机械器具的安全系统的制作方法

本发明涉及一种安全系统，尤其是涉及机械器具的安全系统，提升监测的正确性。

背景技术：

1、一般机械器具，例如机械手臂，利用安全系统监测机械手臂的运作是否符合安全规范，如iso 13849-1:2015category 2。再者，现有技术常将安全系统与控制系统整合设计为单一系统，并使用单一控制系统控制手臂执行任务及控制安全系统的监测、运算或是否启动安全机制限制机械手臂的运动等等，如安全规范iec 61508-6:2010 1oo1。然而，此整合设计在控制系统发生异常时，导致安全系统监测机械器具的运作后无法发生作用，不符合安全需求，而且安全系统的运作亦会干扰控制系统的数据传输性能。

2、基于上述问题，本发明提出一种机械器具的安全系统，以提升控制系统的数据传输性能，及安全系统对机械器具监测的正确性。

技术实现思路

1、本发明的目的提供一种机械器具的安全系统，其为双通道式架构对机械器具进行监测。

2、本发明的目的提供一种机械器具的安全系统，利用一同步信号控制安全系统所取得数据的正确性，而正确判断机械器具的运动状态。

3、本发明的目的提供一种机械器具，其控制系统与安全系统相互独立设置，以提升控制系统的数据传输性能。

4、为达到前述发明的目的，本发明机械器具包含一控制系统与一安全系统。安全系统耦接控制系统，且安全系统监测机械器具的运作，并依据一同步信号而产生一第一监测信号与一第二监测信号，其中第一监测信号与第二监测信号为同一监测时间对机械器具监测而获得。

5、其中，控制系统包含一第一暂存电路与一第二暂存电路，分别暂存一第一输入数据与一第二输入数据。机械器具包含一通信控制模块，控制该控制系统输出第一输入数据或第二输入数据。安全系统包含一第一监控模块与一第二监控模块。经由一通信接口，第一监控模块耦接第一暂存电路，第二监控模块耦接第二暂存电路，以依序接收第一输入数据与第二输入数据。第一监控模块与第二监控模块分别包含一同步电路，同步信号控制同步电路触发第一监控模块与该第二监控模块在相同的监测时间检测机械器具的状态，而产生第一监测信号与第二监测信号。安全系统依据第一监测信号与第二监测信号输出一第一输出数据与一第二输出数据。

技术特征：

1.一种机械器具，其包含：

2.如权利要求1所述的机械器具，其中，该机械器具为机械手臂，该机械手臂的手臂控制器包含该控制系统与该安全系统。

3.如权利要求2所述的机械器具，其中，该控制系统为手臂控制系统，该安全系统为手臂安全系统，该手臂控制系统接收第一系统监测信号或第二系统监测信号，以暂存该第一系统监测信号或该第二系统监测信号；该手臂控制系统耦接该手臂安全系统，该手臂安全系统依据第一手臂中断信号或第二手臂中断信号而接收该第一系统监测信号或该第二系统监测信号，而控制该机械手臂的运作。

4.如权利要求3所述的机械器具，其中，该同步信号为手臂同步信号，该手臂安全系统依据该手臂同步信号监测该机械手臂的运作，而产生第一手臂监测信号与第二手臂监测信号。

5.如权利要求4所述的机械器具，其中，该第一手臂中断信号或该第二手臂中断信号触发该手臂同步信号，以控制该手臂安全系统监测该机械手臂的运作。

6.如权利要求1所述的机械器具，其中，该机械器具为机械手臂，该机械手臂的每一关节模块包含该控制系统与该安全系统。

7.如权利要求6所述的机械器具，其中，该控制系统为关节控制系统，该安全系统为关节安全系统，该关节控制系统接收第一系统监测信号或第二系统监测信号，以暂存该第一系统监测信号或该第二系统监测信号；该关节控制系统耦接该关节安全系统，该关节安全系统依据第一关节中断信号或第二关节中断信号而接收该第一系统监测信号或该第二系统监测信号，而控制该关节模块的运作。

8.如权利要求7所述的机械器具，其中，该同步信号为关节同步信号，该关节安全系统依据该关节同步信号监测该关节模块的运作，而产生第一关节监测信号与第二关节监测信号，以获得该关节模块的运作。

9.如权利要求8所述的机械器具，其中，该第一关节中断信号或该第二关节中断信号触发该关节同步信号，以控制该关节安全系统监测该关节模块的运作。

10.如权利要求1所述的机械器具，其包含：

技术总结
一种机械器具的安全系统。该机械器具包含一控制系统与一安全系统。安全系统耦接控制系统，且安全系统监测机械器具的运作，并依据一同步信号而产生一第一监测信号与一第二监测信号，第一监测信号与第二监测信号为同一监测时间对机械器具监测而获得。

技术研发人员：赖俊文,高稚然,李庆韦
受保护的技术使用者：达明机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25