一种线缆巡检机器人

本技术涉及巡检装置，具体涉及一种线缆巡检机器人。

背景技术：

1、我国西部地区由于独特的地理特征具有巨大的发电潜力，风电、水电、太阳能发电项目在西部各省、自治区蓬勃发展；而相对的我国东部地区则是“用电大户”，大型都市和工业区皆需要巨大的电量，发电区域与用电区域距离较远，在两者之间需要架设高压输电线路传输电力。高压输电线路作为电力系统的重要组成部分，其主要任务就是提供高质量、高可靠性的稳定电力。

2、架空输电线路由于其架设难度小，检修空间大，经济性较好而被广泛使用。但输电线缆长期暴露在自然环境之中，不可避免的因为长期受到的张力，材料老化等引起的电缆磨损、断裂等问题；自然界中恶劣的自然天气，如大风天气、雨雪天气、雷击等也容易使线缆固定金具损坏、脱离，线缆断裂。因此，为了保障输电线路长期稳定供电，必须要对电缆进行定期巡检。

3、对于线缆逐渐的主要方式主要有人工巡检、航测巡检和机器人巡检。人工巡检工作量较大，劳动强度高且效率低，危险性较高，易造成人员和设备损失；航测巡检难度大花费高，准确性难以保证。

技术实现思路

1、因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的人工巡检工作量较大，劳动强度高且效率低，危险性较高，从而提供一种线缆巡检机器人。

2、为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种线缆巡检机器人，包括：箱体；支撑结构，具有两个，所述支撑结构上设有转动轴和转动电机，所述支撑结构通过所述转动轴与所述箱体转动连接；爬升机构，一端设于所述支撑结构上，所述爬升机构相对所述支撑结构做往复运动；行走开合机构，设于所述爬升机构的自由端上，所述行走开合机构包括主动轮、从动轮，所述主动轮与从动轮在线缆上行走。

3、进一步地，所述行走开合机构还包括：固定板，所述固定板上设有两个丝杠固定座；第一丝杠，设于两个所述丝杠固定座上，所述第一丝杠的一端设有第一驱动机构，且在所述第一丝杠上设有底座，所述底座与所述从动轮连接，所述第一驱动机构驱动所述第一丝杠转动，进而带动所述底座和从动轮在所述第一丝杠上移动。

4、进一步地，所述行走开合机构还包括：第二驱动机构，与直角减速器连接；第一手臂框架，设于所述固定板上，且在所述第一手臂框架上设有轴承座，所述主动轮贯穿所述轴承座，并与直角减速器连接。

5、进一步地，所述直角减速器与所述主动轮之间设有弹性联轴器。

6、进一步地，还包括第二手臂框架，所述第二手臂框架的一端贯穿所述固定板，并与所述底座连接，所述第二手臂框架的另一端设有轴承座，所述从动轮贯穿所述轴承座。

7、进一步地，所述爬升机构包括：双滑轨平台，所述双滑轨平台上设有第二丝杠；第一丝杠螺母，设于所述第二丝杠上，且所述第一丝杠螺母与所述底座固定连接。

8、进一步地，所述爬升机构还包括：第三驱动机构，设于所述双滑轨平台的一端；第一梅花弹性联轴器，设于所述双滑轨平台上，所述第一梅花弹性联轴器用于连接所述第三驱动机构和第二丝杠。

9、进一步地，所述双滑轨平台的一端上设有深沟球轴承。

10、进一步地，所述箱体包括：壳体，所述壳体内设有多个隔板；第四驱动机构，设于所述壳体内，且所述第四驱动机构与丝杠支撑座上的第三丝杠连接；第二丝杠螺母，所述第二丝杠螺母设于所述第三丝杠上，所述第四驱动机构驱动所述第三丝杠转动，以带动所述第二丝杠螺母移动。

11、进一步地，所述第二丝杠螺母上设有电源组件。

12、本实用新型技术方案，具有如下优点：

13、1.本实用新型提供的线缆巡检机器人，包括：箱体；支撑结构，具有两个，所述支撑结构上设有转动轴和转动电机，所述支撑结构通过所述转动轴与所述箱体转动连接；爬升机构，一端设于所述支撑结构上，所述爬升机构相对所述支撑结构做往复运动；行走开合机构，设于所述爬升机构的自由端上，所述行走开合机构包括主动轮、从动轮，所述主动轮与从动轮在线缆上行走。

14、通过在箱体上设置支撑结构，并且在支撑结构上设置转动轴和转动电机，该转动轴的设置，使得在支撑结构需要转动时，转动电机驱动转动轴转动，进而带动支撑结构相对箱体进行转动。爬升机构设置在支撑结构上，其中，支撑结构具有两个，因此，设置在支撑结构上的爬升机构和行走开合机构也为两个。同时，行走开合机构设置在爬升机构上，通过爬升机构的带动行走开合机构在线缆上移动；并且该行走开合机构包括主动轮和从动轮，在实际使用的过程中，该主动轮和从动轮在线缆上行走，实现了该线缆的巡检，降低了工人的劳动强度，提高了巡检的效率，也降低了危险性，减小了人员和设备损失，降低了航测巡检难度和花费，保证准巡检确性。

15、该线缆巡检机器人适用于工作时间长，范围大，人工成本高的场合；位置偏远，地形崎岖，人工作业危险性高的场合；需要对跨越线路金具障碍的场合。

16、该线缆巡检机器人的机构除了在线缆上的行走的基本功能外，还可通过第一驱动机构14驱动第一丝杆完成第二手臂框架17的开合动作，以实现第二手臂框架17的抓取和制动，爬升机构2提升高度，再次抓取线缆实现越障以应对架设环境复杂、线路情况多变的高压输电线路。

17、线缆巡检机器人的机构具有更好的自主越障能力，适应更加复杂的工作环境，可进行较长跨度的线缆巡检作业，同时具有良好的承载能力，通过搭载不同的作业设备可以完成不同的巡检任务，可以极大地降低人工成本，提高电力部门的巡检工作效率。

18、2.本实用新型提供的线缆巡检机器人，所述行走开合机构还包括：第二驱动机构，与直角减速器连接；第一手臂框架，设于所述固定板上，且在所述第一手臂框架上设有轴承座，所述主动轮贯穿所述轴承座。通过将第一手臂框架设置在固定板上，从而为第一手臂框架提供了固定位置，并且第一手臂框架上设有的轴承座，从而便于主动轮安装在该轴承座内，并且保证了主动轮和轴承座的稳定转动，减小了转动的摩擦系数。

19、3.本实用新型提供的线缆巡检机器人，所述直角减速器与所述主动轮之间设有弹性联轴器。该弹性联轴器的设置，可有精确的传递扭矩，即精准的传递第一驱动机构和直角减速器传递至主动轮上的扭矩，避免出现偏差。

20、提供
技术实现要素：
部分是为了以简化的形式来介绍对概念的选择，它们在下文的具体实施方式中将被进一步描述。发明内容部分无意标识本公开的重要特征或必要特征，也无意限制本公开的范围。

技术特征：

1.一种线缆巡检机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，行走开合机构(1)还包括：

3.根据权利要求2所述的线缆巡检机器人，其特征在于，行走开合机构(1)还包括：

4.根据权利要求3所述的线缆巡检机器人，其特征在于，直角减速器(5)与主动轮(8)之间设有弹性联轴器(6)。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的线缆巡检机器人，其特征在于，还包括第二手臂框架(17)，第二手臂框架(17)的一端贯穿固定板，并与底座(12)连接，第二手臂框架(17)的另一端设有轴承座(7)，从动轮(9)贯穿轴承座(7)。

6.根据权利要求5所述的线缆巡检机器人，其特征在于，爬升机构(2)包括：

7.根据权利要求6所述的线缆巡检机器人，其特征在于，爬升机构(2)还包括：

8.根据权利要求6或7所述的线缆巡检机器人，其特征在于，双滑轨平台(16)的一端上设有深沟球轴承。

9.根据权利要求8所述的线缆巡检机器人，其特征在于，箱体(4)包括：

10.根据权利要求9所述的线缆巡检机器人，其特征在于，第二丝杠螺母(27)上设有电源组件。

技术总结
本技术涉及巡检装置技术领域，具体涉及一种线缆巡检机器人，包括：箱体；支撑结构，具有两个，所述支撑结构上设有转动轴和转动电机，所述支撑结构通过所述转动轴与所述箱体转动连接；爬升机构，一端设于所述支撑结构上，所述爬升机构相对所述支撑结构做往复运动；行走开合机构，设于所述爬升机构的自由端上，所述行走开合机构包括主动轮、从动轮，所述主动轮与从动轮在线缆上行走。该线缆巡检机器人适用于工作时间长，范围大，人工成本高的场合；位置偏远，地形崎岖，人工作业危险性高的场合；需要对跨越线路金具障碍的场合。

技术研发人员：李佑辰,郭健,李政泽,王奇,沈志峰
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
技术研发日：20221214
技术公布日：2024/1/12