离线示教装置和离线示教方法与流程

本公开涉及离线示教装置和离线示教方法。

背景技术：

1、专利文献1公开了一种离线示教装置，该离线示教装置当执行示教程序时在模型图上显示机器人的操作轨迹，并且显示多个位置检测命令的一部分和多个焊接命令的一部分。该离线示教装置包括显示示教程序和模型图的显示单元、存储构成示教程序的命令和模型图的模型数据的存储单元、以及控制显示单元和存储单元的控制单元。示教程序包括由多个位置检测命令构成的位置检测程序和由多个焊接命令构成的焊接程序。在此，构成示教程序的命令、位置检测程序和焊接程序各自由操作员创建。

2、引用列表

3、专利文献

4、专利文献1：wo2016/021130

技术实现思路

1、技术问题

2、本公开提供了离线示教装置和离线示教方法，用于更有效地创建由焊接机器人执行的传感器的扫描操作示教程序。

3、问题的解决方案

4、本公开提供了离线示教装置，包括：输入单元，能够接收操作员操作；获取单元，被配置为获取通过焊接生产的工件的三维形状数据、焊接的操作轨迹、以及被配置为扫描工件的外观形状的传感器的扫描范围；生成单元，被配置为基于所获取的扫描范围和扫描段来生成要由传感器扫描的三维区域；以及控制单元，被配置为基于输入到输入单元的操作员操作在工件的三维形状数据上布置该三维区域中的至少一个三维区域，并且被配置为基于所布置的三维区域和焊接的操作轨迹来创建用于扫描三维区域的示教程序，并向执行焊接的焊接机器人输出示教程序。

5、此外，本公开提供了由离线示教装置执行的离线示教方法，该离线示教装置包括可通信地连接到能够接收操作员操作的输入装置的一个或多个计算机，该离线示教方法包括：获取通过焊接生产的工件的三维形状数据、焊接的操作轨迹、以及被配置为扫描工件的外观形状的传感器的扫描范围；基于所获取的扫描范围和扫描段来生成要由传感器扫描的三维区域；基于从输入装置获取的操作员操作在工件的三维形状数据上布置该三维区域中的至少一个三维区域；以及基于所布置的三维区域和焊接的操作轨迹来创建用于扫描三维区域的示教程序，并向执行焊接的焊接机器人输出示教程序。

6、此外，本公开提供了由操作输入装置的操作员使用离线示教装置来执行的离线示教方法，离线示教装置包括可通信地连接到输入装置的一个或多个计算机，该离线示教方法包括：向计算机输入通过焊接生产的工件的三维形状数据；向计算机输入扫描段，工件的外观形状是在该扫描段中扫描的；以及创建用于使执行焊接的焊接机器人扫描三维区域的示教程序，该三维区域是基于三维形状数据中对应于扫描段的扫描部分的。

7、发明的有益效果

8、根据本公开，可以更有效地创建由焊接机器人执行的传感器的扫描操作示教程序。

技术特征：

1.一种离线示教装置，包括：

2.根据权利要求1所述的离线示教装置，其中：

3.根据权利要求2所述的离线示教装置，其中：

4.根据权利要求1所述的离线示教装置，其中：

5.根据权利要求1所述的离线示教装置，其中：

6.根据权利要求1所述的离线示教装置，其中：

7.根据权利要求1所述的离线示教装置，其中

8.一种由离线示教装置执行的离线示教方法，所述离线示教装置包括能够通信地连接到能够接收操作员操作的输入装置的一个或多个计算机，所述离线示教方法包括：

9.一种由操作输入装置的操作员使用离线示教装置来执行的离线示教方法，所述离线示教装置包括能够通信地连接到所述输入装置的一个或多个计算机，所述离线示教方法包括：

技术总结
离线示教装置包括：能够接收操作员操作的输入单元；获取工件的3D形状数据、焊接操作路径和传感器扫描范围的获取单元；基于扫描范围和扫描间隔来生成要扫描的3D区域的生成单元；以及控制单元，该控制单元在工件的3D形状数据上定位至少一个3D区域，并且基于所定位的3D区域和焊接操作路径来创建用于扫描3D区域的示教程序并向执行焊接的焊接机器人输出示教程序。

技术研发人员：平山正弥,冈崎嘉幸,大熊克明
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/2/21