使用示教工具或作业者的手来设定示教点的示教装置的制作方法

本发明涉及使用示教工具或作业者的手来设定示教点的示教装置。

背景技术：

1、机器人装置具有：机器人、安装于机器人的作业工具以及控制机器人的控制装置。控制装置根据作业程序来驱动机器人以及作业工具。为了确定机器人的位置以及姿势，作业者可以预先示教示教点。在作业程序中包含示教点的位置以及示教点处的机器人的姿势这样的信息。

2、在现有技术中，作业者操作示教操作盘，来变更机器人的位置以及姿势，使得作业工具成为所期望的位置以及姿势。然后，在机器人的位置以及姿势成为所期望的位置以及姿势时，可以设定示教点。

3、另外，已知有使用用于表示作业工具的位置以及姿势的示教用工具来进行示教作业的方法。在该方法中，利用固定于规定位置的立体摄像头(stereo camera)来拍摄示教用工具。根据由立体摄像头拍摄到的图像，检测示教用工具的位置以及姿势。然后，根据示教用工具的位置以及姿势，设定机器人的位置以及姿势(例如，日本特开2014-136275号公报以及日本特开2011-104759号公报)。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2014-136275号公报

7、专利文献2：日本特开2011-104759号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在作业者设定示教点时，作业者需要操作示教操作盘按示教点来变更机器人的位置以及姿势。因此，存在为了设定示教点而要花费较长的作业时间这样的问题。

3、例如，在进行工件搬送的机器人装置中，在设定示教点时，需要手动调整机器人的位置以及姿势。由于必须设定很多示教点，因此存在作业时间变长这样的问题。特别是，在移动工件的路径包含曲线时，为了沿着所期望的路径移动工件，需要设定很多示教点。对于进行工件搬送以外的作业的机器人装置，也存在为了生成作业程序而要设定很多示教点的情况，存在作业时间变长这样的问题。

4、另外，有时作业工具要进入由壳体等包围的空间或狭窄区域来进行作业。这样的情况下，在设定机器人的示教点时，有时作业者难以看到作业工具。结果，有时难以确认作业工具的位置以及姿势。

5、例如，机床具有构成加工室的壳体，其中，加工室用于防止切削液的飞散。有时在加工室内部通过机器人来配置工件。在对这样的机器人装置设定示教点时，存在作业者难以确认进入到壳体内部的作业工具的位置以及姿势这样的问题。因此，存在设定示教点要花费较长的时间这样的问题。

6、用于解决课题的手段

7、本公开的一方式是设定机器人装置的示教点的示教装置，该机器人装置包含机器人及作业工具。示教装置具有：三维传感器，其拍摄示教工具或作业者的手，其中，示教工具或作业者的手用于表示示教点的位置及示教点处的机器人的姿势；以及处理装置，其对来自三维传感器的信号进行处理。处理装置包含：特征部位检测部，其根据三维传感器的输出，检测示教工具或作业者的手中的特征部位的位置。处理装置包含：移动指令生成部，其生成如下指令：在作业者移动了示教工具或手时，变更机器人的位置以及姿势，以维持三维传感器相对于特征部位的位置以及姿势。处理装置包含：计算部，其在作业者以与机器人装置进行作业时的机器人的位置以及姿势对应的方式配置示教工具或手的状态下，根据由特征部位检测部检测出的特征部位的位置，计算对示教工具或作业者的手预先设定的辅助坐标系的位置以及姿势。处理装置包含：设定部，其根据由计算部计算出的辅助坐标系的位置以及姿势，设定示教点的位置以及示教点处的机器人的姿势。

8、发明效果

9、根据本公开的方式，可以提供一种能够在短时间内进行示教作业的示教装置。

技术特征：

1.一种示教装置，其设定机器人装置的示教点，该机器人装置包含机器人及作业工具，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的示教装置，其特征在于，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的示教装置，其特征在于，

技术总结
机器人控制装置具有：拍摄包含特征部位的示教工具的摄像头、检测特征部位的位置的特征部位检测部。机器人控制装置包含：移动指令生成部，其在作业者移动示教工具时，变更机器人的位置以及姿势，使得摄像头追随特征部位。机器人控制装置包含：计算部，其根据特征部位的位置来计算对示教工具设定的辅助坐标系的位置以及姿势。机器人控制装置包含：设定部，其根据辅助坐标系的位置以及姿势，设定示教点的位置及示教点处的机器人的姿势。

技术研发人员：内海龙之介,吉田茂夫,天方康裕
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15