应用于复杂热环境的动力机械手

本发明涉及机械手，具体地说，涉及一种应用于复杂热环境的动力机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手可以取代人完成危险区域的操作。

2、机械手在高温环境下工作时，由于外部高温环境的影响，容易对机械手的动力元件造成损伤，减少了动力元件的使用寿命。

技术实现思路

1、为达到上述目的，本发明公开了一种应用于复杂热环境的动力机械手，安包括：

2、安装座；

3、竖臂，所述竖臂竖直安装于所述安装座底端；

4、姿态调整单元，所述姿态调整单元安装于所述竖臂远离安装座端；

5、换热单元，所述换热单元安装于所述姿态调整单元内；

6、横臂，所述横臂安装于所述姿态调整单元输出端；

7、夹持单元，所述夹持单元安装于所述横臂远离竖臂端，所述夹持单元与所述姿态调整单元连接，所述夹持单元用于完成工件的夹持。

8、优选的，所述安装座可拆卸安装于热环境操作空间内。

9、优选的，所述竖臂通过配对法兰与所述安装座底端连接。

10、优选的，所述姿态调整单元包括：

11、调整箱，所述调整箱固定连接于所述竖臂远离安装座端；

12、固定盖，所述固定盖盖口端朝下设置，所述固定盖盖口端固定连接于所述横臂上，所述固定盖盖底端转动安装于所述调整箱底端；

13、驱动电机，所述驱动电机位于所述调整箱内，所述驱动电机位于所述固定盖上方，所述换热单元位于所述调整箱内，并靠近所述驱动电机外表面设置；

14、花键轴，所述花键轴伸入所述横臂内，所述驱动电机输出端与所述花键轴连接；

15、花键套，所述花键套套设于所述花键轴上，所述花键套伸入所述横臂内，并与所述夹持单元传动连接；

16、动力切换单元，所述动力切换单元位于所述固定盖内，所述动力切换单元安装于所述横臂上，所述动力切换单元套设于所述花键轴和花键套上。

17、优选的，所述调整箱内底部安装有转动轴承，所述固定盖安装于所述转动轴承内圈设置。

18、优选的，所述换热单元包括：

19、换热夹套，所述换热夹套安装于所述调整箱内，所述换热夹套表面贴设于所述驱动电机和固定盖设置；

20、第一进液口，所述第一进液口穿设所述调整箱，并与所述换热夹套连接；

21、第一回液口，所述第一回液口穿设所述调整箱，并与所述换热夹套连接。

22、优选的，所述动力切换单元包括：

23、动力座，所述动力座位于所述固定盖内，所述动力座固定安装于所述横臂上；

24、动力室，所述动力室设于所述动力座内，所述花键套伸入所述动力室内；

25、升降板，所述升降板安装于所述动力室内，所述花键套转动安装于所述升降板上；

26、电升降杆，两个所述电升降杆以所述花键套为中心对称安装于所述动力室内，所述电升降杆连接于所述动力室内底部和升降板之间；

27、锁止块安装室，所述锁止块安装室设于所述动力座内，所述花键轴依次穿设所述锁止块安装室和动力室，并伸入所述横臂内；

28、锁止块，两个所述锁止块以所述花键轴为中心对称安装于所述锁止块安装室内；

29、横移斜槽，所述横移斜槽开设于所述锁止块上，所述横移斜槽低位端靠近所述花键轴设置；

30、横移滑块，所述横移滑块滑动连接于所述横移斜槽内；

31、升降杆，两个所述升降杆以所述花键轴为中心对称安装于所述升降板上，所述升降杆远离升降板端伸入所述锁止块安装室内，所述横移滑块安装于所述升降杆上。

32、优选的，所述横臂内设有：

33、传动室，所述花键套伸入所述传动室内；

34、传动轴，所述传动轴安装于所述传动室内；

35、啮合的一对斜齿轮，所述斜齿轮位于所述传动室内，其中一个所述斜齿轮安装于所述传动轴上，其中另一个所述斜齿轮安装于所述花键套上；

36、螺杆，所述螺杆位于所述传动室内，所述螺杆安装于所述传动轴远离斜齿轮端，所述夹持单元与所述螺杆连接。

37、优选的，所述夹持单元包括：

38、夹持座，所述夹持座固定连接于所述横臂远离竖臂端；

39、夹持槽，所述夹持槽开设于所述夹持座远离横臂端；

40、夹爪，所述夹爪设为弓形结构，两个所述夹爪以所述螺杆为中心通过固定转轴铰接于所述夹持槽内，工件夹持于两个所述夹爪之间；

41、纵移滑块，两个所述纵移滑块以所述螺杆为中心安装于所述夹持槽内；

42、复位弹簧，所述复位弹簧位于所述夹持槽内，所述复位弹簧连接于所述纵移滑块和夹持槽内壁之间；

43、限位滑槽，所述限位滑槽开设于所述纵移滑块上；

44、限位滑块，所述限位滑块滑动连接于所述限位滑槽内，所述限位滑块与所述夹爪固定连接；

45、横移传动块，两个所述横移传动块以所述螺杆为中心对称安装于所述夹持槽内，所述横移传动块位于两个所述夹爪之间；

46、纵移斜槽，所述纵移斜槽开设于所述横移传动块上，所述纵移斜槽低位端靠近所述限位滑槽设置；

47、连接滑块，所述连接滑块滑动连接于所述纵移斜槽内，所述连接滑块与所述纵移滑块固定连接；

48、传动螺块，所述传动螺块位于所述传动室内，所述传动螺块套设于所述螺杆上；

49、翻转杆，所述翻转杆位于所述传动室内，两个所述翻转杆以所述螺杆为中心对称铰接于所述传动螺块上；

50、横移杆，所述横移杆一端与所述翻转杆远离传动螺块端铰接，所述横移杆另一端伸入所述夹持槽内，并与所述横移传动块连接；

51、顶块，所述顶块固定安装于所述横移传动块远离横移杆端，所述顶块抵设于所述工件外表面设置。

52、优选的，所述传动轴上安装有螺旋叶片，所述横臂上安装有连通于所述传动室内的第二进液口和第二回液口。

技术特征：

1.一种应用于复杂热环境的动力机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种应用于复杂热环境的动力机械手，其特征在于，所述安装座(1)可拆卸安装于热环境操作空间内。

3.根据权利要求1所述的一种应用于复杂热环境的动力机械手，其特征在于，所述竖臂(2)通过配对法兰与所述安装座(1)底端连接。

4.根据权利要求1所述的一种应用于复杂热环境的动力机械手，其特征在于，所述姿态调整单元(3)包括：固定连接于竖臂(2)远离安装座(1)端的调整箱(31)，固定盖(32)连接于横臂(5)和调整箱(31)之间，驱动电机(33)位于调整箱(31)内，驱动电机(33)位于固定盖(32)上方，换热单元(4)位于调整箱(31)内，并靠近驱动电机(33)外表面设置，花键轴(34)伸入横臂(5)内，驱动电机(33)输出端与花键轴(34)连接，花键套(35)套设于花键轴(34)上，花键套(35)伸入横臂(5)内，并与夹持单元(6)传动连接，动力切换单元(36)位于固定盖(32)内，动力切换单元(36)安装于横臂(5)上，动力切换单元(36)套设于花键轴(34)和花键套(35)上。

5.根据权利要求4所述的一种应用于复杂热环境的动力机械手，其特征在于，所述调整箱(31)内底部安装有转动轴承，所述固定盖(32)安装于所述转动轴承内圈设置，所述固定盖(32)盖口端固定连接于横臂(5)上，所述固定盖(32)盖底端转动安装于调整箱(31)底端。

6.根据权利要求4所述的一种应用于复杂热环境的动力机械手，其特征在于，所述换热单元(4)包括：

7.根据权利要求4所述的一种应用于复杂热环境的动力机械手，其特征在于，所述动力切换单元(36)包括：位于固定盖(32)内的动力座(11)，动力座(11)固定安装于横臂(5)上，动力室(12)设于动力座(11)内，花键套(35)伸入动力室(12)内，升降板(13)安装于动力室(12)内，花键套(35)转动安装于升降板(13)上，两个电升降杆(14)以花键套(35)为中心对称安装于动力室(12)内，电升降杆(14)连接于动力室(12)内底部和升降板(13)之间，锁止块安装室(15)设于动力座(11)内，花键轴(34)依次穿设锁止块安装室(15)和动力室(12)，并伸入横臂(5)内，两个锁止块(16)以花键轴(34)为中心对称安装于锁止块安装室(15)内，横移斜槽(17)开设于锁止块(16)上，横移斜槽(17)低位端靠近花键轴(34)设置，横移滑块(18)滑动连接于横移斜槽(17)内，两个升降杆(19)以花键轴(34)为中心对称安装于升降板(13)上，升降杆(19)远离升降板(13)端伸入锁止块安装室(15)内，横移滑块(18)安装于升降杆(19)上。

8.根据权利要求4所述的一种应用于复杂热环境的动力机械手，其特征在于，所述横臂(5)内设有：传动室(51)，花键套(35)伸入传动室(51)内，传动轴(52)安装于传动室(51)内；啮合的一对斜齿轮(53)位于传动室(51)内，其中一个斜齿轮(53)安装于传动轴(52)上，其中另一个斜齿轮(53)安装于花键套(35)上，螺杆(54)位于传动室(51)内，螺杆(54)安装于传动轴(52)远离斜齿轮(53)端，夹持单元(6)与螺杆(54)连接。

9.根据权利要求8所述的一种应用于复杂热环境的动力机械手，其特征在于，所述传动轴(52)上安装有螺旋叶片，所述横臂(5)上安装有连通于所述传动室(51)内的第二进液口和第二回液口。

技术总结
本发明公开了一种应用于复杂热环境的动力机械手，包括：安装座；竖臂，所述竖臂竖直安装于所述安装座底端；姿态调整单元，所述姿态调整单元安装于所述竖臂远离安装座端；换热单元，所述换热单元安装于所述姿态调整单元内；横臂，所述横臂安装于所述姿态调整单元输出端；夹持单元，所述夹持单元安装于所述横臂远离竖臂端，所述夹持单元与所述姿态调整单元连接，所述夹持单元用于完成工件的夹持。

技术研发人员：王如刚,李苏,郭乃宏,汤逸凡,周锋
受保护的技术使用者：盐城工学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13