一种基于ABB机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法与流程

本发明涉及机器人，特别是涉及一种基于abb机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法。

背景技术：

1、在我国机器人市场分布中，有很多的应用场景还没有实现柔性化，工业机器人的能力与期望差距较大，故需要加强人和机器人之间的合作，将传统的固有的自动化流程，升级为可交互的，可灵活识别复杂物体，以可控制的方式，应用于流水线生产中，以进一步加强柔性输送。

2、由于在工业机器人的运用当中，机器人大多是按照既定的作业程序进行操作，物体的初始及终止姿态也是之前就固有的，而操作精度取决于生产的定位精度。在高质量固定生产线与柔性生产下降、成本增加，两者之间的矛盾凸显，所以需要寻求一个相对平衡的解决办法。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种基于abb机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法。

2、为了解决以上技术问题，本发明的技术方案如下：

3、一种基于abb机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法，包括：

4、建立abb机器人的工具坐标系，并对其进行标定；

5、建立待搬运的钢铁试样的工件坐标系，并对其进行标定；

6、通过工业相机对待搬运的钢铁试样进行识别，并获取其类型和姿态；

7、基于待搬运的钢铁试样的类型和姿态，调整abb机器人工具的姿态；

8、基于工具坐标系和工件坐标系的转换，获取工具在x轴、y轴和z轴上的偏移量，并基于所述偏移量控制abb机器人带动工具移动，对待搬运的钢铁试样进行抓取和搬运。

9、作为本发明所述基于abb机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法的一种优选方案，其中：所述建立abb机器人的工具坐标系，并对其进行标定包括：

10、以工具中心点作为工具坐标系的原点，建立工具坐标系；

11、在大地坐标系上确定一个测试基准点，并给定四个测试点；

12、控制abb机器人使工具移动至第一个测试点，且使工具中心店对准测试基准点，并记录abb机器人的坐标；

13、控制abb机器人使工具移动至第二个测试点，且使工具中心店对准测试基准点，并记录abb机器人的坐标；

14、控制abb机器人使工具移动至第三个测试点，且使工具中心店对准测试基准点，并记录abb机器人的坐标；

15、控制abb机器人使工具移动至第四个测试点，且使工具中心店对准测试基准点，并记录abb机器人的坐标；

16、基于四个测试点的坐标，自动生成工具坐标系的参数。

17、作为本发明所述基于abb机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法的一种优选方案，其中：所述建立待搬运的钢铁试样的工件坐标系，并对其进行标定包括：

18、设定任意角度的x轴、y轴、z轴，且使坐标原点位于待搬运的钢铁试样上，形成工件坐标系；

19、确定工件坐标系的原点为x1点；

20、确定位于工件坐标系x轴正方向上的x2点；

21、确定工件坐标系y轴正方向上的y1点。

22、作为本发明所述基于abb机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法的一种优选方案，其中：标定后的工件坐标系满足右手原则。

23、作为本发明所述基于abb机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法的一种优选方案，其中：在所述基于待搬运的钢铁试样的类型和姿态，调整abb机器人工具的姿态之后，还包括：

24、调用abb机器人数据库，获取对应钢铁试样类型的夹持力度。

25、本发明的有益效果是：

26、（1）本发明通过工业相机识别待搬运的钢铁试样的类型和姿态，然后根据钢铁试样的类型和姿态调整abb机器人末端工具的姿态和参数，从而可灵活应对任何类型的钢铁试样。

27、（2）本发明通过建立工具坐标系和工件坐标系，并进行标定，使机器人末端工具可精确移动至目标位置，对钢铁试样进行夹取，保证了机器人的操作精度。

技术特征：

1.一种基于abb机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的基于abb机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法，其特征在于：所述建立abb机器人的工具坐标系，并对其进行标定包括：

3.根据权利要求1所述的基于abb机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法，其特征在于：所述建立待搬运的钢铁试样的工件坐标系，并对其进行标定包括：

4.根据权利要求3所述的基于abb机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法，其特征在于：标定后的工件坐标系满足右手原则。

5.根据权利要求1所述的基于abb机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法，其特征在于：在所述基于待搬运的钢铁试样的类型和姿态，调整abb机器人工具的姿态之后，还包括：

技术总结
本发明公开了一种基于ABB机器人的自动识别搬运钢铁试样的方法，涉及机器人技术领域，包括：建立ABB机器人的工具坐标系，并对其进行标定；建立钢铁试样的工件坐标系，并对其进行标定；通过工业相机对钢铁试样进行识别，并获取其类型和姿态；基于钢铁试样的类型和姿态，调整ABB机器人工具的姿态；基于工具坐标系和工件坐标系的转换，获取工具在X轴、Y轴和Z轴上的偏移量，并基于所述偏移量控制ABB机器人带动工具移动，对待搬运的钢铁试样进行抓取和搬运。本发明通过工业相机识别待搬运的钢铁试样的类型和姿态，然后根据钢铁试样的类型和姿态调整ABB机器人末端工具的姿态和参数，从而可灵活应对任何类型的钢铁试样。

技术研发人员：李凌飞,汪五一,嵇立磊
受保护的技术使用者：南京钢铁股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15