一种带有浮动角度机构的机械抓具的制作方法

本技术属于智能制造，涉及一种带有浮动角度机构的机械抓具。

背景技术：

1、随着智能制造技术的发展，在汽车、船舶、航空航天、大型机械等制造业领域，自动化和智能化水平越来越高，工业机器人使用越来越多，对自动化生产线中的设备要求越来越高，现有生产线中往往面临着多种规格形状的工件抓取和周转搬运问题，有些工件中存在较大面积的斜面，现有的机械抓具在抓取带有斜面的工件时适应性不强，而且结构复杂，无法适应多种角度斜坡的工件，因此对一些存在斜面的工件来说，需要一种柔性的机械抓具来解决机械抓手的自适应问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种带有浮动角度机构的机械抓具，以解决机器人的机械抓具的对工件上斜面的自适应抓取问题，结构简单，适应性好，有效解决了用户特定需求。

2、为达到上述目的，本实用新型的实施例提供了一种带有浮动角度机构的机械抓具，包括：连接法兰组件、上安装板、连接轴、下安装板、球轴承组件、吸盘组件至少四个，所述连接法兰组件与所述上安装板进行机械连接，所述连接轴一端与所述上安装板、所述连接法兰组件进行机械连接，所述球轴承组件与所述下安装板进行机械连接并设置在所述下安装板的中心位置，所述球轴承组件设置有球轴承，所述连接轴另一端与所述球轴承组件上的所述球轴承进行机械配合连接用于实现所述下安装板的摆动，所述吸盘组件机械固定在所述下安装板上用于通过吸附工件上的表面实现工件抓取；所述上安装板上均匀设置有四个弹簧柱塞，四个所述弹簧柱塞与所述下安装板进行直接或间接弹性接触连接用于实现所述下安装板的位置自调整及恢复。

3、进一步地，还包括导向定位杆至少两个，所述导向定位杆的一端与所述上安装板进行机械连接，所述导向定位杆对称设置在所述上安装板的左右两端，所述下安装板上设置有导向定位槽至少两个，所述导向定位杆的另一端深入到对应的所述导向定位槽内用于实现所述下安装板的导向定位。

4、进一步地，还包括定位盘，所述定位盘与所述下安装板进行机械连接，所述定位盘设置在四个所述弹簧柱塞与所述下安装板之间并与四个所述弹簧柱塞进行弹性接触连接，所述定位盘设置有定位孔，所述定位盘通过所述定位孔套装在所述连接轴上用于限制所述下安装板的摆动行程。

5、可选地，所述吸盘组件为气动吸盘、电磁吸盘中的其中一种。

6、本实用新型涉及一种带有浮动角度机构的机械抓具，有益效果为：本实用新型设计合理，结构简单，通过球轴承组件和弹簧柱塞解决了机器人的机械抓具在抓取斜面工件过程中的自适应和自恢复问题，结构简单，通用性和适应性好，适合自动化生产线中的多种角度斜面工件抓取和搬运周转，满足了用户的特定需求。

技术特征：

1.一种带有浮动角度机构的机械抓具，其特征在于，包括：连接法兰组件(1)、上安装板(2)、连接轴(4)、下安装板(6)、球轴承组件(7)、吸盘组件(8)至少四个，所述连接法兰组件(1)与所述上安装板(2)进行机械连接，所述连接轴(4)一端与所述上安装板(2)、所述连接法兰组件(1)进行机械连接，所述球轴承组件(7)与所述下安装板(6)进行机械连接并设置在所述下安装板(6)的中心位置，所述球轴承组件(7)设置有球轴承(71)，所述连接轴(4)另一端与所述球轴承组件(7)上的所述球轴承(71)进行机械配合连接用于实现所述下安装板(6)的摆动，所述吸盘组件(8)机械固定在所述下安装板(6)上用于通过吸附工件上的表面实现工件抓取；所述上安装板(2)上均匀设置有四个弹簧柱塞(3)，四个所述弹簧柱塞(3)与所述下安装板(6)进行直接或间接弹性接触连接用于实现所述下安装板(6)的位置自调整及恢复。

2.根据权利要求1所述的带有浮动角度机构的机械抓具，其特征在于，还包括导向定位杆(9)至少两个，所述导向定位杆(9)的一端与所述上安装板(2)进行机械连接，所述导向定位杆(9)对称设置在所述上安装板(2)的左右两端，所述下安装板(6)上设置有导向定位槽(61)至少两个，所述导向定位杆(9)的另一端深入到对应的所述导向定位槽(61)内用于实现所述下安装板(6)的导向定位。

3.根据权利要求2所述的带有浮动角度机构的机械抓具，其特征在于，还包括定位盘(5)，所述定位盘(5)与所述下安装板(6)进行机械连接，所述定位盘(5)设置在四个所述弹簧柱塞(3)与所述下安装板(6)之间并与四个所述弹簧柱塞(3)进行弹性接触连接，所述定位盘(5)设置有定位孔(51)，所述定位盘(5)通过所述定位孔(51)套装在所述连接轴(4)上用于限制所述下安装板(6)的摆动行程。

4.根据权利要求1所述的带有浮动角度机构的机械抓具，其特征在于，所述吸盘组件(8)为气动吸盘、电磁吸盘中的其中一种。

技术总结
本技术涉及一种带有浮动角度机构的机械抓具，包括连接法兰组件、上安装板、连接轴、下安装板、球轴承组件、吸盘组件，连接法兰组件与上安装板进行机械连接，连接轴一端与上安装板进行机械连接，球轴承组件与下安装板进行机械连接，球轴承组件设置有球轴承，连接轴另一端与球轴承组件上的球轴承进行机械配合，吸盘组件机械固定在下安装板上用于通过吸附工件上的表面实现工件抓取；上安装板上均匀设置有四个弹簧柱塞，四个弹簧柱塞与下安装板进行直接或间接弹性接触连接用于实现下安装板的位置自调整及恢复。本技术解决了机械抓具抓取斜面工件过程中的自适应和自恢复问题，设计合理，结构简单，通用性和适应性好。

技术研发人员：韩庆一,王建才,杜春明,冀文雯
受保护的技术使用者：玛斯特轻量化科技（天津）有限公司
技术研发日：20221124
技术公布日：2024/1/12