一种小型排爆机械臂

本发明涉及机械臂，尤其涉及一种小型排爆机械臂。

背景技术：

1、机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

2、其中被广泛应用到排爆机器人上，排爆机器人是可代替排爆人员对爆炸装置或武器实施侦察、转移、拆解和销毁；也可处置其他危险物品，或作为监视和攻击平台。排爆机器人可分为大、中、小型，整个系统由主体、操纵平台、线缆、附件等部分组成，现有的排爆机械臂一般结构组成较为复杂、成本较高并且重量较大，因此提出一种简易使用的排爆机械臂。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种小型排爆机械臂，解决了背景技术中提出的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种小型排爆机械臂，包括底座，所述底座下方设置有角度调节电机一，所述底座的上端转动连接有转动臂，所述角度调节电机一的输出端贯穿底座的上侧壁，并与转动臂的下端固定连接，所述转动臂的上方设置有调节臂一，所述调节臂一远离转动臂的一端设置有调节臂二，所述调节臂二远离调节臂一的一端设置有调节臂三，所述调节臂三远离调节臂二的一端设置有夹爪机构，所述转动臂和调节臂一之间、调节臂一和调节臂二之间以及调节臂二和调节臂三之间均设置有调节机构，所述转动臂、调节臂一、调节臂二和调节臂三均采用铝合金材料，装置主体通过采用铝合金材料使得装置质量较轻，成本较低；

3、所述调节机构包括驱动调节电机、传动蜗杆和传动盘，所述传动盘上设置有传动齿，所述传动齿与传动蜗杆配合，所述驱动调节电机的输出端与传动蜗杆连接。

4、优选的，三个所述调节机构中的驱动调节电机分别固定在转动臂和调节臂一的左侧外壁以及调节臂二的上侧壁上，三个所述调节机构中的驱动调节电机的输出端分别贯穿转动臂和调节臂一的左侧壁以及调节臂二的上侧壁，并与传动蜗杆的一端固定连接，三个所述传动蜗杆分别位于转动臂、调节臂一和调节臂二的内侧，三个所述调节机构中传动盘分别与调节臂一、调节臂二和调节臂三的内侧壁固定连接，利用调节机构7实现调节臂一4、调节臂二5和调节臂三6的位置调节，利用驱动调节电机13带动传动蜗杆14转动，利用传动蜗杆14和传动盘15上的传动齿16配合实现调节臂一4、调节臂二5和调节臂三6进行不同角度调节，利用角度调节电机一2和角度调节电机二8分别带动转动臂3和夹爪机构旋转，进而提高设备的适应能力，本装置结构简单，通过外部连接的控制器进行设备操作，易操作。

5、优选的，所述转动臂的内侧壁与调节臂一的外侧壁通过销栓铰接，所述调节臂一内侧壁的上端与调节臂二的外侧壁通过销栓铰接，所述调节臂二内侧壁的上端与调节臂三的外侧壁通过销栓铰接。

6、优选的，所述调节臂一内侧传动盘上的传动齿首尾两端与传动盘圆心处形成150°夹角，用于控制调节臂一的调节角度。

7、优选的，所述调节臂二内侧传动盘上的传动齿首尾两端与传动盘圆心处形成150°夹角，用于控制调节臂二的调节角度。

8、优选的，所述调节臂三内侧传动盘上的传动齿首尾两端与传动盘圆心处形成小于等于25°夹角，用于控制调节臂三的调节角度。

9、优选的，所述调节臂三远离调节臂二的一端设置有角度调节电机二，所述角度调节电机二的输出端固定连接有连接板，所述夹爪机构包括固定夹板和活动夹板，所述固定夹板固定连接在连接板远离角度调节电机二的侧壁上，所述活动夹板位于固定夹板的后侧，所述连接板和活动夹板之间通过限位滑槽滑动连接，所述连接板的后侧端设置有电动推杆，所述电动推杆的输出端贯穿连接板的后侧壁，并与活动夹板的后侧壁固定连接，所述角度调节电机二、电动推杆、角度调节电机一和驱动调节电机的外部连接有控制器。

10、与相关技术相比较，本发明提供的一种小型排爆机械臂具有如下有益效果：

11、本发明提供一种小型排爆机械臂，本装置在转动臂、调节臂一、调节臂二和调节臂三之间设置有三个调节机构，利用调节机构实现调节臂一、调节臂二和调节臂三的位置调节，利用驱动调节电机带动传动蜗杆转动，利用传动蜗杆和传动盘上的传动齿配合实现调节臂一、调节臂二和调节臂三进行不同角度调节，利用角度调节电机一和角度调节电机二分别带动转动臂和夹爪机构旋转，进而提高设备的适应能力，本装置结构简单，通过外部连接的控制器进行设备操作，易操作，同时本装置中主体结构采用铝合金材料，装置质量较轻，成本较低，有效解决了现有排爆机械臂中存在的问题。

技术特征：

1.一种小型排爆机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)下方设置有角度调节电机一(2)，所述底座(1)的上端转动连接有转动臂(3)，所述角度调节电机一(2)的输出端贯穿底座(1)的上侧壁，并与转动臂(3)的下端固定连接，所述转动臂(3)的上方设置有调节臂一(4)，所述调节臂一(4)远离转动臂(3)的一端设置有调节臂二(5)，所述调节臂二(5)远离调节臂一(4)的一端设置有调节臂三(6)，所述调节臂三(6)远离调节臂二(5)的一端设置有夹爪机构，所述转动臂(3)和调节臂一(4)之间、调节臂一(4)和调节臂二(5)之间以及调节臂二(5)和调节臂三(6)之间均设置有调节机构(7)，所述转动臂(3)、调节臂一(4)、调节臂二(5)和调节臂三(6)均采用铝合金材料；

2.根据权利要求1所述的一种小型排爆机械臂，其特征在于：三个所述调节机构(7)中的驱动调节电机(13)分别固定在转动臂(3)和调节臂一(4)的左侧外壁以及调节臂二(5)的上侧壁上，三个所述调节机构(7)中的驱动调节电机(13)的输出端分别贯穿转动臂(3)和调节臂一(4)的左侧壁以及调节臂二(5)的上侧壁，并与传动蜗杆(14)的一端固定连接，三个所述传动蜗杆(14)分别位于转动臂(3)、调节臂一(4)和调节臂二(5)的内侧，三个所述调节机构(7)中传动盘(15)分别与调节臂一(4)、调节臂二(5)和调节臂三(6)的内侧壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种小型排爆机械臂，其特征在于：所述转动臂(3)的内侧壁与调节臂一(4)的外侧壁通过销栓铰接，所述调节臂一(4)内侧壁的上端与调节臂二(5)的外侧壁通过销栓铰接，所述调节臂二(5)内侧壁的上端与调节臂三(6)的外侧壁通过销栓铰接。

4.根据权利要求2所述的一种小型排爆机械臂，其特征在于：所述调节臂一(4)内侧传动盘(15)上的传动齿(16)首尾两端与传动盘(15)圆心处形成150°夹角，用于控制调节臂一(4)的调节角度。

5.根据权利要求2所述的一种小型排爆机械臂，其特征在于：所述调节臂二(5)内侧传动盘(15)上的传动齿(16)首尾两端与传动盘(15)圆心处形成150°夹角，用于控制调节臂二(5)的调节角度。

6.根据权利要求2所述的一种小型排爆机械臂，其特征在于：所述调节臂三(6)内侧传动盘(15)上的传动齿(16)首尾两端与传动盘(15)圆心处形成小于等于25°夹角，用于控制调节臂三(6)的调节角度。

7.根据权利要求1所述的一种小型排爆机械臂，其特征在于：所述调节臂三(6)远离调节臂二(5)的一端设置有角度调节电机二(8)，所述角度调节电机二(8)的输出端固定连接有连接板(9)，所述夹爪机构包括固定夹板(10)和活动夹板(12)，所述固定夹板(10)固定连接在连接板(9)远离角度调节电机二(8)的侧壁上，所述活动夹板(12)位于固定夹板(10)的后侧，所述连接板(9)和活动夹板(12)之间通过限位滑槽滑动连接，所述连接板(9)的后侧端设置有电动推杆(11)，所述电动推杆(11)的输出端贯穿连接板(9)的后侧壁，并与活动夹板(12)的后侧壁固定连接，所述角度调节电机二(8)、电动推杆(11)、角度调节电机一(2)和驱动调节电机(13)的外部连接有控制器。

技术总结
本发明公开了一种小型排爆机械臂，涉及机械臂技术领域。底座的上端转动连接有转动，转动臂的上方设置有调节臂一，调节臂一远离转动臂的一端设置有调节臂二，调节臂二远离调节臂一的一端设置有调节臂三，调节臂三远离调节臂二的一端设置有夹爪机构，转动臂和调节臂一之间、调节臂一和调节臂二之间以及调节臂二和调节臂三之间设置有调节机构。利用传动蜗杆和传动盘上的传动齿配合实现调节臂一、调节臂二和调节臂三进行不同角度调节，利用角度调节电机一和角度调节电机二分别带动转动臂和夹爪机构旋转，提高设备的适应能力，本装置结构简单，通过外部连接的控制器进行设备操作，易操作，同时本装置中主体结构采用铝合金材料，质量较轻，成本较低。

技术研发人员：程淼,张蕾,李果,谭旭展
受保护的技术使用者：上海电机学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11