侧等方面提升稳定性，保证纵轴行走机构的整体稳定性。

2、本实用新型所采用的技术方案如下：

3、用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其包括：

4、直线传动导轨，沿其本体设置有导轨；

5、线性滑台，其滑动设置于导轨并能沿y轴方向线性直线移动；

6、传动机构，其设置于直线传动导轨与线性滑台之间，用于为线性滑台提供驱动力；

7、限位组件，其设置于直线传动导轨的起始段以及终止端，用于对线性滑台安全限位；

8、行程开关组件，其设置于线性滑台的行走路径上，用于限位保护、电源通断；

9、注油机构，其设置于线性滑台上，用于随动于线性滑台并对传动机构注油。

10、进一步地，还包括拖链组件，其沿y轴反向固设于直线传动导轨的一侧，用于线缆的收放。

11、进一步地，所述拖链组件包括固设于直线传动导轨一侧的拖链槽，所述拖链槽内设置拖链，所述拖链与线性滑台之间通过拖链支架连接。

12、进一步地，所述线性滑台的表面具有带孔安装面，其底部通过多个滑座与导轨滑动连接。

13、进一步地，所述传动机构包括固设于线性滑台顶部的驱动件，还包括固设与导轨内侧的斜齿条，驱动件的驱动端通过设置斜齿轮啮合于斜齿条以驱动线性滑台移动。

14、进一步地，所述限位组件包括固设于直线传动导起始段以及终止端的两个限位座，所述限位座上朝向线性滑台的运动防线设置有缓冲器。

15、进一步地，所述行程开关组件包括两个分别设置于直线传动导轨前后侧壁的接触件，以及两个设置于线性滑台侧壁的限位开关，所述限位开关随动于线性滑台并于行程范围的端点与接触件电性接触。

16、进一步地，所述注油机构包括设置于线性滑台顶部的注油机，以及设置于线性滑台下方的润滑毛毡，润滑毛毡的中部通过转轴连接，转轴的上部通过安装架吊装于线性滑台底部，注油机的出油端连通于润滑毛毡。

17、本实用新型的优点为：

18、1.本实用新型提供的y轴行走机构，通过直线传动导轨在y轴建立线性运动，线性滑台的底部通过多个滑座建立滑动导向，以倾齿轮齿条进行传动，获得良好导向附着力，从而导向更为稳定、精度更高。

19、2.本实用新型提供的适用于地轨式桁架机器人的y轴移动机构，其线性移动路径上还配置了限位组件，对线性滑台的安全范围行程进行限定，并具备缓冲的作用，从而辅助提升了y轴移动机构的运行稳定性。

20、3.通过配置行程开关组件，利用内部的元件碰撞，达到开启电路或关闭电路的功能，从而提升y轴行走机构在y轴方向往复行走的稳定性，只要机械达到设定的位置，便会自动停止运转，或是改变运动状态。

21、4.在y轴移动机构的线性滑台上配置了注油机构，随动于线性滑台，降低机械磨损，提升稳定性，延长了使用寿命。

技术特征：

1.用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其特征在于：包括：

2.如权利要求1所述的用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其特征在于：还包括拖链组件(10)，其沿y轴反向固设于直线传动导轨(1)的一侧，用于线缆的收放。

3.如权利要求2所述的用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其特征在于：所述拖链组件(10)包括固设于直线传动导轨(1)一侧的拖链(101)槽，所述拖链(101)槽内设置拖链(101)，所述拖链(101)与线性滑台(2)之间通过拖链(101)支架连接。

4.如权利要求1所述的用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其特征在于：所述线性滑台(2)的表面具有带孔安装面(22)，其底部通过多个滑座(21)与导轨(11)滑动连接。

5.如权利要求1所述的用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其特征在于：所述传动机构(3)包括固设于线性滑台(2)顶部的驱动件(31)，还包括固设与导轨(11)内侧的斜齿条(32)，驱动件(31)的驱动端通过设置斜齿轮(33)啮合于斜齿条(32)以驱动线性滑台(2)移动。

6.如权利要求1所述的用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其特征在于：所述限位组件(4)包括固设于直线传动导起始段以及终止端的两个限位座(41)，所述限位座(41)上朝向线性滑台(2)的运动防线设置有缓冲器(42)。

7.如权利要求1所述的用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其特征在于：所述行程开关组件(5)包括两个分别设置于直线传动导轨(1)前后侧壁的接触件(51)，以及两个设置于线性滑台(2)侧壁的限位开关(52)，所述限位开关(52)随动于线性滑台(2)并于行程范围的端点与接触件(51)电性接触。

8.如权利要求1所述的用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其特征在于：所述注油机构(6)包括设置于线性滑台(2)顶部的注油机(61)，以及设置于线性滑台(2)下方的润滑毛毡(63)，润滑毛毡(63)的中部通过转轴(62)连接，转轴(62)的上部通过安装架吊装于线性滑台(2)底部，注油机(61)的出油端连通于润滑毛毡(63)。

技术总结
本技术提供了一种用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其包括直线传动导轨，沿其本体设置有导轨，并沿Y轴方向安装于上一行走单元；线性滑台，其滑动设置于导轨并能沿Y轴方向线性直线移动；传动机构，其设置于直线传动导轨与线性滑台之间；限位组件，其设置于直线传动导轨的起始段以及终止端，用于对线性滑台安全限位；行程开关组件，其设置于线性滑台的行走路径上，用于限位保护、电源通断；注油机构，其设置于线性滑台上；本技术提供的Y轴移动机构，通过配置限位组件、行程开关组件、拖链组件、注油机构，传动侧、润滑侧、Y轴限位侧等方面提升稳定性，从而提升Y轴运动机构的整体稳定性。

技术研发人员：赵宇,迟志朋
受保护的技术使用者：无锡鑫金雨智能制造有限公司
技术研发日：20221130
技术公布日：2024/1/12