一种可便于拆卸的机械臂腕关节控制装置的制作方法

本技术属于机械臂，特别是涉及一种可便于拆卸的机械臂腕关节控制装置。

背景技术：

1、在自动化生产作业过程中，通常使用机械臂对工件进行转移，机械臂在对工件进行转移时，通常涉及到平移和旋转动作，以实现对工件的移动和旋转，机械臂在进行使用时需要通过舵机进行角度控制，现有机械臂上的舵机不便于进行更换。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种可便于拆卸的机械臂腕关节控制装置，以解决现有的问题：现有机械臂上的舵机不便于进行更换。

2、为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种可便于拆卸的机械臂腕关节控制装置，包括舵机、机械爪、固定壳和固定臂，且固定壳位于舵机的一端,机械爪位于舵机的另一端，固定臂位于固定壳远离舵机一端，所述固定壳内部靠近舵机一端的顶部和底部均滑动连接有夹板，所述固定壳的内部安装有用于带动夹板进行移动的位移机构。

3、进一步地，所述位移机构包括夹持驱动电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、转动杆、升降螺纹段、升降板和定位板，所述夹持驱动电机与固定壳固定，所述夹持驱动电机的输出端连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的一侧啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的内部固定有转动杆，所述转动杆的外侧且位于第二锥齿轮的顶部和底部均开设有升降螺纹段，且两个所述升降螺纹段的螺纹旋向相反，所述升降螺纹段的外侧螺纹连接有升降板，所述升降板的一端固定有定位板，且所述定位板与夹板滑动连接。

4、进一步地，所述定位板一端内部的底部滑动连接有卡板，且所述卡板与夹板之间也转动连接，所述卡板的内部固定有转动轴，且所述转动轴与定位板之间转动连接，所述定位板的内部安装有用于带动转动轴进行转动的旋转机构。

5、进一步地，所述旋转机构包括旋转电机、蜗杆和蜗轮，所述旋转电机与定位板固定，所述旋转电机的输出端连接有蜗杆，所述蜗杆的顶部啮合连接有蜗轮，所述蜗轮固定在转动轴的外侧。

6、进一步地，所述固定壳靠近固定臂的一端固定有连接壳，所述连接壳靠近固定臂一端的内部滑动连接有位移块，所述位移块的一端固定有限位块，且所述限位块与固定臂滑动连接，所述固定臂的内部还开设有转动槽，所述连接壳的内部安装有用于带动位移块进行定位的限位机构。

7、进一步地，所述限位机构包括转动电机、转动盘、位移电机、螺纹杆、滑动板和滑杆，所述转动电机与连接壳固定，所述转动电机的输出端连接有转动盘，所述转动盘远离转动电机一端的圆心位置固定有位移电机，所述位移电机的输出端连接有螺纹杆，所述螺纹杆一端的外侧与位移块螺纹连接，所述位移块的外侧且位于连接壳的内部固定有滑动板，所述滑动板一端的内部滑动连接有滑杆，且所述滑杆其中一端与转动盘固定。

8、本实用新型具有以下有益效果：

9、1、本实用新型通过夹板、转动杆、升降螺纹段、定位板和卡板的配合，使得装置在使用时能够对机械爪固定的更加的稳固。

10、2、本实用新型通过转动电机、转动盘、螺纹杆、位移块和限位块的配合，使得装置在使用时能够便于对机械爪与固定臂之间进行装配和拆卸。

技术特征：

1.一种可便于拆卸的机械臂腕关节控制装置，包括舵机(1)、机械爪(2)、固定壳(3)和固定臂(18)，且固定壳(3)位于舵机(1)的一端,机械爪(2)位于舵机(1)的另一端，固定臂(18)位于固定壳(3)远离舵机(1)一端，其特征在于：所述固定壳(3)内部靠近舵机(1)一端的顶部和底部均滑动连接有夹板(5)，所述固定壳(3)的内部安装有用于带动夹板(5)进行移动的位移机构。

2.根据权利要求1所述的一种可便于拆卸的机械臂腕关节控制装置，其特征在于：所述位移机构包括夹持驱动电机(6)、第一锥齿轮(7)、第二锥齿轮(8)、转动杆(9)、升降螺纹段(10)、升降板(11)和定位板(12)，所述夹持驱动电机(6)与固定壳(3)固定，所述夹持驱动电机(6)的输出端连接有第一锥齿轮(7)，所述第一锥齿轮(7)的一侧啮合连接有第二锥齿轮(8)，所述第二锥齿轮(8)的内部固定有转动杆(9)，所述转动杆(9)的外侧且位于第二锥齿轮(8)的顶部和底部均开设有升降螺纹段(10)，且两个所述升降螺纹段(10)的螺纹旋向相反，所述升降螺纹段(10)的外侧螺纹连接有升降板(11)，所述升降板(11)的一端固定有定位板(12)，且所述定位板(12)与夹板(5)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种可便于拆卸的机械臂腕关节控制装置，其特征在于：所述定位板(12)一端内部的底部滑动连接有卡板(13)，且所述卡板(13)与夹板(5)之间也转动连接，所述卡板(13)的内部固定有转动轴(14)，且所述转动轴(14)与定位板(12)之间转动连接，所述定位板(12)的内部安装有用于带动转动轴(14)进行转动的旋转机构。

4.根据权利要求3所述的一种可便于拆卸的机械臂腕关节控制装置，其特征在于：所述旋转机构包括旋转电机(15)、蜗杆(16)和蜗轮(17)，所述旋转电机(15)与定位板(12)固定，所述旋转电机(15)的输出端连接有蜗杆(16)，所述蜗杆(16)的顶部啮合连接有蜗轮(17)，所述蜗轮(17)固定在转动轴(14)的外侧。

5.根据权利要求1所述的一种可便于拆卸的机械臂腕关节控制装置，其特征在于：所述固定壳(3)靠近固定臂(18)的一端固定有连接壳(4)，所述连接壳(4)靠近固定臂(18)一端的内部滑动连接有位移块(23)，所述位移块(23)的一端固定有限位块(24)，且所述限位块(24)与固定臂(18)滑动连接，所述固定臂(18)的内部还开设有转动槽，所述连接壳(4)的内部安装有用于带动位移块(23)进行定位的限位机构。

6.根据权利要求5所述的一种可便于拆卸的机械臂腕关节控制装置，其特征在于：所述限位机构包括转动电机(19)、转动盘(20)、位移电机(21)、螺纹杆(22)、滑动板(25)和滑杆(26)，所述转动电机(19)与连接壳(4)固定，所述转动电机(19)的输出端连接有转动盘(20)，所述转动盘(20)远离转动电机(19)一端的圆心位置固定有位移电机(21)，所述位移电机(21)的输出端连接有螺纹杆(22)，所述螺纹杆(22)一端的外侧与位移块(23)螺纹连接，所述位移块(23)的外侧且位于连接壳(4)的内部固定有滑动板(25)，所述滑动板(25)一端的内部滑动连接有滑杆(26)，且所述滑杆(26)其中一端与转动盘(20)固定。

技术总结
本技术公开了一种可便于拆卸的机械臂腕关节控制装置，涉及机械臂技术领域。本技术包括舵机、机械爪、固定壳和固定臂，且固定壳位于舵机的一端,机械爪位于舵机的另一端，固定臂位于固定壳远离舵机一端，固定壳内部靠近舵机一端的顶部和底部均滑动连接有夹板，固定壳的内部安装有用于带动夹板进行移动的位移机构。本技术通过夹板、转动杆、升降螺纹段、定位板和卡板的配合，使得装置在使用时能够对机械爪固定的更加的稳固，且通过转动电机、转动盘、螺纹杆、位移块和限位块的配合，使得装置在使用时能够便于对机械爪与固定臂之间进行装配和拆卸。

技术研发人员：袁帅,李锦程,官鸿坤
受保护的技术使用者：袁帅
技术研发日：20221212
技术公布日：2024/1/13